Robotic Total Station and Analysis of GNSS Measurements (original) (raw)
Related papers
Bu yöntemler kullanılarak elde edilen çözümler farklı veri yapılarına, alıcı modellerine, veri toplama sıklığına, matematiksel modellemelere vb. dayanmakta olup her bir çözüm yönteminin amacı (jeodezik, jeodinamik, kadastro, meteoroloji, gerçek zamanlı navigasyon vb.) ve hedef kitlesi farklı olabilmektedir. Diğer taraftan günümüzde jeodezik ve pratik ölçme (kadastro) amaçlı uygulamalarda geleneksel statik göreli GPS ölçme ve hesaplamaları yerine büyük oranda klasik (tek bazlı) RTK yada ağ-RTK (CORS) ölçme ve hesaplamaları kullanılmaktadır. Bunun sonucunda da uydularla konum belirlemenin özellikle jeodezi ve kadastro alanlarında kullanılmasına yönelik bazı sorular ortaya çıkmaktadır. Bunlardan; iş tesliminde arazide toplanan GPS/GNSS verileri kullanılıp büroda hesaplanarak (post-processing) elde edilen koordinatlar mı, yoksa arazide RTK (veya DGPS) yöntemi ile gerçek zamanlı olarak belirlenen koordinatlar mı tercih edilmeli sorusu gerek kullanıcılar gerekse işveren açısından ilk sırayı almaktadır. Bu temel sorunun yanıtı gerçekte iki önemli teknik konuya dayanmaktadır. Bunlar, RTK ile konum belirlemede tek epok ölçünün doğru ve tutarlı bir sonuç için yeterli olup olamayacağı ve RTK ile elde edilecek koordinatların kontrolünün nasıl sağlanacağı şeklinde özetlenebilir. Bu makalede söz konusu sorular çeşitli boyutlarıyla irdelenmekte, teorik açıklamalara ilave olarak kullanıcılara hizmet vermekte olan farklı iki ağda yapılan denemelerle kontrollü ve somut sonuçların ortaya konması amaçlanmaktadır. Bu çerçevede Türkiye'de halen etkin olan TUSAGA-Aktif ve İSKİ-UKBS ağlarında 15-18.06.2010 ve 03.07.2010 tarihlerinde gerçekleştirilmiş iki periyot ölçü ve hesaplama sonuçları sunulmaktadır.
Statik ve RTK GNSS Ölçüm ve Hesaplamalarının Karşılaştırılması
hkmo.org.tr
Bu yöntemler kullanılarak elde edilen çözümler farklı veri yapılarına, alıcı modellerine, veri toplama sıklığına, matematiksel modellemelere vb. dayanmakta olup her bir çözüm yönteminin amacı (jeodezik, jeodinamik, kadastro, meteoroloji, gerçek zamanlı navigasyon vb.) ve hedef kitlesi farklı olabilmektedir. Diğer taraftan günümüzde jeodezik ve pratik ölçme (kadastro) amaçlı uygulamalarda geleneksel statik göreli GPS ölçme ve hesaplamaları yerine büyük oranda klasik (tek bazlı) RTK yada ağ-RTK (CORS) ölçme ve hesaplamaları kullanılmaktadır. Bunun sonucunda da uydularla konum belirlemenin özellikle jeodezi ve kadastro alanlarında kullanılmasına yönelik bazı sorular ortaya çıkmaktadır. Bunlardan; iş tesliminde arazide toplanan GPS/GNSS verileri kullanılıp büroda hesaplanarak (post-processing) elde edilen koordinatlar mı, yoksa arazide RTK (veya DGPS) yöntemi ile gerçek zamanlı olarak belirlenen koordinatlar mı tercih edilmeli sorusu gerek kullanıcılar gerekse işveren açısından ilk sırayı almaktadır. Bu temel sorunun yanıtı gerçekte iki önemli teknik konuya dayanmaktadır. Bunlar, RTK ile konum belirlemede tek epok ölçünün doğru ve tutarlı bir sonuç için yeterli olup olamayacağı ve RTK ile elde edilecek koordinatların kontrolünün nasıl sağlanacağı şeklinde özetlenebilir. Bu makalede söz konusu sorular çeşitli boyutlarıyla irdelenmekte, teorik açıklamalara ilave olarak kullanıcılara hizmet vermekte olan farklı iki ağda yapılan denemelerle kontrollü ve somut sonuçların ortaya konması amaçlanmaktadır. Bu çerçevede Türkiye'de halen etkin olan TUSAGA-Aktif ve İSKİ-UKBS ağlarında 15-18.06.2010 ve 03.07.2010 tarihlerinde gerçekleştirilmiş iki periyot ölçü ve hesaplama sonuçları sunulmaktadır.
