Esnek Uzuvlu Manipülatörlerin Artık Titreşiminin Yok Edilmesinde Girdi Şekillendirme Yönteminin Kullanılması (original) (raw)
Related papers
Esnek Uzuvlu Manipülatörlerin Pozisyon Kontrolünde PI Tipi Bulanık Mantık Kontrolör Kullanılması
Bu çalışmada PI tipi bulanık mantık kullanılarak esnek uzuvlu manipülatörlerin kapalı çevrim pozisyon kontrolü çalışılmıştır. Esnek manipülatör modeli için ise Euler-Bernoulli kiriş teorisi kullanılmıştır. Çalışmanın amacı geleneksel PI kontrolöründe olduğu gibi oransal ve entegral katsayılarını ayarlayarak istenilen hareket profilini elde edilmesidir. Bulanık mantık kurallarının değer aralıkları normalleştirilerek kullanılmıştır. Önerilen yöntem esnek manipülatör modeline uygulanarak benzetim sonuçları LQR kontrolörünün sonuçları ile karşılaştırılmıştır.
İki Eksenli Esnek bir Manipülatörün ANSYS APDL ile Modellenmesi ve Titreşim Kontrolü
Deu Muhendislik Fakultesi Fen ve Muhendislik
Bu çalışmada, iki eksenli esnek bir manipülatörün hareket sonrası artık titreşimlerinin kontrolü incelenmiştir. Manipülatör ANSYS'de APDL (Ansys Parametrik Tasarım Dili) kullanılarak modellenmiştir. Hareket sonrası titreşim sinyalleri, sonlu elemanlar teorisine dayalı olarak ANSYS'de gerçekleştirilen dinamik analiz ile simüle edilir. Önceki çalışmada elde edilen deney sonuçları da sunulmuş ve benzetim sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Tahrik motorları için trapez hız profilleri kullanılmıştır. Trapez hız profilinin ivme, sabit hız ve yavaşlama süreleri, durdurma pozisyonundaki manipülatör yapısının en düşük doğal frekansı dikkate alınarak seçilir. Çeşitli başlangıç ve durma pozisyonları değerlendirilmiştir. Hareket bittikten sonra meydana gelen artık titreşim sinyallerinin karelerinin ortalamasının karekök (RMS) değerleri hesaplanır. Artık titreşimin yavaşlama süresine duyarlı olduğu gözlemlenmiştir. RMS değerleri, yavaşlama süresinin tersi ilk doğal frekansa eşitse, en düşük değer elde edilmektedir. Yavaşlama zamanının tersi ilk doğal frekansın yarısına eşitse, en yüksek değer elde edilir. Benzetim ve deney sonuçlarının birbirleriyle uyumlu çıktığı görülmektedir.
acikarsiv.ankara.edu.tr
Özet: Patlatmalı kaya kazısı yapılan yerlerde, patlatmaların çevre yerleşim birimlerine olan olumsuz etkileri arasında sismik titreşimler önemli yer tutmaktadır. Söz konusu titreşimleri en aza indirebilmek için alışılagelmiş "Hasar sınırlarının altında kalabilmek için gecikme başına düşen en büyük patlayıcı miktarını belirleme" yöntemi kullanılmaktadır. Bu çalışmada Türkiye Kömür Đşletmeleri (TKĐ) Muğla Đli Yeniköy Linyitleri Đşletmesi (YLĐ) ocaklarındaki patlatma kaynaklı titreşimleri en aza indirebilmek için, mevcut yöntemden farklı olarak, yüzey dalgalarının bastırılması prensibine dayanan yeni bir yöntem kullanılmıştır. Yeni yöntem sadece sismik dalga ile ilgilenir ve sismik dalgaların birbirleriyle yıkıcı girişimlerini sağlayacak en uygun gecikmelerin verilmesini hedefler. Yöntemin en can alıcı noktası, pilot patlatmaya ait sismik sinyalin kullanılarak grup patlatmaya ait sismik sinyalin modellenmesidir. Pilot sinyal, ilerlediği hat boyunca karmaşık jeolojiyi de üzerinde barındırdığı için, grup patlatmanın modellenmesinde herhangi bir varsayıma ve jeolojik modellemeye gereksinim duyulmaz. Bölgede daha önceki yıllarda alışılagelmiş yöntemle titreşimler azaltılmaya çalışılmıştır ancak şikayetlerin devam etmesi üzerine bu çalışma yapılmıştır. Bu yöntemle, madencilik faaliyetlerinde kısıtlamaya gitmeden, sadece uygun gecikme elemanları ile patlama gruplarını ayarlayarak, titreşimler hedef noktalarda en aza indirilebilmişlerdir.
