Манипулятор — SU 1288134 (original) (raw)
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 119) (И) 151) 4 В 65 С 47/04, В 25 Ю 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСЙОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Проектно-конструкторское бюро Областного управления местной промышленности(56) Авторское свидетельство СССР .У 244939, кл, В 65 0 47/04, 1968. (54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения и может быть использовано в устройствах для перемещения изделий. Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора, Манипулятор имеет приводной схват 8. При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата,8 на 180 то в одну, то в другую сторону за ,счет конического зацепления зубчатого колеса 5 и секторов 1. В момент окончания поворота схвата 8, когда зубчатое колесо 5 начинает выходить. из зацепления с зубчатым сектором 1,рычаг входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте криво"шипа 4, когда схват находится в состоянии покоя, шатун 6 через толкатель 7 начинает воздействовать нарычаг, который перемещает ползун 9и через ролики 13 раскрывает схват8, Ролики 13, попадая в углубленияползуна 9, фиксируют рычаги схвата8 в раскрытом положении, Таким образом, происходит съем изделия ипередача его на конвейер или станок.Дальнейший поворот кривошипа 4 сопровождается переходом шатуна черезсвое мертвое положение , после которого он тянет толкатель в обратнуюсторону, При этом зубчатое колесо 5входит в зацепление с другим сектором 1, в результате чего схват 8начинает поворачиваться на 180 вобратную сторону до тех пор, показубчатое колесо не выйдет из зацепления с зубчатым сектором. Заняв положение, показанное на чертеже пунк12881 тиром, схват 8 останавливается, Но поскольку кривошип 4 продолжает поворачиватьсято шатун 6 перемещает толкатель 7 вправо и давит на .рычаг, который к этому моменту находится в отверстии 14 ползуна 9, Тем самым происходит расфиксация рычагов схва,та 8, которые под действием пружины 12 сходятся и обхватывают перемещае 34мое изделие. При дальнейшем повороте кривошипа шатун 6 проходит свое мертвое положение и начинает тянуть толкатель влево, Тем временем зубчатое колесо 5 входит в зацепление с сектором 1, происходит разворот схвата 8, после чего цикл повторяется, 2 ил, 1Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и можетбыть использовано в устройствах дляперемещения иэделий,Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора.На фиг. 1 дан манипулятор общийвид; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Манипулятор для перемещения изделий содержит конический зубчатыйСектор 1, состоящий иэ двух частей,закрепленных болтами 2 с возможностьюуглового перемещения в пазах З.криво.шипа 4 на его противоположных сто- .ронах, коническое зубчатое колесо 5,шатун 6, шарнирно связанный с кривошипом 4 и толкателем 7, схват 8, ползун 9 и рычаги 10 и 11, Рычаги схвата8 подпружинены один относительно другого пружиной 12 и содержат ролики13, которые взаимодействуют с ползу-.ном 9, выполненным с отверстием 14.Манипулятор работает следующим образом.При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата 8 на 180 то в одну, то в другуюсторону за счет конического зацепления зубчатого колеса 5 и секторов .В момент окончания поворота схвата8, когда зубчатое колесо 5 начинаетвыходить из зацепления с зубчатымсектором 1, рычаг 10 входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте кривошипа 4, когда схват 8 находится в состоянии покоя, шатун 6через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг 1 О, который перемещает ползун 9 и через ролики 13 раскрывает схват 8. Ролики 13, попадаяв углубления ползуна 9, фиксируютрычаги схвата 8 в раскрытом положении. 2Таким образом, происходит съемизделия и передача его на конвейер,нли станок,Дальнейший поворот кривошипа 45 сопровождаетсяпереходом шатуна черезсвое мертвое положение , после котои 1рого он тянет толкатель 7 в обратнуюсторону. При этом зубчатое колесо 5входит в зацепление с другим сектором1, в результате чего схват 8 начинаетповорачиваться на 180 в обратнуюсторону до тех пор, пока зубчатое колесо не выйдет из зацепления с зубчатым сектором. Заняв положение, показанное пунктиром, схват 8 останавливается, Но поскольку кривошип 4 продол,жает поворачиваться, то шатун 6 перемещает толкатель 7 вправо и давит нарычаг 11, который к этому моментунаходится в отверстии 14 ползуна 9.Тем самым происходит расфиксация рычагов схвата 8, которые под действием пружины 12 сходятся и обхватываютперемещаемое изделие,При дальнейшем повороте кривошипашатун 6 проходит свое "мертвое положение и начинает тянуть толкательвлево. Тем временем зубчатое колесо3 Э 5 входит в зацепление с сектором 1,происходит разворот схвата 8, послечего цикл повторяется.Крепление секторов на кривошипес возможностью изменения углового35положения позволяет обеспечить соблюдение цикличности в работе манипулятора, т.е. своевременный разворотсхвата, время его покоя и разведениеего рычагов толкателем 7, прохождение4 Э мертвого положенияшатуном 6,Формула изобретенияМанипулятор для перемещения иэделий, содержащий схват, выполненный вСоставитель А. ПоН, Гунько Техред Л.Сердюкова Редак ктор Е. Сирохман Тираж 776 ВНИИПИ Государст по делам изобр3035, Москва, Жаказ 7765 Подписноенного комитета СССРений и открытийРаушская наб., д 4/ водственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектна П 3 12881 виде подпружиненных один относительно другогодвуплечих рычагов, на которых расположены ролики, привод поворота схвата и разведения его рычагов, включающий кривошипно-ползунный механизм и зубчатую передачу, ведомое зубчатое колесо которой жестко связано со схватом, причем привод разведения рычагов схвата выполнен в виде толкателя и ползуна, расположенного 10 в направляющих с воэможностью возвратно-поступательного перемещения и взаимодействия с роликами рычагов, о т.л и ч а ю щ и й с я тем, что,34 4с целью упрощения конструкции, толкатель привода разведения рычаговшарнирно связан с шатуном кривошипнополэунного механизма, а зубчатая передача выполнена конической, причемведущее колесо этой зубчатой передачи представляет собой два сектора совстречно расположенными зубчатымивенцами, жестко связанных между собой и установленных на кривошипе свозможностью изменения углового положения и поочередного зацепления сведомым колесом зубчатой передачи.