Построение и исследование математической модели автономного необитаемого подводного аппарата (original) (raw)

Построение и исследование математической модели автономного необитаемого подводного аппарата

2014, Инженерный вестник Дона

Abstract

Южный федеральный университет, Таганрог Аннотация: В работе предлагается подход к построению математической модели автономного необитаемого подводного аппарата с учетом гидродинамических свойств, которые были получены путем электронной продувки корпуса. Данный тип аппарата имеет торпедообразную форму с одним движителем с управляемым вектором тяги и двумя (горизонтальное и вертикальное) подруливающими устройствами, расположенными в носовой части. Ключевые слова:математическая модель, подводный аппарат, необитаемый аппарат, робототехника Введение Современные подводные аппараты способны выполнять широкий круг задач, в который входят экологических и климатический мониторинг, океанологические исследования, обслуживание глубоководных систем и устройств подводных мест, поиск подводных месторождений, охрана акваторий и др. Все эти задачи могут быть наиболее эффективно решены в классе автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Причина заключается в снижении стоимости эксплуатации и вероятности ошибки за счет уменьшения степени участия человека-оператора, повышения времени непрерывной работы мобильных систем, уменьшение массогабаритных параметров техники и другие. Однако для проектирования и создания системы управления такого сложного объекта, необходимо построить математическую модель, которая смогла бы в полной мере учесть всю нестационарность параметров, нелинейность динамики и многосвязностьподводного аппарата (ПА), как объекта управления, с учетом всех сил взаимодействия корпуса с вязкой средой.

Loading...

Loading Preview

Sorry, preview is currently unavailable. You can download the paper by clicking the button above.

References (12)

  1. Pyatnitskiy E.S. AiT. 1996. №12. pp. 29-37.
  2. PshikhopovV.Kh., MedvevdevM.Yu. Informatsionno-izmeritel'nye i upravlyayushchiesistemy. 2006. №1. pp.103-109.
  3. PshikhopovV.Kh. Pozitsionno- traektornoeupravleniepodvizhnymiob"ektami [Position andtrajectorycontorlof mobile objects]. Taganrog: Izd-vo TTI YuFU, 2009. 183 p.
  4. PshikhopovV.Kh., SirotenkoM.Yu., Gurenko B.V. Informatsionno- izmeritel'nye i upravlyayushchiesistemy. Intellektual'nye i adaptivnyeroboty. 2006. № 1-3. t.4. pp. 73-79.
  5. Upravleniepodvizhnymiob"ektami. Bibliograficheskiyukazatel'. V 3-kh vypuskakh. Vyp. 3. Morskieob"ekty [Mobile objectcontrol. Issue 3. Marine objects].
  6. M.: 2011. 150 p.
  7. LukomskiyYu.A., Chugunov V.S. Sistemyupravleniyamorskimipodvizhnymiob"ektami: Uchebnik [Systems for marine mobile objectcontrol: textbook]. L: Sudostroenie, 1988. 272 p. Инженерный вестник Дона, №4 (2014) ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2014/2626
  8. © Электронный научный журнал «Инженерный вестник Дона», 2007-2014
  9. Medvedev M. Y., Pshikhopov V.Kh., Robust control of nonlinear dynamic systems.Proceedings of 2010 IEEE Latin-American Conference on Communications (ANDERSON). 2010. pp.1-7.
  10. Pshikhopov V., Medvedev M., Kostjukov V., Fedorenko R., Gurenko B., Krukhmalev V. SAE Technical Paper №2011-01-2736. 2011. 5p.
  11. Fedorenko R.V. Inženernyj vestnik Dona (Rus). 2011. №1. URL: ivdon.ru/magazine/archive/n1y2011/371.
  12. Kul'chenko A.E. InženernyjvestnikDona (Rus). 2011. №1. URL: ivdon.ru/magazine/archive/n1y2011/330.