Транспортное средство сельскохозяйственного назначения — SU 682169 (original) (raw)
п 1) 682169 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик,12.77 ( Заявлен присоединением заявки ЛЬ удар Опубликовано 30.08.79. Бюлле Дата опубликования описания нь Л"е 32изобретенийкрытнй по дел 30.08.7(54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО СЕДЪСКОХОЗЯЙСТВЕН БОГО НАЗ НАЧ ЕН ИЯ25 нный комитет (23) Приоритет Изобретение относится к ссльскохозяиственному машиностроению, в частности к транспортным средствам сельскохозяйственного назначения.Известно устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, включающее датчики положения трактора и сельскохозяйственной машины, подключенные к блоку управления механизма поворота трактора и блоку управления механизма поворота сельскохозяйственной машины 1.Наиболее близким к предлагаемому является транспортное средство сельскохозяйственного назначения, содержащее энергетическую тележку и шарнирно связанную с ней посредством сцепного устройства с гидроцилиндрами и датчиком разности давлений технологическую тележку, снабженную устройством раздельного управления силовыми приводами ведущих колес и навесными устройствами для присоединения сельскохозяйственных орудий 121.Известные транспортные средства имеют недостаточную стабильность прямолинейного движения,Цель изобретения - повышение стабильности прямолинейного движения.Это достигается тем, что транспортное средство снабжено силоизмерительны ми датчиками, укрепленными на навесных устройствах, блоком формирования сигнала разворачивающего момента, сумматором, инвертором и блоками нелинейности, причем входы сумматора связаны с блоком формирования сигнала разворачивающего момента и датчиком разности давлений, а выход - с устройством управления силовым приводом одного пз ведущих колес технологической тележки посредством блока нелинейности и с устройством управления силовым приводом другого ведущего колеса технологической тележки посредством инвертора и блока нелинейности,На фиг. 1 показана схема транспортного средства сельскохозяйственного назначения; на фиг. 2 - зависимость точности движения от интенсивности управляющих воздействий.Транспортное средство содержит энергетическую тележку 1 с дизельгснератором 2 и тяговым электродвигателем 3 заднего моста. С ней посредством вертикального шарнира 4 соединена технологическая тележка 5. Шарнир 4 блокирован гпдроцилиндрами 6 и 7. В их рабочих полостях установлен датчик 8 разности давлений. Технологическая тележка 5 имеет силовые приводы ведущих колес 9 и 10, выполненные в виде тяговых электродвигателей соответст3венно 11 и 12, управляемых с помощью обмоток возбуждения 13 и 14 и навесные устройства 15 и 16 для присоединения сельскохозяйственных орудий, в тяги 17, 18, 19 и 20 которых встроены силоизмсрительные датчики 21, 22, 23 и 24. Устройство раздельного управления силовыми приводами ведущих колес 9 и 10 включает обмотки возбуждения 13 и 14, блок 25 формирования сигнала разворачивающего момента, сумматор 26, блок нелинейности 27, блок 28 регулирования магнитного потока в обмоткс возбуждения 13 тягового электродвигателя 11, инвертора 29, блок нелинейности 30 и блок 31 регулирования магнитного потока в обмотке возбуждения 14 тягового электродвигателя 12.Выходы силоизмерительных датчиков 21, 22, 23 и 24 связаны с входами блока 25 формирования сигнала разворачивающего момента, а выход блока 25 - с одним нз входов сумматора 26, другой вход сумматора связан с выходом датчика 8 разности давлений в гидроцилиндрах б и 7. Выход сумматора 26 подключен через блок нелинейности 27 к входу блока 28 регулирования магнитного потока в обмотке возбуждения 13, а через инвертор 29 и блок нелинейности 30 к входу блока 31 регулирования магнитного потока в обмотке возбуждения 14, При совпадении линии действия равнодействующей сил сопротивления орудий с осью симметрии агрегата или при движении с выглубленными орудиями внешний разворачивающий момент, а слсдовательно, сигнал на выходе блока 25 равен нулю, Если при этом угол поворота передних управляемых колес энергетической тележки равен нулю, т. е. управляющее воздействие водителя отсутствует, сигнал на выходе датчика 8 также равен нулю, Следовательно, на выходе сумматора 26 будет нулевой сигнал. При этом токи возбуждения тяговых электродвигателей 11 и 12 будут одинаковы н крутящие моменты их равны.При отклонении линии действия равнодействующей сил сопротивления орудий от оси симметрии агрегата, например вправо, т. е, при действии на технологическую тслежку 5 разворачивающего момента в направлении по часовой стрелке и нулевом угле поворота передних управляемых колес энергетической тележки 1 сигнал на выходе блока 25, пропорциональный величине этого момента, будет положительным. Этот сигнал проходит через сумматор 26, блок нелинейности 27 к блоку 28 регулирования магнитного потока тягового электродвигателя 11, вызывая увеличение его крутящего момента. Сигнал, пройдя через инвертор 29, блок нелинейности 30 к блоку 31 регулирования магнитного потока тягового электродвигатсля 12, вызывает уменьшение его крутящего момент 1, Касательная сила а011202;1309о)40) )6065 тяги, развиваемая правым ведущим колесом тележки 5, приводимым электродвигателем 11 будет больше, а касательная сила тяги, развиваемая левым ведущим колесом 10, приводимым электродвигателем 12, меньше.