Пространственный механизм с шестью степенями свободы — SU 1733774 (original) (raw)
Текст
(51)5 Р 16 Н 21/10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССР М1661528, кл. Е 16 Н 21/10, 1990. Ы 1733774 А 1(54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - упрощение конструкции. Это достигается за счет выполнения соединения выходного звена с приводом, При соответствующем перемещении штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь, меняют положение выходного звена 4 в пространстве, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, выполняемых в технологически чистой среде,Цель изобретения - упрощение конструкции за счет иного выполнения соединения выходного звена с приводами,На фиг.1 и 2 изображены схемы пространственного механизма с шестью степенями свободы,Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит основание 1 с двумя сферическими шарнирами 2 и 3, каждый из которых имеет сквозное отверстие, выходное звено 4, два стержня 5 и 6, каждый из которых размещен в отверстии соответствующего шарнира 2 и 3 с возможностью поступательного перемещения, шесть приводов 7-12 поступательного движения со штоками, пять из которых шарнирно установлены на основании, а шестой привод 12 закреплен на сферическом шарнире 2 и связан сферическим шарниром 13 со штоками двух приводов 8 и 9. Стержень 5 одним концом закреплен на штоке привода 12, а другим связан посредством сферического шарнира 14 с выходным звеном 4, Стержень б одним концом посредством сферического шарнира 15 связан со штоками приводов 10 и 11, а другим посредством шарнира Гука 16 - с выходным звеном 4, Привод 7 своим штоком посредством сферического шарнира 17 связан со стержнем 6, Центр шарнира 17 смещен относительно оси стержня 6,На фиг,2 изображен механизм, в котором шток привода 7 соединен со стержнем 6 сферическим шарниром 18, с которым также соединены штоки приводов 10 и 11, При этом варианте исполнения механизма для обеспечения его работоспособности шарнир Гука 16 расположен не на оси стержня 6,Пространственный механизм с шестьюстепенями свободы работает следующимобразом,При соответствующем перемещении5 штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь,меняют положение выходного звена 4 в пространстве,Формула изобретения10 Пространственный механизм с шестьюстепенями свободы, содержащий основание с двумя сферическими шарнирами, каждый из которых имеет сквозное отверстие,выходное звено, кинематически связанные15 с ним два стержня, каждый из которых размещен в отверстии соответствующего сферического шарнира с возможностьюпоступательного перемещения, шесть приводов поступательного движения со штока 20 ми, пять из которых шарнирно установленына основании, а шестой закреплен на одномиз сферических шарниров основания, связан посредством сферического шарнира соштоками двух из пяти других приводов и25 соединен своим штоком с первым стержнем, штоки двух из трех остальных приводов связаны посредством общегосферического шарнира с концом второгостержня, причем приводы и выходное звено30 расположены по разные стороны от основания, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюупрощения конструкции, кинематическаясвязь второго стержня с выходным звеномвыполнена в виде шарнира Гука, шток по 35 следнего из трех остальных приводов соединен с вторым стержнем посредствомсферического шарнира, центр которого смещен относительно оси стержня или совпадает с центром сферического шарнира,40 соединяющего стержень со штоками двухдругих из трех приводов, а шарнир Гукасвязан с вторым стержнем соответственносоосно или со смещением относительно егооси,1733774 Составитель Г.ЧириковТехред М,Моргентал дактор А,Лежнин орректор Л.Беск Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 Заказ 1655 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5
Заявка
4645948, 03.02.1989
ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. А. А. БЛАГОНРАВОВА
ГЛАЗУНОВ ВИКТОР АРКАДЬЕВИЧ, КОЛИСКОР АЛЕКСАНДР ШУЛИМОВИЧ, КРАЙНЕВ АЛЕКСАНДР ФИЛИППОВИЧ, МОДЕЛЬ БОРИС ИЗРАИЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: F16H 21/10
Метки: механизм, пространственный, свободы, степенями, шестью
Опубликовано: 15.05.1992