Многоцелевой промышленный робот — SU 1669686 (original) (raw)
,50 я 15 В 21 О 43/О ОБРЕТЕ ПИСАНИ ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Всесоюзный научно-исследовательскийпроектно-конструкторский и технологический институт электросварочного оборудования(57) Изобретение относится к устройствамдля дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых вмашиностроительной, автомобилестроитель 1669686 А 1 ной и других отраслях промышленности, Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. Вдоль балки 1 передвигается одна или две каретки 3 с манипуляторами инструмента. В каждой каретке размещены шесть неподвижных роликовых опор качения и шесть подвижных. Каждая подвижная опора постоянно поджата с регулируемым усилием к нап равляющей при помощи тарельчатых пружин для исключения люфтов в процессе перемещения. На нижней плоскости каретки установлен модуль 4 продольного перемещения сварочного инструмента 8,а на модуле 4 смонтирован модуль 5 поперечного перемещения, на котором установлен модуль 6 вертикального перемещения, 1 з. п. ф-лы, 6 ил,10 15 20 25 30 35 40 45 50 Изобретение относится к устройству для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной и других отраслях промышленности.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей,На фиг,1 представлен промышленный робот, общий вид; на фиг,2 и 3 - варианты встраивания робота в различные транспортные системы ГПС; на фиг,4 - кинематическая схема каретки линейного перемещения робота, вид сбоку; на фиг,5 - кинематическая схема каретки, вид сверху; на фиг.6 - узел натяга роликовой опоры качения каретки, сечение.В состав промышленного робота (фиг,1) входят балка 1 с призматическими направляющими 2, вдоль которых перемещается каретка 3 с манипулятором сварочного инструмента.Манипулятор включает модуль 4 продольного перемещения по оси Х, корпус которого жестко связан с кареткой. Под звеном Х расположен модуль 5 поперечного перемещения по оси У, с которым связан модуль 6 вертикального перемещения по оси Е, несущее поворотное основание 7 с сварочным инструментом 8.На одной балке 1 (фиг.2) могут размещаться две каретки 3 с манипуляторами инструмента, причем с целью расширения рабочей зоны балка может перемещаться вдоль направляющих 9 при помощи транспортных тележек 10, установленных в верхней части цеховых пролетов.Возможен вариант (фиг.З) крепления двух балок 1 с манипуляторами в виде жесткой мостовой конструкции, в которой имеются две продольные связующие балки 11, закрепленные также в верхней части цехового пролета,Каретка 3 линейного перемещения (фиг.4, 5) устроена следующим образом, Внутри каретки размещены двенадцать роликовых опор 12 качения, взаимодействующих с двумя призматическими направляющими балки. Редуктор каретки состоит из приводного электродвигателя 13. передающего вращение быстроходной вал-шестерне 14, имеющей угол наклона зубьев 45, В случае отключения электродвигателя вал-шестерня прекращает вращение за счет действия тормоза 15 с электромагнитным управлением, Вал-шестерня входит в зацепление с зубчатым колесом 16, закрепленным на промежуточном валу 17, на котором одновременно закреплены два одинаковых косозубых зубчатых колеса 18, имеющих противоположное направление зубьев. Колеса 18 входят в зацепление с зубчатыми колесами 19,расположенными на двух выходных валах 20 редуктора. На концах валов 20 консольно закреплены два реечных колеса 21, одновременно входящих в зацепление с неподвижной зубчатой рейкой 22, закрепленной на балке. Промежуточный вал 17 имеет возможность осевого перемещения в подшипниковых опорах эа счет усилия пакета тарельчатых пружин 23, поджатых при помощи винта 24.Узел натяга роликовой опоры качения (фиг.6) устроен следующим образом. В корпусе 25 каретки имеются окна, в которых размещены полэуны 26 с закрепленными на них роликовыми опорами 12 качения, постоянно прижатыми к направляющим эа счет усилия тарельчатых пружин 27. Пружины передают усилие через пакет самоустанавливающихся сферических шайб 28 и 29, Поджатие г,ружин осуществляется при помощи крышек 30.Промышленный робот работает следующим образом,Вдоль балки 1 передвигается одна (фиг.1) или две (фиг.2,3) каретки 3 с манипуляторами инструмента. В каждой каретке размещено шесть неподвижных роликовых опор 12 качения и шесть подвижных. Схема размещения опор показана на фиг.4, Каждая подвижная опора постоянно поджата с регулируемым усилием к направляющей при помощи тарельчатых пружин 27 с целью исключения люфтов в процессе перемещения. Вращением винта 24 редуктора (фиг.4, 5) обеспечивается осевое перемещение промежуточного вала 17. При этом косозубые колеса 18 разворачиваются в противоположные стороны, вызывая поворот выходных валов 20 до полного выбора боковых зазоров во всех зубчатых зацеплениях замкнутой кинематической цепи редуктора. В зависимости от компоновки РТК или ГПС балка 1(фиг.2, 3) может перемещаться вдоль цехового пролета по рельсам или входить в состав подвесной мостовой конструкции.Формула изобретения 1. Многоцелевой промышленный робот для дуговой сварки, содержащий балку с призматическими направляющими элементами, каретку, охватывающую балку и установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения по последней, корпус, смонтированный на боковой стороне каретки, механизм перемещения каретки, установленный в корпусе, сварочный инструмент, модули поперечного и вертикального перемещения сварочного инструмента относительно бал 1669686ки, при этом сварочный инструмент установлен на модуле вертикального перемещения, отл и ч а ю щи й с я тем, что,с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен модулем продольного перемещения, установленным в нижней плоскости каретки, модуль поперечного перемещения расположен под модулем продольного перемещения, при этом модули вертикального и поперечного перемещений связаны между собой, механизм перемещения каретки выполнен в виде промежуточного подпружиненного вала, установленного в корпусе с возможностью осевого перемещения, косоэубых зубчатых колес, смонтированных на подпружиненном валу, выходных валов, установленных в корпусе, дополнительных косозубых зубчатых колес. смонтированных на соответству ющих выходных валах с возможностьювзаимодействия с зубчатыми колесами промежуточного вала. 2. Робот по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, 10 что, с целью исключения люфтов при пере-мещении каретки, он снабжен подпружиненными роликовыми опорами качения, установленными на каретке с возможно стью взаимодействия с призматическиминаправляющими балки.1669686 26 25 Фиг 835 Составитель В.Балащов Техред М,Моргентал Редактор Т,Лазоренко Корректор М.Демчик Заказ 2702 Тираж 470 ПодписноеВНИИПИ ГПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж. Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101