327511 — SU 327511 (original) (raw)
32791 Союз Советеких Соцналнетнчееких РеепубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства-Заявлено 11,1 Х,1970 (,% 1473382/18-24)с присоединением заявки-Приоритет -Опубликовано 26,.1972. Бюллетень5 Дата опубликования описания 5.17.1972 М Кч б 09 Ь 9/08 Коееитет по делаю изобретений н открытий ври Совете т 4 иннетрое СССРУД К 629072,8.018,7. (088,8) Авто.рыизобретения Е, С, Блейз, Н. Н, Соколова и Г. П. Тарасов Заявитель Ртт ,ю еюрйт 1,:Кр,ДИНАМИЧЕСКИИ СТЕНД ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ОБЪЕКТАИзобретение может быть использовано для испытания аппаратуры, предназначенной для работы на подвижных объектах.Известны устройства, содержащие управляемый кардан, на осях которого установлены интегрирующие следящие приводы, соединенные с преобразователем координат.Однако при некотором положении осей, когда две оси кардана становятся параллельными, пропадает одна из степеней свободы, и общая задача движения объекта не резрешается.Предлагаемое устройство отличается тем, что кардан выполнен четырехосным и внешняя ось его связана с дополнительным интегрирующим следящим приводом, вход которого подключен к выходу преобразователя координат.Это позволяет расширить функциональные возможности устройства.Блок-схема предлагаемого устройства представлена на чертеже, где 1 - преобразователь координат; 2 - б интегрирующие следящие приводы; б - управляемый четырехосный кардан. 4Устройство представляет собой четырехосный кардан б, каждая ось которого управляется одним из интегрирующих следящих электроприводов 2 - .5. Сигналы управления на каждый электропривод подаются пропорционально внешнему воздействию через специальный преобразователь координат 1, учитывающий положение углов стенда. Внешнее воздействие представляет собой три управляющих сипнала, пропорциональные векторам скорости 5х., у., г., заданным относительно неподвижных осей пространства. Оси кардана обозначены хс, ус, 2 с, ус, Где ус - дополнительная внешняя ось кардана.Скорости трех осей кардан авыражаются уравнениями: хс =хо (сов 1 с - з 1 п с 1 п хсд ус) + уо (з 1 п у ++ (Хо+с) з 1 п хс, сов хссов уЭти скорости должны вычисляться преобра зователем координат.Четвертая ось ус должна управляться вфункции углов.Если принять внешние воздействия равныминулю, то и в этом случае (при неподвижном 30 испытуемом объекте) возможно движение327511 ус =усзпх,Состп 1 ютсоь Г, Романченкоскред 3. Тараненко Корректоры О. Зайцева и Г. Усова акор Б. Нанк Подпнснос Мисров СССР Тираж 448 окрытй при С кая,иаб., д. 45 Изд. М 132и т 1 ссм 1:орсгсГийМое в 11, Ж, Рауш Заказ 941Ц 11 ИИП И Ком итста ООГас 1 и 1 я тпоГафи 5 Кос ром скоси 1 прав.1 с 1 ия ио:1 счат 11 осей стенда в соответствии с уравнениями: хс = - ус созхс 1 зус,созхЕс=уссову.Если в этом случае оси р сообщить скорость, которая будет зависеть от угла отклонения внутренней рамки, в соответствии с уравнением ус=кзпу., то после интегрирования этих уравнений найдем, что движение оси в функции времени будет происходить по закоI;ну зпу.=еып(ес), т. е. угол стремится к нулю. Однако в этом случае, как видно из последнего выражения, движение внутренней рамки (оси ус) в любую сторону в зависимости от начальных условий, определяемых величиной с и из-за наличия сомножителя, имеющего экстремум - ып, может происходить, так, что ус будет сначала увеличиваться, а потом уменьшаться. При этом ус может увеличиться до недопустимой величины.Поэтому в предлагаемом устройстве принят закон управления четвертой осью р так, что на привод этой оси подается сигнал от двух рамок, от внутренней рамки (оси ус) и промежуточной рамки (оси хс), пропорциональные величинам ыпув и зпхни, при этом ус == - кэпус ыпхс и знак скорости движения, внешней рамки определяет направление движения ус в сторону наименьшего угла до нулевого положения.5 Иначе говоря, управляя дополнительнойрамкой р кардана определенным способом (указанный выше способ не является единственно возможным), можно добиться того, что угол отклонения ус не превосходит некоторой 1 О ограниченной величины, и поэтому в соответствии с приведенными выше уравнениями, скорость осей кардана также ограниченна,т.е задача реализации заданной скорости решается для всех случаев входных воздействий.15 Предмет изобретения Динамическии стенд для управления скоростью объекта, содержащии преобразователь 20 координат, выходы которого подключены ковходам соответствующих интегрирующих следящих приводов, установленных на осях управляемого кардана, и подсоединенных выходами ко входам преобразователя координат, 25 отличающийся тем, что, с целью расширенияфункциональных возможностей устройства, кардан выполнен четырехосным и внешняя ось его связана с дополнительным интегрирующим следящим приводом, вход которого подключен к выходу преобразоватсля координат.