Bilişsel fabrikalarda birden fazla robot takımı için eniyilestirilmiş ayrıştırılabilir plan hesaplanması (Finding optimal decoupled plans for multiple teams of robots in cognitive factories) (original) (raw)
Related papers
Beş Eksenli̇ Bi̇r Edubot Robot Kolunda Ters Ki̇nemati̇k Hesaplamalar Ve Yörünge Planlamasi
Gazi Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, 2003
Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar ve yörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasının gideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı (φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler (1 θ , 2 θ , 3 θ , 4 θ) hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevi gerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörünge planlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmede süreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır. Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02 kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısal ivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedef noktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörünge hesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerinde denenmiştir.
Yapay Sinir Ağları Yöntemi ile Optimum Takım Seçimi
El-Cezeri Fen ve Mühendislik Dergisi
CNC tezgahlarda üretime başlamak için; CNC programının hazırlığı, uygun takımların seçimi ve tarete yerleştirilmesi ve buna ilave olarak, parçanın uygun aparat veya aynaya emniyetli bir şekilde bağlanması gerekir. CNC Torna tezgahlarında kullanılan programlar CAD/CAM yazılımları vasıtasıyla ISO kodunda üretilir. Burada kesmede kullanılacak takımın seçilebilmesi için iyi bir takım bilgisine ihtiyaç vardır. Bu bilgiye sahip olmak uzun bir deneyim ve mesleki bilgiyi gerektirmektedir. Bu çalışmada, DXF formatındaki parça profili elde edildikten sonra eldeki takım kütüphanesi, tezgâh özelliklerini ve kesilecek malzeme bilgilerini dikkate alarak takım seçme işlemini Yapay Sinir Ağları (YSA-kısaltma ve bundan sonra bu kısaltma kullanılabilir) Yöntemi kullanılarak otomatik olarak yapmaktadır. Ayrıca, bu çalışmada mevcut olan CNC programı okunarak buradan işlenecek olan iş parçası profili oluşturulmaktadır. Bu oluşturulan parça profili esas alınarak, yine Yapay Sinir Ağları yöntemiyle uygun takımlar otomatik olarak seçilmektedir. Seçilen takımların listelenmesi ve resimlerinin gösterilmesi sayesinde takım dolabına gitmeden takım tanınmakta ve böylece zaman kaybı olmadan eldeki-alt cümle ile birleştirilmeli takımlardan en uygun olanı program sayesinde seçilmektedir.
European Journal of Science and Technology, 2021
Öz Yazılım projelerinin en önemli sorunlarından biri, yazılım maliyet tahminidir. Yazılım maliyet tahmini, yazılımın gerçekleştirilmesi aşamasında gereken bütçenin tahmin edilmesidir. Proje yöneticisi, proje maliyetini doğru tahmin ederek projedeki belirsizlikleri azaltabilir. Aksi takdirde çok ciddi ekonomik sıkıntılar doğmaktadır. Büyük projelerin %60'ı öngörülen proje bütçelerini aşmıştır. Birtakım projelerin %15 maliyet aşımı nedeniyle hiçbir zaman tamamlanmadığı gözlemlenmiştir (Liu and Mintram, 2005). Yazılım projelerinin büyümesi ve karmaşık hale gelmesi sonucunda sürekli yeni maliyet hesaplama yöntemleri geliştirilmektedir. Bu çalışmada yazılım projelerinin maliyeti, makine öğrenmesi algoritmaları kullanılarak tahmin edilmeye çalışılmıştır. Proje maliyet tahmini, bilgi analizi için Waikato ortamında (Waikato Environment for Knowledge Analaysis-WEKA) bulunan 27 farklı makine öğrenmesi algoritmasında denenerek yapılmıştır. Algoritmalar 10 kat çapraz doğrulama tekniği ile PROMISE veri deposundan alınan COCOMO81, COCOMONASA ve COCOMONASA2 veri setlerine uygulanmış ve sonuçlar, performans ölçütü korelasyon katsayısı, hata oranları ortalama mutlak hata (mean absolute error-MAE), kök ortalama kare hata (root mean squared error-RMSE), bağıl mutlak hata (relative absolute error-RAE) ve kök bağıl kare hata (root relative squared error-RRSE) baz alınarak değerlendirilmiştir. Sonuçlar incelendiğinde bir algoritmanın her zaman en iyi sonucu üretmediği, farklı veri setleriyle farklı sonuçlar ürettiği bilgisine ulaşılmıştır. Bazı algoritmaların bazı veri setlerinde çok iyi çalışırken farklı parametrelerle ve farklı veri setlerinde kötü sonuçlar verebildiği gözlemlenmiştir. Bu çalışmayla yazılım maliyet tahmini için hangi algoritmaların kullanılabileceği, bu algoritmaların COCOMO veri setlerine uygulandığında tahmin sonuçlarının neler olabileceği ve en iyi çalışan algoritmaların hangileri olduğu bilgisine ulaşılmıştır.
