Устройство для управления транспортной системой — SU 1652251 (original) (raw)
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 09) (1 И СПБЛИ 5 В 65 С 61/ 20 но-исследователь- логический инститами. Ус ном объе В.Н, Анан 8)ельство ССС 61/00, 1978(54) УСТРОЙСТВО СПОРТНОЙ СИСТЕМ 1 Я УПРАВЛЕНИЯ ТР 57) Изобретение отно енному транспорту, Ц сится к промьпп ель изоЬретени зоЬретение относ транспорту и пр вления объектами сякп назначено дл ранспортныхраспределяющих орядке, в часта складских уживании произя н истем, пере рузы в опред ости при пер лощадях или одственных гЦель изобр плуатационных ещающих еленпом егрузке при обс 1 ес е эк улучш истик етени утем ртных тем ользов ля тран УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ГКНТ СССР ПРИОПИСАНИЕ ИЗОБРК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свиде11 759437, кл, В 65 С оснащенными исполнительными меха- измами неподвижными объектами.На ыиг. 1 представлены объекты ранспортнои системы, план; на фиг.2 лок-схема предлагаемого устройства.В транспортной системе подвижный бъект 1, например робототележка, набженный устроиством 2 для перемеулучшение эксплуатационных характеристик путем исполЬзования для транспортных систем с оснащенными исполнительыи механизмами неподвижными оЬъекоиство содержит на подвиж е систему 15 адресования,датчик 21 груза и приемапередающийэлемент 22, на неподвижном - датчики30 и 31 груза и точного останова соответственно и приеиоперецающий элемент32, образующий с элементом 22 каналысвязи, Наличие взаимного обмена информациеи между подвижным и неподвижным оЬъектами оЬеспечивает возможностьиспользования устройства в автоматизированных транспортно-складских систе- амах, 2 ил. щения груза, например роликовымконвейером, перемещается по трассе,определяемой индукционным кабелем 3,уложенным в полу. Вдоль трассы объекта 1 расположены неподвижные объекты4-8, каждый иэ которых снабжен уст,ройством 9-13 для перемещения груза,Объект 1 устанавливает и перемещаетгрузы 14.1 и 14.2 на неподвижныеобъекты 4-8,На объекте 1 имеется система 15адресования, например позиционная,которая включает блок 16 ввода информации и блок 17 памяти адреса и команд, соединенные последовательно.Выход блока 17 подключен к одному извходов блока 18 сравнения, другой входкоторого соединен с блоком 19 определения положения объекта 1, соединен"ным с блоком 20 датчиков. положенияподвижного объекта, Объект 1 снабжентакже датчиком 21 груза и приемопередающим элементом 22, выполненным, например, в виде двух бесконтактных индукционных датчиков 23 и 24, первыйиз которых является передатчиком, авторой - приемником. На подвижномооъекте установлены инверторы 25 и26, элементы И 27 и 28, соединенныепервыми входами с выходом блока 18,и блок 29 исполнительных механизмов.Выход датчика 21 соединен с входом инвертора 25, датчиком 23 и вторьп 45входом элемента И 28, Выход инвертора 25 соединен с вторым входом элемента И 27, Выход датчика (приемника)24 соединен с входом инвертора 26 ис третьим входом элемента И 27, Выход 20инвертора 26 соединен с третьим входом элемента И 28, Выход блока 18 соединен с первым входом элемента И 2и первым входом элемента И 28, вьподэлемента И 27 соединен с первым входом блока 29, а выход элементаИ 28 - с вторым входом блока 29, одиниз выходов которого соединен с входом блока 17,Ба каждом неподвижном объекте расположены датчик 30 груза, датчик 31точного останова, приемопередаюшийэлемент 32 с датчиком (приемником)33 и датчиком (передатчиком) 34, инверторы 35 и 36, элементы И 37 и 38и блок 39 исполнительных механизмов,При этом датчик 30 соединен с датчиком (передатчиком) 34, с входом инвертора 36 и первым входом элемента И 37,Датчик 31 соединен с третьим входомэлемента И 37 и с третьим входом элемента И 38, а датчик (приемник) 33 соединен с входом инвертора 35 и первымвходом элемента И 38. Выход элементаИ 35 соединен с вторым входом элемента И 37, а выход инвертора 36 - с вторым входом элемента И 38. Выход элементаИ 3 соединен с первым входомблока 39,соединен с первым входом блока 39,а выход элемента И 38 - с вторым вхо"50дом этого блока, выходы которого соединены с датчиком 31. Датчики 34, 24,23 и 33 образуют соответственно одини другой каналы связи, с цепями управ,пения которых связаны выходы блока 18и датчика 31. В устройстве могут бытьиспользованы и другие системы адресования, например счетные, телеметричес)кие и т.