Formation of Basic Functions of Generalized Coordinates in Lagrangian Dynamics of Plain Manipulators (original) (raw)

V mire nauchnykh otkrytiy, 2014

Abstract

It is description of the dynamics of flat mechanism with a large number of links; in it the author used the Lagrange equations of the second kind. The coefficients of the quadratic form, expressing the kinetic energy are represented as linear combinations of the seven independent trigonometric functions of generalized coordinates. The resulting system of differential equations of the dynamics is integrated numerically by the method Runge-Kutta in MathcadДля описания динамики плоского шарнирного механизма использованы уравнения Лагранжа второго рода. Коэффициенты квадратичной формы, выражающей кинетическую энергию, представляются в виде линейных комбинаций семи независимых тригонометрических функций обобщенных координат - базисных функций. Полученная система дифференциальных уравнений динамики интегрируется численно методом Рунге-Кутта в среде Mathcad

Ildar Bagautdinov hasn't uploaded this paper.

Let Ildar know you want this paper to be uploaded.

Ask for this paper to be uploaded.