Investigation on Different Tropospheric Models in GNSS Positioning
DergiPark (Istanbul University), 2022
Although GNSS is the most accurate positioning and navigation system ever developed, there are some random and systematic biases that affect the results obtained from the GNSS observations. Some of these biases retain their disruptive effects even when using relative positioning methods. These deviations do not constitute a significant disadvantage for many uses of GNSS (e.g. navigation and military applications), but their behaviour and size must be well modelled and kept under control particularly in scientific studies (e.g. high accuracy location determination, earthquake prediction studies, geoid and datum determination etc.). Although it is possible to classify the aforementioned deviations in many different ways, they can be classified very generally as satellite&receiver dependent biases and environmental effects. In this article, the tropospheric effect which is one of the environmental effects is examined. In this study, some tropospheric models, which are widely used in processing of static GNSS observations today, have been examined, and a Matlab-based software has been prepared and the numerical application results carried out with this software have been presented. According to the results obtained, Niell and VMF models give the most appropriate results in scientific studies requiring high accuracy. For acetvepplications that do not require high accuracy (eg. military, navigation and single-frequency GNSS receiver software), it has been determined that using traditional Saastamoinen and Hopfield models is sufficient.
Investigation of Vertical Deformations with GNSS Technique
Afyon Kocatepe University Journal of Sciences and Engineering
Monitoring and analysis of deformations in the earth's crust and engineering structures are among the important issues of geodesy. In order to monitor the deformations, a geodetic network consisting of reference and object points is created in general. Deformation research is carried out by analyzing the movements at the network points. Measurements for the determination of these movements can be made with classical techniques as well as with GNSS techniques. The static relative positioning is a widely used method in such precise geodetic applications. In this study; the capacity of the GNSS technique to detect vertical deformations was investigated. For this purpose, a micro geodetic network was designed in the Selcuk University Campus area. A mechanism to create virtual deformations was placed on the object point in the designed network and periodic measurements were carried out by creating virtual deformations in the vertical direction. Measurements were processed with the Be...
The Experimental Design Approach in GNSS Positioning
Konum belirleme baraj, köprü, tren yolu, kanalizasyon ve boru hattı projeleri, deformasyon ve kabuk hareketlerinin ölçümünde çok sıklıkla kullanılmaktadır. Çevresel faktörler ve ölçücü tarafından belirlenen ölçme seçenekleri GNNS ile konum belirlemenin doğruluğunu etkiler. Deney tasarımı ile farklı faktörlerin sonuç değişken üzerindeki etkileri araştırılır. Deney tasarımı yöntemlerinden biri de Full Faktöriyel Dizayndır. Bu çalışmanın amacı GNNS ile konum belirlemede seçilen faktörlerin etkilerini belirlemektir. Bu amaçla yapılan uygulamada sonuç değişkeni olarak GNNS ile konum belirlemenin karesel ortalama hatası, faktörler olarak da ölçü zamanı, ölçü süresi ve uydu yükseklik açısı seçilmiştir. Bu işlem için 2 3 faktöriyel deney tasarlanmış ve Ondokuz Mayıs Üniversitesi Kampüs alanında oluşturulan kontrol ağının ölçüleri kullanılmıştır. Yapılan çalışma ile seçilen faktörlerin (+1) seviyelerinin sonuç değişkenini azalttığı görülmüştür ve GNNS ile konum belirlemede ölçü faktörlerinin çalışmanın amacına göre seçilerek deney tasarımı yöntemi ile analiz edilebileceği sonucuna varılmıştır.
