Захват — SU 1664550 (original) (raw)
(9) ( ИЯ РЕТЕН ШФИаи бВКУМИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРЮ 1214762, кл, В 65 6 47/91, 1984.(57) Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата эластичныхматериалов. Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции. 51)ю В 25 3 15/06// В 25 3 15 Для этого в корпусе выполнена конусная расточка 5, в которой установлено эластичное кольцо 6 цилиндрической формы. Захватные элементы 4 выполненные в виде заостренных стержней, закреплены в теле эластичного кольца равномерно по периметру его свободного торца. Устройство снабжено рычагами 8, закрепленными на торце 7 в месте установки захватных элементов 4, и опорной пятой 9, установленной соосно с осью 10 корпуса 1, Рычаги 8 шарнирно связаны с опорной пятой 9, 3 ил.Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата эластичныхматериалов;Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции 5На фиг, 1 изображен захват, общий вид,продольный разрез; на фиг. 2 - , вид А на фиг,1; на фиг. 3 - захват в рабочем положении,Захват содержит корпус 1, на которомзакреплена эластичная присоска 2, Рабочая 10полость 3 присоски 2 соединена с вакуумной системой. В полости 3 на корпусе 1установлены захватные элементы 4, для чего в корпусе 1 выполнена конусная расточка5, в которой установлено эластичное кольцо 156 цилиндрической формы. Захватные элементы 4 закреплены в теле эластичногокольца равномерно по периметру его свободного торца 7. Захватные элементы 4 выполнены в виде заостренных стержней, 20например в виде игл.Захват снабжен рычагами 8, закрепленными на торце 7 эластичного кольца 6 вместе установки захватных элементов 4, иопорной пятой 9, установленной соосно с 25осью 10 корпуса 1, Рычаги 8 связаны с опорной пятой 9 шарнирно.На рабочем торце 11 корпуса 1 выполнены радиальные пазы 12, увеличивающиеплощадь вакуумирования. 30Захватные элементы 4, опорная пята 9и эластичная присоска 2 имеют одну установочную базовую плоскость 13,Захват работает следующим образом.Первоначально производят опускание 35захвата на материал 14. При соприкосновении с материалом за счет движения корпуса1 эластичная присоска 2 несколько деформируется, при этом заостренные концы захватныхэлементов 4 внедряются в эластичный 40материал, а пята 9, приподнимаясь, начинает разводить от центральной оси 10 рычаги8 и, соответственно, раздвигать захватные,. элементы 4,В следующий момент в рабочей полости 3 присоски создают вакуум, эластичный материал 14 начинает перемещаться вверх и поднимает опорную пяту 9, при этом опорная пята 9 дополнительно раздвигает внедрение в материал и уже частично раздвинутые захватные элементы 4, которые, устанавливаясь под углом к оси 10 корпуса 1, захватывают материал 14, Перемещение захватных элементов 4 за счет деформации эластичного кольца 6 под действием опорной пяты 9 происходит в пределах конусной расточки 5 корпуса 1.Для разжима материала от вакуумной системы отключают полость 3 присоски 2. Эластичное кольцо 6 под действием сил упругости принимает первоначальную форму, а захватные элементы 4 вертикальное положение. Опорная пята 9 опускается, Под ее действием и действием собственной массы материал 14 снимается с заостренных концов захватных элементов 4,Формула изобретения Захват, содержащий корпус, на котором закреплена эластичная присоска, рабочая полость которой соединена с вакуумной системой, при этом на корпусе в рабочей полости присоски установлены захватные элементы,отл ич а ю щийс я тем,что,с целью повышения надежности и упрощения конструкции, он снабжен эластичным кольцом, опорной пятой и рычагами, а в корпусе выполнена конусная расточка, в которой установлено эластичное кольцо, при этом захватные элементы выполнены в виде заостренных стержней и закреплены в теле эластичного кольца равномерно по периметру его свободного торца, причем на упомянутом торце эластичного кольца в месте установки захватных элементов закреплены рычаги, шарнирно связанные с опорной пятой, установленной соосно с осью корпуса захвата,1664550 оставитель С. Грибовхред М.Моргентал Корректор Т. Мал едакт рипт Заказ 2352 Тираж 474 Подписное 8 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям и 113035, Москва, Ж, Раушская наб.,4/5 Т ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 10