Modelagem Cinemática e Simulação do Robô Manipulador SCARA RH-3FRHR35 com Fixação Superior, Fabricante Mitsubishi (original) (raw)
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Modelagem, Simulação e Análise De Movimento Do Robô Manipulador Scara T3 401SS Fabricante Epson
Engenharia elétrica: Sistemas de energia elétrica e telecomunicações, 2022
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Modelagem Cinemática de um Robô Modelo SCARA e Desenvolvimento de Aplicativo para Análise Gráfica
Anais do XII Seminário de Extensão e Inovação; XXVII Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR, 2022
The present work deals with the direct and inverse kinematic modeling of SCARA Selective Compliance Articulated Robot) robots and the development of application for spatial trajectory planning. It was motivated by the growing interest and use of manipulator robots in the fields of industry 4.0. Thus, for the development of the article, the following objectives were established: (𝑖 )to mathematically model the direct kinematics and inverse kinematics of the said robot; (𝑖𝑖) implement mathematical modeling in MATLAB® R2021a software; (𝑖𝑖𝑖) development an application to generate the graphical representations of the results; and (𝑖𝑣) analyze and infer about the results. The results obtained were promising, which guided the development of the application. Thus, from the mathematical description and the construction of the application, it is expected to contribute with students and professionals in the development sector, installation, programming of manipulator robots of the type SCARA, as well as in the offline analysis of the workstation.
Ciências exatas estudos e desafios (v.1), 2022
The article presents the mathematical modeling and computational simulation of the manipulator robot SCARA SR-6 iA from the manufacturer Fanuc. The demand for knowledge about industrial robots, its increasing use in various production processes and the low availability of didactic materials that explore the simulation of manipulator robots are the main indexes that motivated the elaboration of this work. Thus, the static and dynamic models of the robot and the non-linear control system called model-based partitioned control in joint space were developed. Based on the manipulator modeling, a simulation application for trajectory planning and control was created in the MATLAB® environment. The developed application presented consistent results for performing the calculations and graphical representations of the steps involved in the analysis process of SCARA robotic manipulators, which demonstrates its viability for didactic and professional purposes.
Modelagem Cinemática de Robôs Móveis da Classe Skid-Steer
2020
The localization of a mobile robots is an essencial process to the success of its operation. Thus, this work aims at the kinematic modeling and estimation of the parameters of the class of mobile robots with skid-steer locomotion. Two estimation methods are presented and compared. Aspects such as the effects of slippage on position estimation, as well as compensation parameters for mechanical inaccuracies and misalignments are considered in the modeling. The Husky AGV robot will be used as a test platform in the GAZEBO simulation environment, resulting in a tool for developing mobile robot control and navigation algorithms. Resumo: A estimação da localização do robô móvel em um ambiente é fundamental para o sucesso da sua operação. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo a modelagem cinemática e estimação dos parâmetros da classe de robôs móveis com rodas skid-steer. Dois métodos de estimação são apresentados e comparados. Aspectos como efeitos do escorregamento das rodas na...
Modelagem e Simulação da Cinemática Direta de um Robô Móvel de Três Rodas com Tração Diferencial
XIII Seminário de Extensão e Inovação & XXVIII Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR, 2023
O presente artigo apresenta a modelagem e uma proposta de simulação da cinemática direta de um robô móvel de três rodas com tração diferencial. Atualmente a indústria tem produzido robôs móveis como eletrodomésticos para auxiliar nas atividades de casa. O presente trabalho propôs: (i) a modelagem da cinemática direta do robô móvel; (ii) a simulação computacional do sistema modelado; e (iii) a análise dos resultados numéricos. A partir da proposta, há possiblidade de construir um protótipo e embarcar o modelo matemático em hardware. O artigo busca apresentar a primeira etapa de projeto e construção de um robô móvel de três rodas com acionamento diferencial. PALAVRAS-CHAVE: cinemática direta; modelo matemático; robótica móvel.
Projeto e Construção De Um Robô Manipulador
Revista Signos
Este trabalho apresenta o projeto e a construção de um robô manipulador do tipo cartesiano de três graus de liberdade e um órgão terminal, controlado por computador. No computador é implementada uma estratégia de controle por meio de micro switch, linguagem de programação C e comunicação através da porta paralela a qual permite a ação sobre os motores de passo fazendo a movimentação do robô. São apresentadas a fundamentação teórica, a metodologia adotada e as fases do projeto. Ao final são discutidos os resultados obtidos, abordando os aspectos didáticos e de aplicação do sistema desenvolvido.
