Схват манипулятора — SU 1641609 (original) (raw)
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 15/О 5 В РЕТЕН водствен машино анин инострое- О в констров, Цель ргозатрат. шарнирно 8 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗО АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Патент Японии М 56-07837,кл, В 25 3 15/00, 1981,54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА 57) Изобретение относится к маш ию и может быть использован укциях роботов и манипулято зобретения - снижение э не Схват манипулятора содержит 1641609 А закрепленные на основании 1 двуплечие рычаги 3 и 4, на которых смонтированы подпружиненные относительно рычагов пружинами 5, 6 губки 7, 8, Кроме этого, рычаги 3, 4, подпружиненные относительно корпуса пружинами 16, 17, снабжены регулировочными инерционными массами 14, 15 и кинематически соединены между собой и с приводом 13 их перемещения. При работе схвата потенциальная энергия пружин 16, 17 переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев схвата и при захвате детали 18 в результате торможения вновь переходит в потенциальную энергию пружин 5 и 6, Таким образом энергия привода используется только для компенсации энергозатрат на трение в звеньях. 1 ил.1641609 Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий корпус, расположенный в нем привод вращательного перемещения, связанный при помощи шатунов с зажимными рычагами, на которых смонтированы губки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью снижения энергозатрат, захватные рычаги выполнены двуплечими и на одном конце каждого рычага установлены подпружиненные относительно их губки, а на других концах рычагов, подпружиненных относительно корпуса, смонтированы инерционные массы, причем подпружиненные относительно корпуса плечи рычагов кинематически связаны с приводом,Составитель С.АрхиповТехред М,Моргентал Корректор Н.Ревская Редактор Н,Горват Заказ 1113 Тираж 472 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и касается схватов роботов и манипуляторов, используемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности, напри мер для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.Цель изобретения - снижение энергозатрат на схватывание и освобождение де тали от захвата.На чертеже изображен схват манипулятора в одном из крайних положений;Устройство содержит закрепленные на основании 1 с возможностью вращения вок руг оси 2 рычаги 3 и 4, к концам которых смонтированы подпружиненные пружинами 5 и 6 губки 7 и 8, Рычаги 3 и 4 кинематически связаны между собой при помощи шатунов 9 и 10 и двуплечего коромысла 11, 20 закрепленного на валу 12, приводимом в движение двигателем 13, Рычаги снабкены также регулировочными инерционными массами 14 и 15 и подпружинены относительно основания 1 пружинами 16 и 17. Губ ки 7 и 8 взаимодействуют с деталью 18.Устройство работает следующим образом.В исходном положении пружины 16 и 17 сжаты, губки 7 и 8 разведены, оси шатунов 30 9, 10 и коромысла 11 примерно совпадают, т.е. система занимает положение неустойчивого равновесия. Для начала движения включают двигатель 13, который поворачивает вал 12, а вместе с ним и коромысло 11, 35 Система выходит из положения неустойчивого равновесия и пружины 16 и 17 разгоняют рычаги 3 и 4 с инерционными массами 14 и 15. Потенциальная энергия пружин 16 и 17 переходит в кинетическую энергию подвиж ных звеньев устройства. По достижении губками 7, 8 детали 18 начинается этап торможения, при котором кинетическая энергия подвижных звеньев переходит в потенциальную энергию сжатия пружин 5 и 6, 45 Это происходит до тех пор, пока коромысло 11 не повернется на 180, При этом оси шатунов 9, 10 и коромысло 11 опять примерно совпадают, т,е. система снова занимает положение неустойчивого равновесия. Двигатель 13 выключается и начинается выстой. Для остановки двигателя 13 в момент, когда система занимает положение неустойчивого равновесия, для удержания ее в этом положении используется серводвигатель, имеющий тормоз и отрабатывающий заданный угол поворота. В крайних положениях крутящий момент, передаваемый пружинами на вал 12 двигателя 13, незначителен и любой двигатель с тормозом удерживает систему в полокении неустойчивого равновесия,После выстоя двигатель 13 включается и поворачивает вал 12 с коромыслом 11, выводя систему из положения неустойчивого равновесия. Освобождение детали 18 от захвата губками 7, 8 и перевод устройства в исходное положение осуществляется аналогично описанному этапу,Инерционные массы 14 и 15 предназначены для регулировки заданного технологическим процессом времени срабатывания устройства.