Способ получения сигнала для стабилизации следящего привода — SU 453663 (original) (raw)
Текст
(32) Приорит Опубликован Совета Министров СС ла делам нзобрвтени 3) 2-55 088.8) 15.12.74. Бюллетень46 и открытии 2) Авторы изобретения С, Блейз,. Бовина и В. М. Лон аявитель(54) СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ СИГНАЛАДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ СЛЕДЯЩЕГО ПРИВО реобразуюередаточн р) КР1+ -Р ле чего получается напряжен дс) %к к С(1+ "и йГ(н (1+ кР) А, - крутизна сигнала датчика скорости исполнительного двигателя;1 - передаточное число механической передачи1);й= -- постоянная времени, связанная сналичием потерь в упругом элементе механической пе 1 редачи;Й - коэффициент потерь на вязкоетрение в упругом элементе механической передачи;С - коэффициент жесткости уго элемента механическойдачи;Ун - момент инерции объекта; (О) - нелинейная функция (с зонойнечувствительности) передачи пруго- перес присоединением заявкиДата опубликования описания Изобретение относится к области электри- п ческого и электрогидравличвского следящего п привода и может быть использована, но в системах автоматического регулирования с люфтом и упругими деформациями в механичес кой передаче, охваченной главной обратной связью.Известен способ получения сигнала для стабилизации следящего привода, основанный на дифференцировании сигнала, пропорциональ ного скорости исполнительного двитателя.Известный способ не обеспечивает необхоО димои точности стабилизации следящего привода.Согласно изобретению для повышения точ ности стабилизации следящего привода сигнал, пропорциональный моменту, развиваемому исполнительным двигателем, интегрируют и сравнивают его с продифференцированным сигналом, пропорциональным скорости .испол нительного двигателя, а полученную разность интегрируют.Данный способ осуществляется следующим образом.Сигнал, снимаемый с датчика скорости ис полнительного двигателя,и сР) - дсР дР)=- А тр 6 (1) + (6), (1)н Рк ЗО ференцирующим контуром снкцией453663 Разность полученных сигналов дс ( ) кс (Р) дм( ) у км(Р) момента в зависимости от разности угловых положений О= , а ,ад.=- дс Е ,"6 Р) (9)- Дс 12 Ун 1+.крд+ 1 ф где ад(Ц - угол поворота исполнительногодвигателя;а(1) - угол поворота объекта.В качестве датчика скорости исполнительного двигателя в электрическом и электрогидравлическом приводе может быть использован тахогенератор, жестко связанный с валом исполнительного двигателя,Сигнал, снимаемый с датчика момента, развиваемого исполнительным двигателем,преобразуют интегрирующим контуром с передаточной функциейфк(Р) - 1+ т (10) после чего получают напряжение 2брдм =дм д Ч+ "ХнХ(1+7 пр) (Е) (5) где до 1и интегрирующим контуром с передаточнойфункцией где ос - частота среза амплитудно-частотнойхарактеристики Кд (1 оз) разомкнутой стабилизированной САР с отключенной инерционной нагрузкой (Ув= О),получимУ(1) = Дв к 6 (1), (14)1+ ткР+ кР после чего получают напряжениедо 1 Д кРДМ( ) У Км(г")1+к Р7 д+ з Заказ 571/4 Изд.1082 Тираж 760 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раугвская иаб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 гедс пк С 1+ Тп р В результате проведения данных операцийХ О+ 1(1) (8) получают сигнал, пропорциональный люфту40 и упругим деформациям механической перегде Йдм - крутизна сигнала датчика момента, дачи и пропущенный через дифференцируюразвиваемого исполнительным дви- щий контур.гателем;Уд - момент инерции ротора двигателя. Предмет изобретенияВ качестве сигнала датчика момента, развиваемого исполнительным двигателем, может Способ получения сигнала для стабилизабыть использовано: ции следящего привода, основанный на диф - в электрическом следящем приводе - на- ференцировании сигнала, пропорционального пряжение, пропорциональное току якоря ис- скорости исполнительного двигателя, о т л иполнительного электродвигателя, поскольку 50 ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения существует пропорциональная зависимость точности стабилизации следящего привода, между током якоря электродвигателя и мо- сигнал, пропорциональный моменту, развиваментом, развиваемызг им; емому исполнительным двигателем, интегри - в электрогидравлическом следящепг при- руют и сравнивают его с продифференцироводе - напряжение, пропорциональное разно ванным сигналом, пропорциональным скорости давлений отдающей и принимающей по- сти исполнительного двигателя, а полученную лости исполнительного ггидродвигателя. разность интегрируют.Составитель В. КузинРедактор Н. Белявская Текред 3. Тараненко Корректор А. Дзесова
Заявка
1972905, 26.11.1973
Е. С. Блейз, Л. К. Бовина, В. М. Лонин
МПК / Метки
МПК: G05B 6/00
Метки: привода, сигнала, следящего, стабилизации
Опубликовано: 15.12.1974