Сборочное устройство с вынесенным центром податливости — SU 1544551 (original) (raw)
(51)5 В 25 Д 15/О 1 В 5/2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7 наВ, Письменный(54) СБОРОЧНОЕ УСТРОЙНЫМ ЦЕНТРОМ ПОДАТЛИВО(57) Изобретение отномашиностроения и можевано в робототехничесЦелью изобретения явл ельство СССР5/25, 1988,ТВО С ВЫНЕСЕНТИится к областибыть использоих комплексах,ется повышение надежности. Для этого в устройстве, содержащем корпус 1,. соединенныйподпружиненным стержнем 6 с фланцем 5, на котором закреплена платформа Э, опорные элементы 2,4 выполнены в виде пары подпятников с взаимообращенными торцами, На одном из соприкасающихся торцов выполнено отверстие для подачи сжатого газа, а на другом торце установлен подпружиненный фикса. - тор, При работе устройства в отверстие подается газ и утапливает фиксаторУстройство приобретает необходимую степень подвижности, а газовая подушка исключает сухое трение, 7 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вробототехнических комплексах,Цель изобретения - повышение на 5дежности работы сборочного устройства за счет ликвидации сухого трения в подвижных опорах,На Фиг,1 изображено устройство,общий вид; на фиг,2 - устройствопри приложении усилия сдвига; нафиг,3 - устройство при возникновениикрутящего момента; на фиг,4 - верхние опорные элементы в исходном положении; на фиг,5 - то же, в рабочем 15положении; на фиг6 - нижние опорныеэлементы в исходном положении; наФиг,7 - то же, в рабочем положении,Устройство содержит корпус 1 с закрепленными на нем опорными элементами 2, платформу 3 с каналами для подачи газа в опорные элементы 2, опорные элементы 4, закрепленные на фланце 5, Корпус 1 и фланец 5 связанычерез упругий стержень 6, подпружинен ный пружиной 7. Опорные элементы 2и 4 выполнены в виде подпятников 8и 9, В одном из подпятников выполнено отверстие 10 для подачи газа наконтактирующие поверхности 11, Для 30отвода газа на поверхностях 11 выполнены дорожки 12. В другом подпятнике устанавливается фиксатор 13,.подпружиненный пружиной 14Устройство работает следующим образом,Корпус 1 крепится к руке манипулятора, а на фланце 5 закрепляется схват, В исходном положении Фиксатор 13 заходит в верхнюю часть отверстия 1 О, что обеспечивает жесткое сое"динение корпуса 1 с фланцем 5Затемчерез отверстия 10 под давлениемподается газ, Фиксаторы 13 сжимают.пружины 14, а между торцами подпятников 8 и 9 образуется газовая подушка, исключающая сухое трение, Подвижный Фланец 5 может смещаться относительно корпуса 1, что позволяет компенсировать ошибки позиционирования,При прекращении подачи газа устройствовозвращается ь исходное положение,Формула изобретенияСборочное устройство с вынесеннымцентром податливости содержащеекорпус и связанный с ним через подпружиненный стержень Фланец с установ"ленной на нем платформой, связаннойс корпусом через опорные элементы,отличающееся тем, что, сцелью повышения. надежности, платформа связана с Фланцем через дополнительно введенные опорные элементы,причем упомянутые опорные элементывыполнены в виде пары подпятников собращенными друг к другу торцами,наодном из которых выполнено отверстиедля подвода газа, а на другом установлен подпружиненный фиксатор, приэтом торцы подпятников, связывающихплатформу и Фланец, выполнены сферическими, а торцы подпятников, связывающих платформу и корпус, выполнены плоскими,544551 7 Ю О Составитель М,ИлюковиТехред Л.Олийнык едактор С,Патруще рректор Н,Корольс Заказ 45 и ГКНТ СССР омбинат "Патент", г. У ул, Гагарина, 101 Производственно-издатель Тираж 691 Подписное сударственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5