Single Point Positioning Software with GNSS Code (Pseudorange) Observations: KTUN_SPP
2022
Within the scope of the software, the accuracies that can be obtained by single point positioning were investigated by using C1 code observations at L1 and E1 frequencies of GPS and Galileo satellites. In addition, a user-friendly interface is designed to provide the user with the opportunity to perform any computation scenarios they wish. In order to test the performance of the KTUN_SPP software, GPS, Galileo and GPS+Galileo SPP scenarios were applied using 24-hour data sets from 7 IGS stations. And the results were compared with the results obtained from the "CenterPoint RTX Post-Processing" service used for real-time location determination on a global scale.
GNSS ile Konum Belirlemede Farklı Troposferik Modellerin İncelenmesi
Fen-mühendislik dergisi, 2022
Although GNSS is the most accurate positioning and navigation system ever developed, there are some random and systematic biases that affect the results obtained from the GNSS observations. Some of these biases retain their disruptive effects even when using relative positioning methods. These deviations do not constitute a significant disadvantage for many uses of GNSS (e.g. navigation and military applications), but their behaviour and size must be well modelled and kept under control particularly in scientific studies (e.g. high accuracy location determination, earthquake prediction studies, geoid and datum determination etc.). Although it is possible to classify the aforementioned deviations in many different ways, they can be classified very generally as satellite&receiver dependent biases and environmental effects. In this article, the tropospheric effect which is one of the environmental effects is examined. In this study, some tropospheric models, which are widely used in processing of static GNSS observations today, have been examined, and a Matlab-based software has been prepared and the numerical application results carried out with this software have been presented. According to the results obtained, Niell and VMF models give the most appropriate results in scientific studies requiring high accuracy. For acetvepplications that do not require high accuracy (eg. military, navigation and single-frequency GNSS receiver software), it has been determined that using traditional Saastamoinen and Hopfield models is sufficient.
Investigation of Real-Time GNSS VADASE Approach Capability of Capturing Vertical Dynamic Movements
Fen ve mühendislik bilimleri dergisi, 2022
Yeryüzünde meydana gelen dinamik hareketlerin tespit edilmesinde GNSS (Global Navigation Satellite System) sensörüne dayalı birçok konum belirleme yöntemi (Bağıl Kinematik, Gerçek Zamanlı Kinematik (RTK), Hassas Nokta Konumlama (PPP), Gerçek Zamanlı (RT)-PPP vb.) kullanılmıştır. Kullanılan bu yöntemler ikinci bir GNSS alıcısı, internet bağlantısı, uydu yörünge ve saat düzeltme bilgisi gibi harici parametreler gerektirir. Bu çalışmada herhangi bir harici parametreye ihtiyaç duymadan gerçek zamanlı (Real-Time) dinamik hareketleri doğrudan yakalayabilen VADASE (Variometric Approach for Displacement Analysis Stand-Alone Engine) yaklaşımının düşey yönlü dinamik davranışları belirleyebilme yeteneği incelenmiştir. Çoklu-GNSS gözlemlerine dayalı bu yöntem, zaman ve frekans alanında bağıl konum belirleme (RP) yöntemi referans alınarak PPP yöntemi ile karşılaştırılmıştır. Sonuçlara bakıldığında düşey dinamik hareketlerin baskın frekans değerlerinin üç yöntem için de aynı olduğu görülmüştür. Baskın frekansa karşılık gelen genlik değerlerinde ise deneylerde referans alınan RP yöntemine göre RT-VADASE yönteminde 1.6 mm ila 3.2 mm arasında değişmekteyken PPP yönteminde bu farklılık 1.1 mm ila 1.6 mm arasında değişmektedir. Ayrıca zaman alanında tüm deney durumları incelendiğinde RT-VADASE yönteminin PP-PPP yöntemine göre Karesel Ortalama Hata (KOH) değerleri arasında milimetre düzeyinde (1-2mm) küçük farklılık bulunmaktadır. Sonuçlar, RT-VADASE yaklaşımının anlık olarak düşey dinamik hareketleri doğru ve güvenilir bir şekilde tespit edebileceğini göstermektedir. Bununla birlikte, RT-VADASE yöntemi deprem, rüzgâr, trafik yükü gibi dinamik yüklerin, yapıda meydana getirebileceği etkiyi anlık olarak tespit etmek ve yapı sağlığını tehdit edebilecek durumlarda yapının hızlı tehlike değerlendirilmesi yapılarak insan hayatını tehlikeye düşürecek durumlarda erken uyarı sistemine entegre bir sensör olarak kullanılabileceği gösterilmiştir.