Esnekli̇k Kavraminda Kullanici Katiliminin Önemi̇ Ve Güncel Yaklaşimlar
Beykent Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi, 2015
In this study, the problems of users regarding "flexibility" and "being and staying flexible" will be examined in case of house productions which has developed very rapidly after the industrial revolution. Along with the innovations in solution strategies produced in the last century, new flexibility opportunities within the new methodologies also be examined by taking into consideration the case projects designed or applied successfully from 1990's until now, with reference to the article title "current". The common concepts and parameters are the keys in order to understand the role of participants in those current methodologies are the main domain for further expectations and predictions.
ICONTECH INTERNATIONAL JOURNAL, 2022
Hava fanları endüstride kullanılan gaz fazındaki akışkana yön veren, havayı bir yerden belli bir hacimde alıp başka bir yere ileten ekipmanlardır. Prosesteki rolü, akışkan yataklı kurutucuda akış oluşturarak zorlanmış taşınım ile ısı transferi prosesi ile ürünün hızla kurumasını sağlamaktır. Hava fanı, bu proses için birinci derecede önemli bir ekipmandır. Bu ekipmanda gerçekleşebilecek bir arıza, üretimin durmasına ve ürün kalitesi konusunda problemler yaşanmasına neden olmaktadır. Titreşim ölçüm cihazıyla ve diğer ekipmanlar ile yapılan ölçümlerde, titreşim frekanslarının ve şiddetinin değerlendirilmesi neticesinde makinada meydana gelmiş veya gelebilecek arızalar belirlenmektedir. Bunun sonucu olarak, döner ekipmanlarda (fan, pompa, kompresör vb.) meydana gelen hasarların erken teşhisi durum izleme odaklı bakım programlarının en önemli görevlerinden bir tanesidir. Her döner ekipmanda, farklı birçok arıza (rulman ve dişli arızası, balans a...
NWSA Academic Journals, 2018
In this study, this change effect of the rolling process was investigated by the change of microhardness of the Al-7075 material, which was combined with the Friction Stir Welding method, from the upper surface of the weld center to the inside. For this reason, hardness measurements were made from the top surface of the materials subjected to different test conditions to a depth of 0.8mm. The measurement results from materials that have not been burnished, or burnished, have been modeled mathematically. In the analyzes made with different mathematical models, 0.98R 2 values were obtained in the burnished materials. As a result, it is seen that the internal hardness measurements are mathematically modeled and that successful estimates are obtained in this study.
Model-referans uyarlamalı kontrolcü, kontrol edilen sistemin çıkışlarının belirlenen bir referans modelin çıkışlarını takip etmesi için kullanılır. Model-erişimli uyarlamalı kontrolcü ise, kontrol edilen sistemin çıkışlarının referans model kullanmaksızın hedeflenen herhangi bir harekete erişmesi için kullanılır. Bu çalışmada, titreşim sönümleme sistemleri için model erişimli gürbüz-uyarlamalı kontrol kuralı geliştirilmiştir. Sistemin bilinmeyen, modellenen (kütle, yay, sönümleme gibi) parametreleri ile bilinmeyen, modellenmeyen (sürtünmeler veya dış bozucu büyüklükler gibi) parametreleri için parametre uyarlama kuralları tanımlanmıştır. Daha sonra, Lyapunov esaslı Corless-Leitmann yaklaşımı kullanılarak gürbüz kontrolcü tasarımı sağlanmış ve sistemin kararlılığı garanti edilmiştir. Bilinen kontrolcü ile geliştirilen yeni gürbüz-uyarlamalı kontrolcü çeyrek taşıt aktif süspansiyon sistemine uygulanmıştır. Bilgisayar benzetimi sonrasında, taşıt üzerindeki titreşimlerin önemli ölçüde azaldığı, insanı rahatsız eden ivmelerin en aza indirilerek sürüş konforunun iyileştirildiği ve taşıt ana kütlesinin hedeflenen ideal skyhook hareketine daha hızlı bir şekilde ulaştığı gözlemlenmiştir.