Их разность, действуя на плече, равном колее технологической тележки 5, дает момент в горизонтальной плоскости, равный по величине и противоположный по направлению внешнему разворачивающему моменту, что и обеспечивает его компенсацию.В случае недо- или перскомпенсации внешнего разворачп ающсго момента вследствие отклонения действительных значений коэффициентов сцепления и буксования от запрограммированных в блоке нелинейности по кривой буксования сигнал на выходе датчика 8, суммируясь в сумматоре 26 с сигналом на выходе блока 25, оказывает коррсктирующсе воздействие на систему. Если часть внешнего разворачивающего момента, действующего по часовой стрелке и оставшаяся недокомпснсированной, передается через гидроцилиндры 6 и 7 на энергетическую тележку, то сигнал на выходе датчика 8, пропорциональный величине недокомпснсированной части момента, передаваемой через гидроцилиндры б и 7, увеличит сигнал на выходе сумматора 26 и вызовет соответственно дополнительное увеличение момента тягового электродвигатсля 11 и дополнительное уменьшение момента тягового электродвигателя 12.Описанное транспортнос средство сельскохозяйственного назначения работает следующим образом.При увеличении разворачивающего момента, передаваемого через навесные устройства 15 и 1 б на технологическую тележку 5 по часовой стрелке, сумма моме 1 лтов сил в тягах 17 и 18, измеряемых датчиками 21 и 22, относительно оси симметрии энергетической тележки 1 увел 1 л 11 лтся, а сумма моментов сил в тягах 19 и 20, измеряемых датчиками 23 и 24, уменьшится. Вследствие этого сигнал на выходе блока 25, пропорциональный этому разворачивающему моменту, увеличится, а сп; нал на выходе сумматора 26 возрастс 1 на ту же величину. Этот сигнал, пройдя через блоки нелинейности 27 и 30, блоки 28 и 31 регулирования магнитных потоков в обмотках возбуждения 13 и 14, вызовет увеличение крутящего момента тягового электродвигателя 11 ведущих колес 9 и вследствие наличия инвертора 29 снижение крутящего момента тягового электродвигателя 12 ведущих колес 10. Причем благодаря блокам нелинейности 27 и 30, равным по абсолютной величине приращениям касательных сил тяги на ведущих колесах 9, 10 будут соответствовать различные всличины приращений частоты вращсния: более нагруженному правому борту - большее; менее нагружен5ному левому - меньшее. Теоретическая скорость ведущих колес 9 увеличится, а ведущих колес 10 - уменьшится, а их действительные скорости останутся неизменными с точностью до соответствия указанных нелинейностей форме кривой буксирования,При этом вследствие неточности регулирования может быть как недо-, так и пере- компенсация внешнего разворачивающего момента. В первом случае часть его пере О дается через гидроцилиндры 6 и 7 на энергетическую тележку 1 в том же направлении (по часовой стрелке); во втором случае - в противоположном. Эта часть внешнего разворачивающего момента измеряет ся датчиком 8. Сигнал от датчика 8 проходит через описанные контуры регулирования тяговых электродвигателей 11 и 12, что приводит к дополнительному перераспределению крутящих моментов электро двигателей 11 и 12. Поскольку при запертых рабочих полостях гидроцилиндров 6 и 7 перепад давлений в них, измеряемый датчиком 8, пропорционален углу поворота технологической тележки 5 относительно 25 энергетической 1, это дополнительное перераспределение направлено также на стабилизацию взаимного положения технологической 5 и энергетической 1 тележек.30Формула изобретенияТранспортное средство сельскохозяйственного назначения, содержащее энергети Источники информации,принятые во внимание при экспертизе% 501690, кл. А 01 В 69/04, 1976, 2. Авторское свидетельствоМо 523654, кл. А 01 В 5904, 1976. СССР ческую тележку и шарнирно связанную с ней посредством сцепного устройства с гидроцилиндрами и датчиком разности давлений технологическую тележку, снабженную устройством раздельного управления силовыми приводами ведущих колес и навесными устройствами для присоединения сельскохозяйственных орудий, о т л и ч а ю ш е ес я тем, что, с целью повышения стабильности прямолинейного движения, транспортное средство снабжено силопзмсрительными датчиками, укрепленными на навесных устройствах, блоком формирования сигнала разворачивающего момента, сумматором, инвертором и блоком нелинейности, причем входы сумматора связаны с блоком формирования сигнала разворачивающего момента и датчиком разности давлений, а выход - с утройством управления силовым приводом одного из ведущих колес технологической тележки посредством блока нелинейности и с устройством управления силовым приводом другого ведущего колеса технологической тележки посредством инвертора и блока нелинейности.682169 и "ф Составитель Т, Гурова актор А. Соловьева орректор Т. Добровольская Типография, пр, Сапунова Заказ 2010/7 Изд.504 Тираж 780НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изо113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/ Подписноений и открытий