Percy Ramos - Academia.edu (original) (raw)
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Universidad Nacional de Colombia (National University of Colombia)
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Resumen—La marcha bípeda es una característica distintiva del ser humano que le brinda su autonom... more Resumen—La marcha bípeda es una característica distintiva del ser humano que le brinda su autonomía física para la mayor parte de las actividades cotidianas que realiza; aún así, dicha autonomía es afectada a diario por enfermedades, vejez, lesiones o accidentes. Por ello, en este artículo se presenta el diseño de un sistema mecatrónico que tiene por objeto facilitar la rehabilitación de personas con discapacidad parcial de sus piernas. En este sistema se incorpora un exoesqueleto robótico de tipo maestro-esclavo que permite grabar patrones de movimientos de una pierna sana para inducirlos sobre una pierna lesionada, a fin de automatizar las sesiones de terapia en los centros de fisiatría y aprovechar las ventajas que ofrece el tratamiento con movimiento intensivo, que acelera la rehabilitación debido al movimiento cíclico, reproducible, rítmico y fisiológico que permiten los sistemas robóticos. En este artículo se describe el diseño mecatrónico del sistema, la interfaz de operación y una plataforma bípeda de validación. Palabras clave— autonomía física, exoesqueleto, marcha humana, maestro-esclavo, plataforma bípeda, rehabilitación, sistemas robóticos, terapias con movimiento intensivo.
Resumen—La marcha bípeda es una característica distintiva del ser humano que le brinda su autonom... more Resumen—La marcha bípeda es una característica distintiva del ser humano que le brinda su autonomía física para la mayor parte de las actividades cotidianas que realiza; aún así, dicha autonomía es afectada a diario por enfermedades, vejez, lesiones o accidentes. Por ello, en este artículo se presenta el diseño de un sistema mecatrónico que tiene por objeto facilitar la rehabilitación de personas con discapacidad parcial de sus piernas. En este sistema se incorpora un exoesqueleto robótico de tipo maestro-esclavo que permite grabar patrones de movimientos de una pierna sana para inducirlos sobre una pierna lesionada, a fin de automatizar las sesiones de terapia en los centros de fisiatría y aprovechar las ventajas que ofrece el tratamiento con movimiento intensivo, que acelera la rehabilitación debido al movimiento cíclico, reproducible, rítmico y fisiológico que permiten los sistemas robóticos. En este artículo se describe el diseño mecatrónico del sistema, la interfaz de operación y una plataforma bípeda de validación. Palabras clave— autonomía física, exoesqueleto, marcha humana, maestro-esclavo, plataforma bípeda, rehabilitación, sistemas robóticos, terapias con movimiento intensivo.