Esnek Uzuvlu Manipülatörlerin Artık Titreşiminin Yok Edilmesinde Girdi Şekillendirme Yönteminin Kullanılması (original) (raw)

Bu çalışmada önceden belirlenmiş bir girdi sonrasında esnek bir uzvun artık titreşiminin açık çevrim kontrol ile giderilmesi konusu çalışılmıştır. Çalışmanın amacı basit ve sistemli bir şekilde hareket profili ayarlaması yapılarak yüksek hız operasyonlarında oluşacak artık titreşimleri engellemektir. Dört parçalı bir ivme profili önerilmiştir. Bu profilin her parçası rampa-sikloid-rampa versine içermekte ve hareket süreleri toplam zamanın dörtte biri ile sınırlandırılmıştır. Önerilen girdi komutunun uygulanabilirliği bir elastik bir uzvun artık titreşimini engelleme ya da azaltmadaki verimliliği doğrulanmıştır.