Автооператор — SU 1465249 (original) (raw)
(19) 111) 2 Ш 4 В 23 Я 7/04, Г 15 В 15 ЮЫЯИ."Т 11" т, ,САНИЕ ИЗОБРЕТЕН Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 10Курамшиина ельство СССР 15/00, 1979. ск област ь исполь- тамповочнн- расширеностей пуания изареткАОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится машиностроения и может быт зовано для автоматизации ш ных работ с применением пр роботов. Цель изобретения ние технологических возмож тем обеспечения ориентиров делий в крайних положениях Для этого устройство снабжено коор динатным механизмом, содержащим .па раллельные шток-рейку 13 и рейку 1 находящиеся в зацеплении с зубчатым колесом 15, расположенным в ползун подвижном вдоль осей этих реек. На валу 18 зубчатого колеса 15 закреп лен стол 19, а в торцах ползуна ра положены регулируемые упоры. Шток- рейка 13 выполнена двухпоршневой, а рейка 14 снабжена упорами, охвать вающими ползун, причем обе рейки р положены в цилиндрических расточка корпуса 12, при этом одна из расто чек с двухпоршневой шток-рейкой 13 обоих торцов закрыта крьшками, обр зуя при этом силовой пневмоцилиндр 1 з.п. Ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано для автоматизации штамповочных работ с применением промышленных роботов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения ориентирования из" делий в крайних положениях каретки.На фиг.1 изображен автооператор, 10 общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фин.1; иа фиг,З - сечение Б-Б на фиг,2.Автооператор содержит каретку 1 и пневмоцилиндры, выполненные в виде гильз 2, поршней 3 со штоками 4, Направляющие 5 образуют основание 6, на котором жестко закреплены гильзы 2. Каретка 1 фиксируется в конечных положениях выступами 7 и подпружнненны.20 ми захватами 8, В камеры 9 предварительного сжатия пневмоцилиидров подается сжатый воздух. Устройство оборудовано датчиками 10 положения каретки 1.На каретке 1 установлен координатный механизм 11, содержащий корпус 12, в цилиндрических расточках которого установлены двухпоршневая шток-рейМа 13 и рейка 14, Рейки 13 и 14 находятся в зацеплении с зубчатым колесом 15, расположенным в подвижном ползуне 16 на подшипниках 17. На выходном валу 18 зубчатого колеса 15 закреплен стол 19, на котором крепится трафарет 20 под изделие, В торцах ползуна 16 диаметрально расположены регулируемые упоры 21, взаимодействующие с корпусом 12. В тор" цы рейки 14 ввернуты стопорящие упоры 22, охватывающие ползун 16.Одна цилиндрическая расточка корпуса 12 закрыта крышками 23, в которых имеются каналы 24 для подвода воздуха к рабочим полостям 25 и 26 силового цилиндра 27, Каналы 24 под ключаются к камерам 9 предварительного сжатия.Автооператор работает следующимобразом.Автооператор устанавливают по линии передачи изделий. В исходном положении каретка 1 находится на позиции загрузки и удерживается при помощи выступа 7 подпружиненнвм захватом 8. Сжатый воздух подается в паровую камеру 9 предварительного сжатия н по каналам 24 в рабочую полость 25 силового цилиндра 27. Рабочая полость 26 силового цилиндра 27 через другие каналы 24 соединена с атмосферой. Давлением сжатого воз. - духа в полости 25 двухпоршневая шток- рейка 13 отжимается к центру,. но ее перемещению препятствуют выдвинутые упоры 21 ползуна 16, а вращение зубчатого колеса 15 невозможно ввиду фиксации рейки 14 относительно ползуна 16 стопорящими упорами 22 Таким образом, стол 19 с трафаретом 20 строго Фиксируется.Рука первого робота не показан) устанавливается с изделием над траФаретом 20, При несовпадении изделия с трафаретом 20 ориентируют каретку 1 вдоль линии передачи изделий (ось Х), перемещая ее по направляющей, например, эа счет вылета выступа 7. Далее при вращении регулируемого упора освобождается полэун 16, который получает перемещение через зубчатое колесо 15 и двухпоршневую шток-рейку 13 под действием давления воздуха в рабочей полости 25 силового цилиндра 27. При этом перемещается стол 19 с трафаретом 20 до совмещения с иэделием по координате У перпендикулярно линии подачи изделий.