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(656) Beagle est un astéroïde de la ceinture principale. Il doit son nom au navire qu'emprunta Charles Darwin (1809-1882) pour son tour du monde, le HMS Beagle. Il a été découvert le 22 janvier 1908 par l'astronome allemand August Kopff (1882-1960).Sa désignation provisoire était 1908 BU.