Способ определения относительной угловой скорости при колебательном процессе управления ориентацией объекта на подвижный ориентир — SU 1819832 (original) (raw)
СОЮЗ СОВЕТСКИХсОциАлистическихРЕСПУБЛИК 18 832 6 1/2 ЕТЕНИ ОПИСАН Изобретение о ределения относит ориентируемых на объектов и может б дящих системах уп В качестве одн бов формир; эания одному из каналов"а 1 фф + где у скорос оси ори Ес скорос ри пеа 1 У) +а 2 Р Если и ная или из или И движения реносная сменяется ме р, то урав удет иметь корость Й постояндленно, т, е. И = О, нение управляемого с учетом (5) вид; ГОСУДЯРСТ 8 Е 1+ЮЕ ПАТЕНТНОЕ8 ЕДОМСТ 80 СССР(71) Киевский политехнический институт им.. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции(56) Управление в пространстве. - М., Наука,1973, том 1,Раушенбах Б. В. и др. Управление ориентацией космических аппаратов. - М,: Наука, 674, с. 47-50,(54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОТНОСИТЕЛЬНОЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ ПРИ КОЛЕБАТЕЛЬНОМ ПРОЦЕССЕ УПРАВЛЕНИЯОРИЕНТАЦИЕЙ ОБЬЕКТА НА ПОДВИЖНЫЙ ОРИЕНТИР" носится к способам опльной угловой скорости подвижные. ориентиры ыть использовано в сле- авления.го из возможных спососигнала управления по может быть следующий: р - угловое отклонение и угловая ть вращения обьекта относительно ентации.и измеряется абсолютная угловая ть а, равная сумме относительной ременной Й, т. е,2(57) Изобретение относится к управлению угловым положением объекта, Целью изобретения является повышение точности, для чего измеряют угловое отклонение ориентируемой оси, измеряют абсолютную угловую скорость и осуществляют отработку полученного отклонения при помощи исполнительных органов до требуемого значения. Определяют момент времени, когда угловое отклонение достигает экстремума, запоминают в этот момент абсолютную угловую скорость, а относительную скорость определяют как разность текущей абсолютной угловой скорости и угловой скорости. запомненной в моментдостижения угловым отклонением экстремального значения. 1 з,п, ф-лы. то управление движения иавляющего момента4КО К(а 1 Д + а 2 Р )1(8) аа 2а 1 Ка 2К а 1р-р- - =О (6)Выбирая коэффициенты Ка 1можно сделать движение устойчивым и получить апериодическое или колебательное стремление к нулю,Однако, если измеряется не относительная скорость р . а абсолютная в, то движение согласно (6) будет иметь вид и в установившемся режиме ( оч 0 ир еО) (как видно из (7), будет иметь ошибкаориентации Еслиошибкаориентации д ) окажется больше, чем диапазон измерения угла, то управление ориентацией вообще будет неосуществимо.Цель изобретения является повышение точности, что позволит повысить точность ориентации или даже обеспечить работоспособность процессу управления ориентацией.Поставленная цель достигается тем, что измеряют угловое отклонение ориентируемой оси, измеряют абсолютную угловую скорость и производят отработку полученного отклонения при помощи исполнительных органов до требуемого значения, а также дополнительно определяют момент времени О, когда угловое отклонение достигает экстремума, запоминают в эти моменты абсолютную угловую скорость а, относительную угловую скорость определяют как разность текущей абсолютной угловой скорости и угловой скорости запомненной в момент достижения угловым отклонением экстремального значения.Дополнительной целью является уменьшение требуемого диапазона измерения абсолютных угловых скоростей при использовании в качестве измерителя гироскопического датчика угловой скорости,Эта цель достигается тем. что сигнал, соответствующий запомненному в момент времени в значению угловой скорости подают на датчик момента датчика угловой скорости. сигнал, запомненный в момент времени в1 алгебраически суммируют с сигналами, запомненными в момент времени Ю. подавая на датчик момента сигнал, пропорциональный алгебраической сумме запомненных сигналов.Сущность способа поясняется следующим. Достижение угловым отклонением р экстремума означает, что относительная скорость р = О. Если в этот момент времени измерить абсолютную скорость в то она согласно (2) будет равна переноснойИ (9)С учетом (9) из (2) получаем Операцию нахождения разности (10)можно выполнять при помощи сумматора,подавая на его вход текущий сигнал измерения абсолютной угловой скорости а и запомненный сигнал и .Однако, этот способ имеет недостаток.Если И велико, то должен быть большойдиапазон измерения а, т, к. должно бытьф как больше О, так и меньше, а следова. тельно, в этот момент диапазон измеренияв должен быть больше, чем И на максимальную величину р,Для устранения этого недостатка предлагается запомненный сигнал подавать вдатчик момента гироскопического датчикаугловой скорости, тогда на его выходе будетсигнал, равный О = а- вт, е, алгебраическое суммирование в данном случае происходит внутри гироскопического датчикаугловой скорости (алгебраически суммируются моменты гироскопический и датчикамомента); Отсюда следует, что диапазон измерения гироскопического датчика угловойскорости в этом случае должен превышатьтолько максимальное значение р . Припрохождении экстремума р в этом случае,если И = сопзт, выходной сигнал гироскопического датчика угловой скорости будетравен О, а если И увеличивается илиуменьшается, то на выходе будет некоторыйсигнал Л в 0 или Ь вО. Тогда надона такие же величины увеличить или уменьшить сигналы, подаваемые в датчик момента.Формула изобретен ия1, Способ определения относительнойугловой скорости при колебательном процессе управления ориентацией объекта наподвижный ориентир, включающий измерение углового отклонения ориеитируемойоси, измерение абсолютной угловой скорости и отработку полученного отклонения1819832 Составитель Г,АнуприенкоТехред М.Моргентал Корректор М. Кешеля Редактор Заказ 2003 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035. Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101.при помощи исполнительных органов до требуемого значения. о т л и ч а ю щ и й с я тем. что. с целью повышения точности, определяют момент времени ть когда угловое отклонение достигает экстремума, запоминают в эти моменты абсолютную угловую скорость йм, относительную угловую скорость определяют как разность текущей абсолютной угловой скорости и угловой скорости, запомненной в момент достижения угловым отклонением экстремального значения,2, Способ по п.1. отл ича ющийся тем, что. с целью уменьшения требуемого диапазона измерений абсолютных угловых скоростей при использовании в качестве измерителя гироскопического датчика угловой скорости, сигнал, 5 соответствующий запомненному в момент времени 0 значению угловой скорости, подают на датчик момента датчика угловой скорости, сигнал, запомненный в момен, времени 9+1 ал гебраически суммируют с сигналами,запомненными в моменты времени т, подавая на датчик момента сигнал, пропорциональный алгебраической сумме запойненных сигналов,15