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Appelé à tort Charles ou Charles-Louis, Pierre Beauchamp est un danseur et maître de ballet français né à Versailles le 30 octobre 1631, et mort à Paris en février 1705. Apparenté à une famille de maîtres de danse, Beauchamp débute à la cour de Louis XIV en 1648, dans le Ballet du dérèglement des passions. Il collabore ensuite avec Jean-Baptiste Lully, Marc-Antoine Charpentier et Molière et invente avec eux la « comédie-ballet » dont les meilleures illustrations sont Le Bourgeois gentilhomme (1670) et Le Malade Imaginaire (1673). Il règle aussi les danses des principaux opéras de Robert Cambert et Pierre Perrin pour l'Académie royale de Musique, dont il est le premier maître de ballet.