Если требуется совмещение изделия с трафаретом 20 по углу, то, вращая стопорящий упор 22, освобождают рейку 14 от блокировки с ползуном 16, при этом нод действием давления сжатого воздуха двухпоршневая шток-рейка 13 дополнительно перемещается, вращая зубчатое колесо 15, т.е. совмещая трафарет 20 с изделием по углу. Робот кладет изделие в трафарет 20. Выдает сигнал на перемещение каретки 1. Открывается захват 8, и за счет энергии сжатого воздуха поршень 3 перемещается на расстояние, равное длине последнего, срабатывает датчик 10, отключающий подачу сжатого воэ" духа. При подходе каретки 1 к позиции разгрузки поршень 3 входит в противоположную гильзу 2, далее срабатывают подпружиненный захват 8 и датчик .10, который выдает сигнал на подачу сжатого воздуха в левую камеру 9 предварительного сжатия н по каналу 24 в рабочую полость 26 цилиндра. При этом рабочая полость 25 каналом 24 соединена с атмосферой,Сжатьй воздух перемещает двухпоршневую шток-рейку 13 и, следовательно,стол 19 до упоров,Для совмещения разгрузочной позиции с рукой второго робота (не показан) вращают регулируемый 21 и стопорящий 22 упоры. Робот перекладывает изделие в штамп. Далее начинаетсяавтоматический цикл работы. Пустаякаретка 1 перемещается на позициюзагрузки. При срабатывании датчика10 сжатый воздух поступает в правуюкамеру 9 и рабочую полость 25 пневмоцилиндра 27. Двухпоршневая штокрейка 13 совершает перемещение, приэтом стол 19 отрабатывает первоначально заданные настроечные координаты по оси У и углу поворота фс . Роботзагружает каретку 1, Загруженная каретка 1 перемещается на позицию разгрузки, при этом сжатый воздух поступает в левую камеру 9 и рабочуюполость 26 пневмоцилиндра 27. Двухпоршневая шток-рейка 13 совершает перемещение, при этом стол 19 отрабатываетпервоначально заданные настроечные координаты для разгрузочнойпозиции.Предлагаемое устройство позволяетосуществлять независимое ориентирование изделия по каждой координатена каждой позиции. 1, Автооператор, содержащий основание, стол для размещения изделий и каретку с приводом ее поступательного перемещения по направляющим, разме" Л 146524 9щенным на н нованин, выполненным ввиде пнеямоцилиндров, штоки с поршнями которых жестко закреплены накаретке, а гильзы пневмоцилиндровзакреплены на основании, открытыеторцы которых имеют заходную фаскуи размещены в сторону поршней с воэможностью образования между закрыты 10 ми торцами гильз и поршнями в конечных положениях каретки камерпредварительного сжатия рабочего те"ла, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения технологи 15 ческих возможностей путем обеспечения ориентирования изделий в крайнихположениях каретки, он снабжен закрепленным на каретке координатныммеханизмом с приводом от силового ци 20 линдра, на выходном валу которогоустановлен стол, причем полости силового цилиндра соединены каналами сосвободными торцами поршней пневмоцичлиндров привода каретки.2. Автооператор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что координат"ный механизм выполнен в виде корпуса, в параллельных цилиндрическихрасточках которого размещены рейки,30 между которыми размещен подвижныйвдоль осей реек ползун, на которомустановлено с возможностью вращенияи зацепления с рейками зубчатое колесо, на котором закреплен выходной Формула и з о б р е т е н и я ЗБ вал, причем в торцах ползуна устайовлены регулируемые упоры, одна рейка выполнена в виде двухпоршневойшток-рейки силового цилиндра, а другая снабжена регулируемыми упорами,40 охватывающими полэун.14 б 5249 ор Л.Веселовска Корректор М.Демч Заказ 870/18 ираж 89 писно КНТ ССС НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и отк 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д йм роизводственно-издательский комбинат "Патент" Уагород, ул, Гагарина, 10 Состав Техред ель Е.Ермолае идык