Механическая рука — SU 708624 (original) (raw)
Текст
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветсиикСоциапмстмчесинкРеспублик и 708624 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА Изобретение относится к машиностроениюи касается манипуляторов, используемых длямеханизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отрасляхпромышленности,Известна механическая рука, содержащая основание, шарнирно соединенные звенья, из которых два последовательно соединенных звенаимеют одинаковые длины, индивидуальные приводы, кинематически связанные с каждым звеОном, механизм компенсации кинематического .взаимовлияния перемещений звеньев и системупрограммного управления 11).Недостатком указанной механической рукиявляется низкая точность выполнения движе 5ний по контуру вследствие наличия дискретности системы управления и зоны нечувствительности привода, Повьппенная точность наиболеенеобходима при выполнении стереотипных дви.жений, обусловленных технологическими особенностями применения механической руки,Целью изобретения является расширение технологических возможностей и увеличение точности движения руки. Цель достигается тем, что в кинематическоицепи приводов звеньев одинаковой длины смонтирована муфта и дополнительные кинематические элементы с передаточным отношением между ними, равным двум, причем один из этихэлементов жестко установлен на валу одногопривода, а другой соединен с валом второгопривода посредством муфты, связанной с системой программного управления,На фиг. 1 изображена кинематическая схемамеханической руки; на фнг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Механическая рука образована последовательно установленными на основании 1 и шарнирносоединенными звеньями 2 - 7, Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1, Тамже установлены механизм компенсации кинема.тнческого взаимовлияния перемещений звеньевобразованный рядом дифференциалов 8 - 14,и индивидуальные приводы 15 - 21, связанныесо звеньями руки кинематическими цепями,выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28,. Натяжение всей системы передачмеханической руки осуществляется механизмом,70862443 и 4 руки, обеспечивая тем самым заданную траекторию. Мощность привода 16 используется для привода обоих звеньев 3 и 4.Точность выполнения траектории механической руки будет существено выше, чем при обычном программном управлении, так как между углами поворота звеньев 3 и 4 реализуется жесткое кинематическое соотношение. Кроме того, на время перемещения по прямой программное устройство освобождается от управления одой степенью свободы, и его ресурсы мо.гут быть использованы для других необходимых вычислительных или управляющих функций,15 Формула изобретенияМеханическая рука, содержашая основание.,шарнирно соединенные звенья, из которых два последовательно соединенных звена имеют оди 20паковые длины, индивидуальные приводы, кинематически связанные с каждым звеном, механизм компенсации кинематического взаимовлияния перемещений звеньев и систему прог.раммного управления, о т л и ч а ю щ а я с я25тем, что, с целью расширения технологических возможностей и увеличения точности движения руки, в кинематической цепи приводов звеньев одинаковой длины смонтирована муфта и допел.нительные кинематические элементы с переда.точным отношением между ними, равным двум, прИчем один из этих элементов жестко установлен на валу одного привода, а другой соединен с валом второго привода посредством муфты,2, Рука по и. 1. 0 т и 1 а а ю ш а ччЗ 5 тем, что муфта связа:-",: :е: ой рограммно1 го управления.Источники информаши,принятые во внимание при экспертизе40 1, "Станки и инструменты", 1976 Р 4, с, 7.708624 диУА орректор А. Фере Заказ 8628 Тираж .109 НИИПИ Государственног по делам изобретений и 13035, Москва, Ж-З 5, Ра ПодписиССР 4 ал ПП 11 "Патент", г. Ужгород, ул. П я,4
Заявка
2567521, 10.01.1978
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ М-5671, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. АКАДЕМИКА А. А. БЛАГОНРАВОВА
БЕЛЯНИН П. Н, ФРОЛОВ К. В, КОБРИНСКИЙ А. В, КОРЕНДЯСЕВ А. И, РОЗИН Б. Ш, САЛАМАНДРА Б. Л, СОКОЛОВСКИЙ Ф. П, СТОЛИН Ю. В, ТЫВЕС Л. И
МПК / Метки
МПК: B25J 1/00
Метки: механическая, рука
Опубликовано: 23.09.1981