Следящая система — SU 322761 (original) (raw)
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРО(ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социал истйчес них Республик. изобретений и открыти при Совете Министров СССРОпубликовано оччете 1 ьО,Х 1.1971.ания опи УД 1( 621.3.078 - 503.53 (088,8) ия 1, 11.19 лико Авторыизобретения пышев и В. А. Чеглако лябинский политехнический институт явитель СЛЕДх 11 ЦАЯ СИСТЕМ Предлагаемое устройство относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано при проектировании систем, к которым предъявляются повышенные требования по ширине диапазона регулирования скорости вращения, динамической точности (качеству переходных процессов, быстродействию) и, в которых требуется получение низких ползучих скоростей вращения.Известна скоростная следящая система, содержащая два исполнительных привода, соединенные с динамическим дифференциалом (дифференциал может быль и механический).Каждый исполнительный привод содержит элемент сравнения, усилитель, двигатель и датчик местной обратной связи.Для известных систем необходимы два управляющих сигнала, что снижает ее динамическую точность.Цель изобретения - увеличить динамическую точность системы (улучшить качество переходных процессов, повысить быстродействие) и обеспечить работу системы на низких ползучих скоростях.Эта цель достигается тем, что в систему включены два суммируюш,их элемента, блок управления, усилитель, дополнительный элемент сравнения и датчик главной обратной связи, вход которого кинематически соединен с выходом дифференциала, а выход подключен к одному из входов дополнительного элемента сравнения, другой вход которого соединен со входом блока управления и источникомвходного сигнала, а выход через усилитель -с одними из входов суммирующих элементов,другие входы которых подключены к соотвегствующим выходам олока управления, а выходы суммирующих элехтентов соединеныдругими входами соответствующих элемен 1 овсравнения. ьлок управления может быть реализован, например, на основе дифференциального усилителя, пос 1 роепного из двух операционных усилителей,Ьлок-схема устройства приведена на чертеже, где 1 и 2 - блоки сравнения, 3 и 4 - усилители, 5 и 6 - исполнительные двигатели, ги 8 - датчики местной обратной связи, 9 -дифференциал, 10 - датчик главной обратноисвязи, 11 - дополнительный блок сравнения,12 - управляющий усилитель с пороговымустройством, 13 и 14 - суммирующие элементы, которые служат для суммирования сигналов блока управления 15 и управляющего усилителя 12.Устройство работает следующпхт образом.При быстро меняющихся входных сигналах,когда определяемое с помощью блока 11 рассогласование в системе достигнет величинысрабатывания порогового устройства управля 30 ющего усилителя 12 (которая зависит от до322761 Предмет изобретения Составитель В. Чистов актор Ю, Полякова Техред Л. Евдонов Корректор В. Жолудеваказ 323/11 Изд.116 Тираж 473 Подписно ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 пустимой динамической ошибки системы), на вторые входы суммирующих элементов И и 14 будет поступать сигнал. В зависимости от знака рассогласования этот сигнал форсирует один привод, притормаживает и даже реверсирует другой при больших рассогласованиях. При этом качество переходного процесса в системе улучшается, а время регулирования сокр аща ется. Следящая система, содержащая дифференциал и подключенные к нему два исполнительных привода, каждый из которых выполнен в виде последовательно соединенных элемента сравнения, усилителя-преобразователя и исполнительного двигателя, выходной вал которого кинематически соединен с дифференциалом и датчиком местной обратной связи, выход которого подключен к одному из вхо.дов элемента сравнения, отличающаяся тем, что, с целью повышения динамической точно сти системы, она содержит два суммирующихэлемента, блок управления, усилитель, дополнительный элемент сравнения и датчик глав ной обратной связи, вход которого кинемати чести соединен с выходом дифференциала, 10 а выход подключен к одному из входов дополнительного элемента сравнения, другой вход которого соединен со входом блока управления и источником входного сигнала а выход через усилитель - с одними из вхо дов суммирующих элементов, другие входыкоторых подключены к соответствующим выходам блока управления, а выходы суммирующих элементов соединены с другими входами соответствующих элементов сравнения.