Controle adaptativo usado em dois elos de um robô de cinco graus de liberdade (original) (raw)
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Controle Adaptativo Usado Em Dois Elos De Um Robô Eletromecânico De Cinco Graus De Liberdade
XIX Congresso Nacional de Engenharia Mecânica e Industrial, 2019
(5 GDL). O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros usando o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR). A identificação dos elos é realizada em malha aberta, utilizando dados reais coletados do robo. São projetados e implementados controladores adaptativos via imposição de pólos para o controle de posição dos dois elos. Os controladores são projetados em malha fechada com base nos modelos obtidos para os elos. A estratégia de controle a ser usada baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. São mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos, em malha aberta e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos, em malha fechada.
Controle Adaptativo Pid Usado Em Dois Elos De Um Robô Eletromecânico De Cinco Graus De Liberdade
Anais do Congresso Internacional de Engenharia Mecânica e Industrial, 2023
Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores adaptativos para controle de posição de dois elos de um robo eletromecânico de cinco graus de liberdade. O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros com o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo. São projetados e implementados controladores adaptativos PID de Dahlin para o controle de posição dos dois elos. A estratégia de controle a ser usada, baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. São mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos.
2010
O objetivo do presente trabalho e projetar controladores adaptativos para dois elos de um robo manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robo manipulador e composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente continua sao utilizados para o acionamento do robo e a transmissao do movimento dos motores para as juntas e realizada atraves de trens de engrenagens. As medidas das posicoes angulares das juntas sao realizadas por potenciometros. Modelos de robos manipuladores sao obtidos usando equacoes de Newton – Euler ou de Lagrange; e sao acoplados e nao lineares. Neste trabalho, o modelo dos elos do robo manipulador e obtido em tempo real, para cada periodo de amostragem. Os parâmetros dos elos a serem controlados, sao identificados pelo metodo dos minimos quadrados recursivo (MQR), em funcao de dados dos elos e sao usados nos projetos dos controladores adaptativos, para o controle das posicoes das juntas dos elos em a...
Modelamento não Linear de Dois Elos de um Robô Eletromecânico de Cinco Graus de Liberdade
2015
Resumo. O objetivo do presente trabalho é o modelamento não linear de dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o acionamento do robô e a transmissão do movimento dos motores para as juntas é realizada através de trens de engrenagens. As medidas das posições angulares das juntas são realizadas por potenciômetros. Modelos de robôs manipuladores são obtidos usando equações de Newton-Euler ou de Lagrange; e são acoplados e não lineares. Neste trabalho, um modelo não linear é obtido, usando a série de Volterra em tempo discreto; e os parâmetros do robô manipulador são identificados, através do algoritmo Least Mean Squares (LMS), com base nas excitações e respostas dos elos do robô. Finalizando, são apresentados resultados obtidos através do modelo gerado. Palavras-chave. Sistema não linear, Robótica, Identificação
Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica, 2003
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.
Robô Equilibrista Com Duas Rodas De Baixo Custo Controlado Por Lógica Difusa
Revista SODEBRAS, 2021
Resumo-O estudo analisou a metodologia do processo de incubação do Armazém da Criatividade em Caruaru e seu impacto para a inovação local. O Armazém da Criatividade consiste em um projeto de interiorização do Porto Digital. Quanto a metodologia foi adotada uma abordagem qualitativa com desenho de pesquisa transversal, os procedimentos técnicos utilizados na pesquisa foram: pesquisa bibliográfica, documental e de campo, com fins descritivos. Foram entrevistadas oito pessoas relacionadas ao processo de incubação, gestoras do Armazém da Criatividade ou das empresas incubadas em estágios diferentes de desenvolvimento. Os resultados encontrados por meio da análise do conteúdo mostram que o Armazém da Criatividade tem cumprido seu papel de agente de inovação em Caruaru, com um processo de incubação estruturado e alinhado ao desenvolvimento das startups envolvidas.
Construção De Um Braço Robótico Controlado a Partir De Um Fpga
Este artigo descreve o processo de desenvolvimento de um braço robótico articulado verticalmente com três juntas de rotação, uma garra de dois dedos e com o controle implementado em um FPGA utilizando VHDL. O processo é divido em três partes e aborda os métodos de projeto e execução da parte mecânica, elétrica e de programação do braço.
ENFOQUE SOBRE O DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ COM ARQUITETURA PARALELA 5R PARA MANUFATURA ADITIVA
Recentemente, máquinas com arquiteturas baseadas em robôs de cinemática paralela vêm sendo amplamente utilizadas em aplicações relacionadas com processos de manufatura aditiva, pelo fato que possuem vantagens como a precisão, baixa inercia, velocidade e aceleração que os tornam atrativos para estas aplicações. Neste contexto, o presente trabalho descreve o desenvolvimento de um robô com arquitetura paralela 5R para aplicações de Manufatura Aditiva. O projeto é abordado sob uma metodologia organizada para o desenvolvimento de produto através de três fases principais: Na primeira fase, de desenvolvimento conceitual, são levantadas as necessidades do cliente usando o método " Quality Function Deployment " para transformar ditas necessidades em um set de especificações metas do produto. Na segunda fase, projeto no nível de sistema, são definidos os princípios de solução para atingir as especificações meta e as melhores alternativas são selecionadas para definir a arquitetura global do sistema. Por último na fase de projeto detalhado, é apresentada a máquina construída com base nos critérios de solução definidos nas duas primeiras fases. Nesta fase também é apresentada uma análise cinemática do mecanismo 5R com intuito de instanciar as equações matemáticas que permitirão o posicionar o efetuador final em um determinado ponto dentro do espaço de trabalho. O resultado deste trabalho é uma máquina baseada em um robô paralelo com capacidade para fabricar peças protótipo ou funcionais utilizando a tecnologia de Modelagem por Deposição Fundida (FDM). Além disso, a plataforma desenvolvida pretende-se utilizar em atividades de treinamento e aperfeiçoamento acadêmico na área de robótica. Palavras-chave: manufatura aditiva, robô paralelo, mecanismo 5R, ferramentas de projeto, analise cinemática.