д., однако в любом случае они должны определять и выдаватьсигнал о точном подъезде подвижногообъекта к заданному неподвижному,В исходном положении в систему 15адресования подвижного объекта 1 вводится информация, на какой из неподвижных объектов 4-8 необходимо пере-.нести груз 14.2 или от какого неподвижного объекта 2 взять груз 14,1,При перемещении возможны несколько различных ситуаций, при которыхустройство работает спедующим образом.Ситуация 1. Подвижный объект 1должен взять груз 14.1 с устройства9 для перемещения груза неподвижногоооъекта 4, Поскольку (см, фиг. 1) нанеподвижном объекте 4 находится груз14.1, датчик ЗО груза включает датчик34 и подает единичный сигнал на первый вход элемента И 37, Датчик 34 передает датчику 24 сигнал о наличиигруза 14.1 на неподвижном объекте 4.После точного останова подвижногообъекта 1 напротив неподвижного объекта 4 от блока 18 сравнения на первыевходы элементов И 27 и 28 поступаетединичный сигнал. Так как на подвижном объекте 1 груза 14.1 нет, то отдатчика 21 груза на вход инвертора 25поступает нулевой сигнал, а на еговыходе единичный сигнал, который поступает на второй вход элемента И 27.От датчика 24 поступает единичныйсигнал на третий вход элемента И 27,таким образом на выходе элементаИ 27 формируется единичный сигнал,поступакаий на первый вход блока 29,который обеспечивает включение двигателей для перемещения груза на себя.В то же время датчик 33 не получаетсигнала о наличии груза на подвижномобъекте 1 и подает нулевой сигнал навход инвертора 35, а с его выходаединичный сигнал поступает на второйвход элемента И 37, На третий входэлемента И 37 поступает единичныйсигнал от датчика 31, который формирует указанныи сигнал только в случаеточного останова подвижного объекта1 напротив неподвижного объекта 4и при соблюдении всех условий для возможности передачи груза 14,1 на подвюкный объект 1. Таким образом на выходе элемента И 37 формируется сигналразрешения на включение двигателейдля перемещения груза 14,1 на подвижный объект 1, 1 Ь 52251.14.1 с неподвижного оЬъекта на подвижный обеспечивается Фиксация включения двигателей до окончательной установки груза на подвижный объект,5Цепи фиксации находятся в блоках29 и 39 исполнительных механизмов,После выполнения операции с блока29 подается сигнал сброса в блок 17,При этом на выходе блока 18 сравнения формируется нулевой сигнал, запрещающий дальнеишую раЬоту блока 29и включающий приемопередающий элемент22 по цепи управления, например, поцепи питания,На неподвижном объекте от блока39 подается сигнал сброса к датчику31, последний запрещает работу блока39 и включает питание элемента 32. 20Восстановление нормальной работыдатчика 31 происходит после отъездаподвижного оЬъекта 1 от неподвижного.Ситуация 2, Подвижный объект 1(см. Фиг, 1) должен установить груз 2514.2 на неподвижный объект 5, на котором уже имеется груз 14.1.После подъезда подвижного объекта1 к неподвижному объекту 5 датчик 31включает по цепи управления элемент 3032 и датчик 34 передает сигнал к датчику 24 о том, что груз на неподвижном оьъекте 5 есть, Одновременно наподвижном оЬъекте блок 18 сравнениявключает (послЕ точного останова)элемент 22, и датчик 23 передаетдатчику 33 сигнал о том, что грузна подвижном объекте 1 есть. При этомна второй вход элемента И 27 поступает нулевой сигнал от инвертора 25, и 40на выходе элемента И 27 формируетсянулевой сигнал.Одновременно формируется нулевойсигнал и на выходе элемента И 28, поскольку на третий его вход подается нулевой сигнал от инвертора 26, так какдатчик 24 получает сигнал о наличиигруза на неподвижном объекте. Такимобразом, блок 29 не включен.На неподвижном объекте блок 39 также не включен, так как на выходе элементов И 37 и 38 - нулевые сигналы:на первом - из-за нулевого сигнала свыхода инвертора 35, а на втором -из-за нулевого сигнала с выхода инвертора 36.