Исполнительный орган промышленного робота — SU 1717342 (original) (raw)
(51)з В 25 ) 15 Е ИЗОБРЕТЕ ОПИ ВТОРСКО ВИДЕТЕЛ ЬСТВУ роительри но.в Н ПРО- и маши-. томатиЦелью онструк-. ых возВиг,З ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Севастопольский приборостный институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 781054, кл. В 25 Л 15/00, 1979.(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАМЫШЛЕННОГО РОБОТА(57) Изобретение относится к обласнастроения и предназначено для азации технологических процессовизобретения является упрощение кции и расширение эксплуатацион можностей путем переналадки исполнительного органа. Исполнительный орган содержит комбинированный пневмопривод 2 с двумя штоками 4 и 6. На кисте 8, жестко установленной на корпусе пневмопривода 2, размещены кронштейны 10 с возможностью поворота относительно осей 9. Схваты 12 смонтированы на стойках 11 в кронштейнах 10. На стойках 11 шарнирно установлены тяги 14 и 17, кинематически связанные со штоком 4. На штоке 6 жестко установлена планка 18 с закрепленным в ней тросом 19, связанным с одним из рычагов каждого схвата. Поворот схватов 12 вокруг осей 9 осуществляется перемещением штока 4. Захват деталей схватамп 12 осуществляется с помощью тросов 19 при перемещении штока 6. 1 э, п. ф-лы, 3 ил,Изобретение относится к машиностроению и предназначено для автоматизациитехнологических процессов транспортировки, укладки, сборки на основе примененияроботов с различными захватными устройствами.Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение эксплуатационныхвозможностей путем переналадки исполнительного органа. 10На фиг, 1 изображен исполнительныйорган, вид спереди; на фиг, 2 - разрез А - Ана фиг, 1; на фиг. 3 - исполнительный орган,вид сверху с частичными вырывами,Исполнительный орган содержит основание 1, на котором установлены комбинированный пневмопривод 2, включающийпневмоцилиндр 3 с выходным штоком 4 ипневмокамеру 5 со штоком 6 и пружиной 7,кисть 8 с установленными на ней на осях 9 20схватами, включающими подвижные кронштейны 10, стойки 11 с установленными наних рычагами 12, подпружиненными пружинами 13. На стойках 11 подвижно установлены тяги 14, которые жестко скреплены 25болтовым соединением 15 с возможностьюпереустановки в пазах 16 с тягами 17, шарнирно установленными на выходном штоке4 пневмоцилиндра 3, На штоке 6 пневмокамеры 5 установлена жесткая планка 18, на 30которой закреплены одним концом тросики19, расположенные в гибкой оплетке 20, адругие концы тросиков 19 закреплены в рычагах 12 болтами 21, причем гибкие оплетки20 тросиков 19 проходят через планки 22, 23 35и закреплены винтами 25 в хомутах 24, расположенных на стойках 11.Пневмоцилиндр 3 снабжен штуцерами26 и 27, а пневмокамера 5 - штуцером 28 дляподачи сжатого воздуха, 40Исполнительный орган работает следующим образом.На исходной позиции захвата деталейсжать 1 й воздух через штуцер 28 подается йпневмокамеру 5, При этом.ее шток 6 перемещается вправо вместе с закрепленной нанем планкой 18, в которой закреплены тросики 19, Последние перемещаются такжевправо внутри своих гибких оплеток 20,и,преодолевая усилие пружин 13, рычаги 12 осуществляют захват и зажим деталей. В процессе переноса деталей с исходной позиции или при переходе исполнительного органа на рабочую позицию сжатый воздух подается через штуцер в пневмоцилиндр 3. При этом поршень со штоком 4 перемещается влево и через тяги 17 и 14 и кронштейны 10 поворачивает рычаги 12 со стойками 11 на определенный угол, после чего исполнительный орган устанавливает детали на рабочую позицию. По окончании установки деталей воздух из пневмокамеры 5 стравливают, и шток 6 пружиной 7 возвращается в исходное положение, в результате чего, а также под действием пружин 13 рычаги 12 разжимаются. Исполнительный орган переводят опять на исходную позицию, при этом воздух из пневмоцилиндра 3 стравливают, а через штуцер 26 подают сжатый воздух, чтобы привести схваты в исходное положение, После этого исполнительный орган повторяет цикл своей работы,Формула изобретения 1, Исполнительный орган промышленного робота, содержащий основание с установленной на нем кистьо со схватами, привод синхронного поворота схватов и привод перемещения рычагов схватов, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения эксплуатационных возможностей, каждый из схватов выполнен в виде двух рычагов второго рода, шарнирно связанных между собой и подпружиненных относительно друг друга, при этом один из рычагов каждого схвата жестко соединен с одним из двух дополнительно введенных кронштейнов, шарнирно установленных на кисти исполнительното органа и кинематически связанных со штоком привода поворота схватов, а другой рычаг каждого схвата кинематически связан с приводом перемещения рычагов схватов.2. Исполнительный орган по и, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения габаритов схватов, привод поворота схватов смонтирован соосно с приводом перемещения рычагов схватов.1717342 Составител Техред ММ ктор В. Данко ект равцо гент Заказ 838Тираж . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113 О 35, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 иэводственнв-издательский комбийат "Патент", г, Ужг Гагарина. 1 О