Схват робота-манипулятора — SU 544548 (original) (raw)
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУт 1 1) 544548 Всеооюзмаа ю;1 11 4 Д Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявл 22.01.76 (21 8314 ением заявт с присо осударстввнныи комитет Совета Министров СССР 3) Приоритетпубликовано 30.01,77. Бюл теньо делам изобрет и открытий ия 11.02,77 ата опубликования апис(71) Заявит Институт технической ки ернетики АН Белорусской СС 4) СХВАТ РОБОТА-М АНИПУЛЯТО них. Кронштейн 4 шарнирно сочленен с запястьем 1 и снабжен приводом поворота, выполненньтм, например, в виде силового цилиндра 5 со штоком 6, шарнирно сочлененного с запястьем 1 и с рычагом 4. Адаптивная матрица 3 выполнена в виде платы, на которой расположены датчики 7 расстояния, например, струйные, взаимодействующие с объектом 8.Датчики на матрице размегцены в несколько рядов и столбцов в зависимости от габаритов наибольшего объекта 8, для работы с которым предназначен схват.Работа схвата робота-манипулятора состов следующем.В исходном положении шток 6 цилиндра 5 втянут, и матрица 3 занимает нижнее рабочее положение, Схват по программе приходит в заданное положение на расстоянии а между объектом 8 и матрицей 3, Ось объекта 8 смещена относительно своего номинального положения в горизонтальном направлении на величину Л. Датчики 7 матрицы определяют расстояние до соотгетствующттх точек объекта и создают обобщенный образ его фронтальной поверхности. В памяти ЭВМ, с которой взаимодействует робот-манипулятор, хранится пстцнный оораз данного объекта, и вследствие его несовпадения с образом, формируемым матрицей 3, система управления вырабатывает сигнал рассогласования, который выдает команду на исполнительные механизмы робоит Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям промышленных роботов-манипуляторов.Известен схват робота под названием рука Эрнста, содержащий запястье и схват с губками, на которых установлены контактные датчики, датчики давления и фотодатчнки 1.Однако этот схват не обеспечивает надежного опознания объекта, не определяет его координат и ориентации в пространстве.Цель изобретения - обеспечение надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации.Поставленная цель достигается тем, что схват содержит адаптивную матрицу, выполненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния и установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних, причем матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьем и снабженном приводом поворота.На фиг. 1 изображен предложенный схват робота-манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - то же, план.Схват содержит запястье 1, губки 2 с установленными на них датчиками, например, давления (на чертеже не показаны), и адаптивную матрицу 3, установленную на поворотном кронштейне 4 перед губками 2 схвата с возможностью перемегцения отттоситльчо последд О 5 О 25544548 Формула изобретения Составитель Н, БогдановРедактор А, Купрякова Техред А. Камышникова Корректор И, Позняковская Заказ 447/3 Изд, Хо 158 Тираж 1129 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 та-манипулятора с целью сведения его к нулю. После этого оси схвата и объекта в вертикальной плоскости совпадут,Аналогично сводятся к нулю смещения по другим координатам.После этого вырабатывается команда па выдвижение штока 6 цилиндра 5, и матрица 3 перемещается в верхнее положение.Затем схват движется в сторону объекта на расстояние 1 между осью губок и осью объекта, после чего происходит захват и перемещение объекта обычным путем,1. Схват робота-манипулятора, содержащийзапястье и губки с установленными на них датчиками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации, он содержит выполненную в виде платыс расположенными на ней датчиками расстояния адаптивную матрицу, установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних.2. Схват по и. 1, отличающийся тем,10 что адаптивная матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьеми снабженном приводом поворота.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:15 1. Ерохин В, И. и др. Промышленные роботы, - Механизация и автоматизация производства, Мз 5, 1974,