Ситуация 3. Подвижный объект 1 должен установить груз 14.2 на неподвижный объект 6, на котором груза нет. После точного подъезда подвижногообъекта 1 к неподвижному оьъекту 6сигнал от блока 18 сравнения (на подвижном объекте 1) включает элемент 22а на неподвижном объекте 6 датчик 31элемент 32, На выходе элемента И 28формируется сигнал для включения блока39, так как на первом входе элементаИ 28 - единичный сигнал от блока 18сравнения, на втором входе - единичныйсигнал от датчика 21 наличия груза, ана третьем входе - единичный сигнал отинвертора 26 (сигнал от датчика 24равен нулю, т.е. груза на неподвижномобъекте 6 нет).В то же время на неподвижном объекте блок 39 получает сигнал от элемента И 38, так как на первом его входеединичный сигнал от датчика 33, навтором входе - единичный сигнал от инвертора 36 (на выходе датчика 30 груза нулевой сигнал), а на третьем входе - единичный сигнал от датчика 31.Блоки 29 и 39, получая разрешающиесигналы по вторым входам, включаютдвигатели для перемещения груза с подвижного объекта 1 на неподвижныйобъект 6. Аналогично, как и в ситуации 1, с началом перемещения грузапроисходит Фиксация включения двигателей до полного выполнения операции,Ситуация 4, Подвижный объект 1подъезжает к неподвижному объекту 7,однако как на подвижном, так и на неподвижном объектах груза нет. В этомслучае блоки 29 и 39 не включены, поскольку на всех выходах элементов И 27,28, 37 и 38 сигналы равны нулю, таккак они заблокированы нулевыми сигналами; на третьем входе элементаИ 27 - с выхода датчика (приемника)24; на втором входе элемента И 28 - свыхода датчика 21 груза; на первомвходе элемента И 37 вс выхода датчика 30; на первом входе элементаИ 38 - с выхода датчика 33.Преимуществом устройства являетсяследующее:возможность использования устройства в автоматизированных транспортно-складских системах с взаимным обменом информации между подвижным и неподвижным объектами о наличии или отсутствии груза,Формула изобретения . устройство для управления транспортной системой, содержащее распо 1 б 52251ложенные на подвижном объекте систем адресования с блоками сравнения, памяти адреса .и команд, датчик груза и анализирующий блок, включающий в себя элементы И, выходы которых соединены с блоком исполнительных механизмов, один иэ входов одного из них соединен с выходом одного из инверторов, а другого связан с датчиком груза, а на каждом неподвижном объекте-датчики точного останова и груза, последний из которых соединен каналом связи с анализирующим блоком подвижного объекта, о т л и ч а ю щ е е", 1 с я тем, что, с целью улучшения ,эксплуатационных характеристик путем использования для транспортных сис тем с оснащенными исполнительными механизмами неподвижными объектами, каж-о дый неподвижный объект снабжен анализирующим блоком, включающим в себя элементы И и инверторы, и блоком исполнительных механизмов, соединенным входами с выходами элементов И,один 25 из входов каждого из которых соединен с выходом датчика точного останова, второй - с выходом соответствующего нвертора, третин вход первого из эле ментов И - с выходом датчика груза,дополнительно соединенного с входомвторого инвертора, и через канал связи, выполненный бесконтактным, с вторыми входами первого и через другойинвертор второго элементов И анализирующего блока подвижного объекта,третьи входы которых соединены с выходом блока сравнения системы адресования, при этом датчик груза на подвижном объекте соединен непосредственнос входом первого инвертора, а черездополнительный выполненный аналогично первому канал связи - с входом первого инвертора и третьим входом второго элемента И анализирукзцего блоканеподвижного объекта, выход датчикаточного останова которого соединен свыходом его блока исполнительных механизмов, а выход дополнительно - с цепями управления каналов связи, дополнительно соединенными с выходом блокасравнения системы адресования подвижного объекта, блок памяти адреса икоманд которой соединен с выходом блока исполнительных механизмов этогообъекта.11652251 Составитель Л, цоТехред А.Кравчук орректор Л. П актор Т, Горячева 474 акаэ 218 одписное Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 1 ИПроизводственно-издательский комбинат Патент , г.уигород, ул