GNSS destekli prototip otonom araç tasarımı
2015
ÖZETGNSS DESTEKLİ PROTOTİP OTONOM ARAÇ TASARIMITeknolojinin gelişmesi, hayatı kolaylaştırmak amacı ile birçok sektörü etkilediği gibi otomobil sektörünü de etkilemiştir. Otomobil sektöründe ilk gelişmeler fren sistemleri ve çeşitli algılayıcılar ile araçların kullanışlı ve güvenli seviyeye getirilmesi yönünde olmuştur. Seyrüsefer cihazlarının sisteme dahil edilmesi ile araçlarda konum belirleme sağlanarak araçlar daha kullanışlı hale getirilmiştir. Son çalışmalar ise araçların insansız olarak kullanılmasını hedeflemektedir. İnsansız araçlar en geniş anlamıyla içinde veya üzerinde görev gerektirmedikçe insan unsuru bulundurmayan, uzaktan ya da otonom olarak yönetilebilen ve önceden belirlenmiş görevleri icra eden kritik teknolojilerdir. İnsansız araçlar üzerine çalışmalar karada, havada ve denizde kullanım amaçlı olarak geliştirilmektedir. Sivil araçlar için birçok otomobil üreticisi otonom kara aracı tasarımı üzerine Ar-Ge çalışmalarına başlamıştır ve bir kısmı test aşamasındadır. O...
Comparison of Ionospheric Correction Models Applied in Single Frequency GNSS Receivers
2021
Uydularla konum belirleme ve navigasyon (GNSS) uygulamalarında, Seçimli Doğruluk Erişimi (SA: Selective Availability) gibi kasıtlı bozmalar haricinde, en önemli hata kaynaklarından birisi iyonosferdir. İyonosferde atomlardan kopmuş serbest elektronların sayısı elektromanyetik dalgaların yayılmasını değiştirmeye yetecek kadar çoktur. İyonosferik etki, bu serbest elektronlar nedeniyle, uydu kod ölçülerinde gecikmeye, faz ölçülerinde ise hızlanmaya neden olmaktadırlar. Diğer taraftan iyonosferik etki frekans bağımlıdır. GNSS alıcılarının çok frekanslı olmasının en temel nedenlerinden birisi iyonosferik etkinin frekans bağımlı olması ve bu özellikten yararlanarak büyük oranda giderilebilmesidir. Ancak, tek frekanslı alıcılarda iyonosferik etkinin bu yöntemle giderilmesi olanağı bulunmamakta, bunun yerine navigasyon mesajları içerisinde yayınlanan iyonosferik model katsayıları kullanılarak giderilebilmektedir. Bu bağlamda, genelde gerçek zamanlı uygulamalar ve tek frekanslı alıcılar için örneğin GPS navigasyon mesajlarında Klobuchar iyonosfer modeli katsayıları da yayınlanmaktadır. Bu model ile iyonosferik etkinin yaklaşık %50'sinin giderilebilmesi olanaklıdır. Diğer taraftan, Uluslararası Telekomünikasyon Birliği (ITU) tarafından günümüz uydu sistemleri ve tek frekanslı alıcılar için önerilen NeQuick modeli kullanılarak da iyonosferik etkiler %70 oranında giderilebilmektedir. Bu çalışmada, Klobuchar ve NeQuick modellerine ilişkin algoritmalar kullanılarak iyonosferik etki hesapları yapılmış ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Bu çalışma ile söz konusu model algoritmalarının, zaman içerisinde Türkiye'de de üretilmesinin kaçınılmaz olduğuna inanılan yerli ve millî tek frekanslı GNSS alıcı yazılımlarında gerçek zamanlı mutlak konum belirleme amaçlı olarak kolaylıkla uyarlanabileceği sonucuna ulaşılmıştır.