Копирующее устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках и в садах — SU 1144638 (original) (raw)

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а иМенно к устройствам для автоматического вождениятракторных агрегатов в междурядьях виноградников или пальметтных садов.Известно устройство для автоматического вождения трактора на виноградниках и всадах, содержащее щупы в виде импульсныхрычагов 11.Однако на повышенных скоростях движения (9 - 11 км/ч) система автоматическоговождения начинает работать неудовлетворительно, так как управляющие импульсы ста"новятся короткими, и из-за узкой полосыпропускания сервопривода и механизма поворота трактора не может обеспечить необходимое воздействие на трактор.Наиболее близким к предлагаемому потехнической сущности является устройстводля автоматического вождения тракторногоагрегата на виноградниках и в садах, содержащее раму, на которой установлен импульсный рычаг-щуп 2),Однако известное устройство характеризуется недостаточной точностью измерениятраектории вследствие использования силовых факторов, определяющих степень выпучивания пружины, зависящую от физикомеханических свойств пружины, скоростивзаимодействия щупа и штамба. При этомустройство трудно поддается расчету и сложно в эксплуатации.Цель изобретения - .повышение точности движения тракторного агрегата при работе на повышенных скоростях.Поставленная цель достигается тем, чтов копирующем устройстве для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках и в садах, содержащем раму,на которой установлен импульсный рычагщуп, последний выполнен в виде ползуна,размещенного в шарнирно закрепленной нараме кулисе, при этом ползун снабжен шарнирным звеном, ось поворота которого размещена в закрепленной на раме направляющей, имеет механизм для изменения расстояния между ней и осью поворота кулисы икинематически связана с рычагом переключения коробки передач трактора.На фиг. 1 изображено копирующее устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках и в садах: а - исходное положение; в момент начала контакта; б - промежуточное положение; в - конечное положение; на фиг. 2 - схема управления положением оси поворота шарнирного звена; на фиг. 3 схема управления рычага переключения коробки передач трактора; на фиг. 4 - схема управления электрогидравлическим распределителем; на фиг. 5 - графики соответ. сгвия расстояния между осью поворота шарнирного звена и опорой кулисы в зависимости от скорости движения тракторного агрегата,Копирующее устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках и в садах содержит рычаг-щуп,выполненный в виде ползуна 1, размещенного в шарнирно закрепленной на раме кулисе 2, взаимодействующей со своим датчикомположения 3. Кулиса 2 прижата к регулируемому упору 4 пружиной 5. Ползун 1 снабжен10 шарнирным звеном 6, ось поворота 7 кото.рого размещена в закрепленной на раменаправляющей и связана с рычагом 8 коробки переключения передач. Кулиса 2закреплена на неподвижной опоре 9. Ось15 поворота 7 шарнирного звена б имеет механизм для изменения расстояния междуней и неподвижной опорой 9, являющейсяосью поворота кулисы 2, При этом расстояние между осью поворота 7 шарнирного звена б и неподвижной опорой 9 кулисы с рос 20 том скорости трактора увеличивается. Осьповорота 7 звена 6 размещена в направляющей 10 и связана с гидроцилиндром 11 посредством тяги 12, имеющей поперечныйпаз, в который входит ось поворота 7 зве на 6. Направляющая 10 выполнена криволинейной с целью обеспечения возможностиповорота звена 6 относительно оси 7, связывающей ее с ползуном 1, без измененияположения ползуна 1.Гидроцилиндр 11 связан с электрогидрав 30 лическим распределителем 13, имеющимэлектромагниты 14 и 15. На штоке гидроцилиндра 11 закреплен датчик положенияштока 16, выполненный в виде постоянногомагнита, взаимодействующего с герконовыми датчиками положения - магнитоуправЗ ляемыми контактами 17 - 24.На рычаге 8 переключения коробки передач размещен постоянный магнит 25. В пазах фиксатора рычага переключения коробки передач 26 размещены датчики положе 40 ния рычага переключения коробки передач, выполненные в виде герконов 27 - 34и геркона 35, определяющего нейтральноеположение рычага 8.Схема управления электрогидравлическим распределителем 13 содержит также ре 45 ле 36 и 37, включенные параллельно электромагнитам 14 и 15. Контакты реле 36 и 37предотвращают одновременное срабатывайие электромагнитов.В цепь геркона 35 включен одновибра 50 тор 38, нагруженный реле 39. Контакты герконов 27 - 34, определяющих положение рычага 8, и соответствующие этим контактамгерконы, определяющие положение гидроцилиндра 11, включены попарно последовательно с реле 40. Контакты включены таким об 5 разом, чтобы определенному положению рычага 8 соответствовало определенное расстояние между опорой 9 и осью поворота 7 шарнирного звена б.1144638 17 И 79 го На фиг. 4 представлен график, связывающий расстояние между неподвижной опорой 9 и осью поворота 7 - а, в зависимости от скорости трактора Ч. С ростом скорости трактора величина а возрастает. Это объясняется узкой полосой пропускания электро- гидравлического привода управления механизмом поворота трактора, а именно тем, что на высоких скоростях движения трактора электрогидравлический привод плохо реагирует на короткие управляющие импульсы.Копирующее устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках и в садах работает следующим образом. При взаимодействии щупа-ползуна 1 со штамбом растения кулиса 2 начинает поворачиваться, Начинает поворачиваться шарнирное звено 6, вызывая перемещения ползуна наружу. При. этом происходит удлинение участка щупа, взаимодействующего со ш тамбом, пропорциональное начальному перекрытию шупа штамбом, Управляющий импульс, возникающий при воздействиикулисы 2 на датчик 3 положения, удлиняется. Необходимая степень удлинения определяется расстоянием между осью поворота 7 шарнирного звена 6 и неподвижной опорой 9 кулисы 2 благодаря связи оси поворота 7 с рычагом 8 управления коробкой переключения передач. Таким образом, с ростом скорости трактора обеспечиваются необходимые качественные показатели процесса вожденйя,Устройство связи рычага 8 с осью поворота 7 шарнирного звена 6 работает следующим образом.При установке рычага 8 переключениякоробки передач в нейтральное положение срабатывает геркон 35, вызываюший кратковременное срабатывание (благодаря одновибратору 38) реле 39, которое, воздействуя на электромагнит 15, приводит к перемещению гидроцилиндра в крайнее положение (например, к втягиванию штока). Длительность импульса одновибратора выбирается таким образом, чтобы шток успел за время действия импульса вернуться из одного крайнего положения в другое.При включении передачи, например, определяемой положением геркона 28, происходит срабатывание электромагнита 14, начинается движение штока гидроцилиндра 11, Как только сработает контакт 18, включенный последовательно с герконом 28 и реле 40, электромагнит 14 отключается. Гидроцилиндр 11 фиксирует ось поворота 7 шар нирного звена 6 в заданном положении.Применение копирующего устройства дляавтоматического вождения трактора на виноградниках позволяет значительно повысить точность движения трактора при повышенных скоростях.1144638 та У Бил едактор Н. Горватаказ 001/1ВНИИПИпо д113035, Мофилиал ППП СоставитТехред И.Тираж 743Государственноголам Изобретенийква, Ж - 35, РаушПатентэ, г. Ужгор ель А. СидоровВерес КорректорПодписноекомитета СССРи открытийская наб., д. 4/5од, ул. Проектная, 4

Смотреть

Копирующее устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках и в садах