Controle adaptativo usado em dois elos de um robô de cinco graus de liberdade (original) (raw)

Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores adaptativos para controle de posição de dois elos de um robô eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros usando o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR). A identificação dos elos é realizada em malha aberta, utilizando dados reais coletados do robo. são projetados e implementados controladores adaptativos via imposição de pólos para o controle de posição dos dois elos. Os controladores são projetados em malha fechada com base nos modelos obtidos para os elos. a estratégia de controle a ser usada, baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. são mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos, em malha aberta e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos, em malha fechada. Palvras-chave: robótica, identificação de sistemas, controle adaptativo. ABSTRACT this work has as objective the design of adaptive controllers to control the position of two links of an electromechanical robot of five degrees of freedom (5 GDL). The control is performed through simulation, using models of the links obtained with real system data, through parameter estimation using the least squares recursive algorithm (MQR). The identification of the links is done in open loop, using real data collected from the robot. Adaptive controllers are designed and implemented via the imposition of poles to control