Minimum Miktarda Yağlama Tekniği İle Frezeleme İşleminde Yüzey Pürüzlülüğünün ANFIS İle Modellenmesi
International Journal of Innovative Engineering Applications, 2021
Methods such as fuzzy logic and artificial neural networks have been used frequently recently in modeling. In this study, mathematical models for estimating surface roughness were created in surface milling processes using artificial intelligence techniques. Within the scope of the study, 1.2738 mold steel was used as workpiece material. The experiments were carried out under dry cutting conditions and using a minimum quantity lubrication technique. As cutting parameters, the cutting speeds and the feed rates are selected. In experiments; 80 mm/min, 130 mm/min, 180 mm/min values, 3 different cutting speeds and 0.5 mm/teeth, 0.8 mm/teeth and 1mm/teeth 3 different feed rates were used. A total of 27 experiments have been conducted and the results of the experiments were modelled using the MATLAB program and the effect of the minimum quantity lubrication (MMY) technique on surface roughness using an adaptive network-based fuzzy logic inference system (ANFIS) approach. At the same time,...
Torna Tezgahlarinda Oval Kesme Yapacak Hi̇droli̇k Düzenek Geli̇şti̇ri̇lmesi̇
2013
Bu calismanin amaci, icten yanmali motorlarda kullanilan pistonlarin etek kismindaki ovalligi konvansiyonel torna tezgahinda isleyebilmek icin hidrolik tahrikli ve bilgisayar kontrollu bir duzenek gelistirmektir. Bunun icin tornanin is miline bir enkoder yerlestirilmis ve senkronizasyon sinyali alinmistir. Bu sinyalle ayni fazda periyodik bir referans sinyali bilgisayar tarafindan uretilmistir. Elde edilen sinyal; bilgisayar, veri toplama ve kontrol karti, hidrolik silindir, servovalf, transduser ve servo-yukselticiden olusan bilgisayar kontrollu pozisyon kontrol sistemine giris olarak verilmistir. Hidrolik silindir ve lineer rulmanli kizaktan olusan mekanizmaya tespit edilen kesici kalem, tornanin siperi sokulerek arabanin uzerine yerlestirilmistir. Boylece kesici ucun is mili hiziyla senkronize olarak hareketi saglanmis ve is milinin normal donme hizlarinda oval kesitli parcalarin islenebilmesi saglanmistir. Deneyler TEZSAN MAS165 tipi universal tornada yapilmistir. Tezgahin en yu...
Tamamlayıcı Fonksiyonlar Metodu İle Üniform Olmayan Kesite Sahip Çubuğun Zorlanmış Titreşim Analizi
2015
Konferans Bildirisi -- Teorik ve Uygulamalı Mekanik Türk Milli Komitesi, 2015Conference Paper -- Theoretical and Applied Mechanical Turkish National Committee, 2015Sürekli sistem olarak modellenen eksenel yüklenmiş değişken kesitli bir çubuğun elastik davranış problemi analiz edilmiştir. Bu problemi modelleyen diferansiyel denklemlere Laplace dönüşümü uygulanarak zamandan bağımsız sınır değer problemi eksenel koordinatlarda elde edilmiş daha sonra bu problem tamamlayıcı fonksiyonlar metodu (TFM) tarafından çözülmüştür. Sayısal olarak çözülen denklemler Durbin’in sayısal ters dönüşümünü yardımıyla zaman uzayına dönüştürülmüştür. Her bir yükleme tipi ve inhomojenlik parametresi için elde edilen sayısal sonuçlar, analitik sonuçlar ve ANSYS sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Bu birleşik yöntem, iyi yapılandırılmış, basit ve etkili bir yöntemdir.The axial vibration problem formulation and solution of a nonuniform rod modeled as a continuous system were analyzed. By applying Laplace trans...