Modelagem Cinemática De Um Robô Antropomórfico
Primeiramente à Deus por permitir que tudo isso acontecesse, me dando força e sabedoria para superar os momentos difíceis. Por todas as bênçãos, oportunidades e conquistas que obtive ao longo de minha vida. Aos meus Pais, Celi Gouvêa Fcamidu e Écio Fcamidu, por todo amor, apoio e incentivo incondicional. Obrigada por sempre acreditarem em mim, mesmo nos momentos mais difíceis. Por todo sacrifício que sempre fizeram pela minha felicidade e formação. Devo tudo que sou hoje a vocês. Ao meu companheiro André Cardoso Chaves, que esteve ao meu lado durante esses anos de graduação sempre me apoiando, incentivando e acreditando no meu sucesso. Obrigada por toda compreensão e amor. À minha família e amigos, por todo amor, incentivo e compreensão nos momentos de ausência. Ao meu orientador Mauro Speranza Neto pela confiança depositada em mim. Por todo apoio, orientação e oportunidade que me deu não só para elaboração deste projeto, mas ao longo de toda graduação. Por fim, à Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro pelo ambiente amigável, laboratórios, infraestrutura e oportunidade de fazer o curso com bolsa de estudos. Resumo A cinemática é a ciência que estuda o movimento dos corpos sem se preocupar com sua dinâmica. A modelagem da cinemática direta de um robô humanoide tem como objetivo relacionar o movimento das juntas com a trajetória de um ponto de interesse no robô. Com a cinemática direta também é possível simular o movimento do robô humanoide. Neste trabalho, é feita a modelagem da cinemática direta e diferencial de um robô humanoide. Este robô foi desenvolvido para ter 6 graus de liberdade em cada perna, 6 em cada braço, 2 na cabeça e mais 1 em seu torso, totalizando 27 graus de liberdade. Para o desenvolvimento da cinemática direta e diferencial foi utilizado a notação de Denavit-Hartenberg. A validação das equações da cinemática foi feita a partir de simulações no Software Matlab/Simulink.
MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ MANIPULADOR
dee.ufma.br
Resumo: A aplicação de robôs na indústria moderna está consolidada, e os benefícios provenientes disso, representam uma realidade irreversível. Existem diversos tipos de robôs, com custos, características e benefícios variados. Entretanto, na automação de processos industriais o tipo mais utilizado é o robô Manipulador. Sua utilização é direcionada à execução de tarefas específicas e com certo grau de risco, onde a precisão, eficiência e repetibilidade são características imprescindíveis. Por isso, o projeto de um robô manipulador requer uma análise criteriosa sobre os mais diversos fatores envolvidos no processo de automação. Neste artigo descrevemos uma aplicação prática dos conceitos de robótica utilizados no desenvolvimento de um protótipo de robô manipulador, considerando um modelo cinemático adotado. Este modelo permite descrever todos os seus movimentos a partir de um eixo referencial posicionado na base do robô (Modelo Cinemático Direto). A cadeia cinemática é composta por três juntas de rotação que permitem três graus de liberdade para execução da tarefa.
2018
De mi parte con todo el cariño le dedico este trabajo a mis amados padres Julia Gasca y Walter Rodríguez. EFRAIN ANDRES RODRIGUEZ GASCA RESUMO Esta dissertação trata do desenvolvimento de um robô com cinemática paralela Delta Linear para Manufatura Aditiva (AM-Additive Manufacturing) e a proposição de um modelo de informação para AM baseado no padrão STEP-NC. AMé considerada como uma tendência da Indústria 4.0, aportando grandes benefícios para o desenvolvimento de novos produtos, incluindo redução do tempo de lançamento ao mercado, liberdade de projeto para manufatura e reduções na cadeia de suprimentos. No entanto, ainda persistem sérios problemas sobre a cadeia digital da AM com o uso de antigos formatos para troca de dados. O formato STL (1987) tem sido usado como padrão "de fato"para troca de dados entre softwares de projeto 3D e sistemas de AM e da mesma forma, os controladores numéricos dos sistemas de AM ainda utilizam o padrão de código G (ISO 6983/1980). Porém esses formatos possuem inconvenientes que os tornam incompatíveis com a ideia de uma cadeia digital de alto nível para AM. O ISO 14649, conhecido como STEP-NC,é agora categorizado como a solução aos problemas de troca de dados em AM. Este trabalho explora o padrão STEP-NC para suportar uma cadeia digital de alto nível para AM. Um modelo de atividade de aplicação usando a nomenclatura IDEF0 e um modelo de referência de aplicação na linguagem EXPRESS são apresentados e o conceito de AM-layer-featureé introduzido para referenciar features de AM dentro do modelo EXPRESS. A arquitetura de uma plataforma de AM com controle STEP-NC indireto para implementação do novo modelo tambémé apresentada. Em paralelo a dissertação apresenta o projeto, análise cinemática e síntese dimensional de uma nova estrutura de robô paralelo Delta Linear com pares cinemáticos constituídos por 12 elos (3 hastes paralelas simples), 11 juntas rotacionais e 3 juntas prismáticas, diferindo da solução clássica constituída por 9 elos (3 hastes paralelas compostas), 12 juntas esféricas e 3 juntas prismáticas. A cinemática direta e inversaé apresentada, bem como um método de otimização baseada em algoritmos genéticos para determinar os valores mínimos para os parâmetros cinemáticos do robô em função de uma espaço de trabalho cilíndrico prescrito com 250 mm de diâmetro e uma altura de 300 mm. O robô Delta Linear baseado na nova estrutura foi construído e testado. Uma análise de capacidade e desvios geométricos foi realizada para três peças de teste com um resultado de desvio/erro de 0,208 mm dentro de um intervalo de confiança de 99,7 %.
This paper describes the steps taken for the development of an anthropomorphic robotic manipulator, serving as a didactic help during classes in the Control and Automation Engineering course and as a basis for testing new technologies such as computer vision. The knowledge of the robotic arm movements allows the students to better understand the automation and control process via programming, which will help them to prepare themselves for the job market. The innovative aspects of this work are the availability of drawing files of all assembly parts, assembly instructions and programming examples.