Çoklu Robotlarda İşbirlikli Davranışların Karşılaştırılması ve Bulanık Mantık Yaklaşımı
Journal of Polytechnic, 2019
Günümüzde pek çok karmaşık görev için donanım ve çalışma hızı açısından hantal ve maliyetli robotik sistemler kullanılmaktadır. Pahalı ve hantal bir robot yerine daha küçük ve basit robotlardan oluşan sistemlerle aynı karmaşık görevleri yerine getirme konusunda yapılan çalışmalar çoklu robotiği ortaya çıkarmıştır. Çoklu ajanlardan oluşan sürülerin hareketi için ilk çözüm modeli Reynolds tarafından hazırlanan Boids algoritmasıdır. Boids algoritması birleşme (cohesion), ayrılma (dispersion) ve hizalanma (align) kurallarının oluşturduğu vektörlerin her ajan için birleştirilip her ajana ayrı uygulanması olarak tanımlanmıştır. Diğer çalışmalardan farklı olarak bu çalışmada bulanık-işbirlikli bir algoritma tasarlanarak hem akın hem de düzen alma davranışlarının gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır. Amaç doğrultusunda birden fazla robotun bireysel, işbirlikli ve bulanık-işbirlikli halde akın etmesi ve düzen alması incelenmiş ve türetilen bulanık-işbirlikli algoritmanın başarımı sınanmıştır. Çalışmada sırasıyla, benzetim ortamında kullanılan robot ve görev algoritmaları sunulmuş olup ardından benzetim sonuçları verilmiştir. Elde edilen bulgulara göre tasarlanan Bulanık akın algoritması, Boids algoritmasından daha kısa görev tamamlama süresi ve daha az haberleşme tekrarı sağladığı görülmüştür.
2018
Aynı okuldan, aynı sınıftan veya aynı mahalleden öğrencilerin yapılan oturma düzenlerinde yan yana veya arka arkaya gelmesi istenmeyen yardımlaşmalara ve kopya çekilmesine sebep olabilmektedir. Öğrencilerin sınıf ve salonlara en uygun şekilde yerleştirilmesi amacıyla çeşitli çalışmalar yapılmıştır. Ancak yapılan çalışmalar sadece sınıf düzeyinde kalmış olup sınırlı bir öğrenci gurubunun sınıf içi oturum düzenlerinin öğrencinin başarısı üzerine etkileri gibi konulara odaklanmıştır. Yüksek Lisans tez çalışması ile sınavların güvenirliliğini arttırmak amacıyla, birbirini tanıyan veya herhangi bir biçimde ilişkili öğrencilerin salonlara arka arkaya veya yan yana gelmeyecek şekilde yerleştirilmesi için Genetik Algoritma yöntemi kullanımı hedeflenmiştir. Genetik algoritmalar karmaşık düzeydeki problemlerin çözümü için kullanılan sezgisel yöntemlerinden biridir. Doğal yaşam örnek alınarak iyi nesillerin yaşatılması kötü nesillerin yok edilmesi üzerine çalışan bir algoritmadır. Belirleyeceğ...
Teki̇l Temelleri̇n Opti̇mum Tasariminda Geneti̇k Algori̇tma Kullanimi
Pamukkale University Journal of Engineering Sciences, 2008
Bu calismada, tekil temellerin optimum geometrik boyutlarinin bulunmasi icin, bir Genetik Algoritma (GA) programi gelistirilmistir. Tekil temellerin boyutlarinin el veya bilgisayarli cozumlerinde, tecrubeli bir tasarimci tarafindan baslangicta yaklasik temel boyutlarinin tahmin edilmesi zorunlulugu bulunmaktadir. Baslangic temel boyutlarinin tahmininden sonra, uzun zaman alan deneme-yanilma proseduru takip edilerek boyutlar bulunmaktadir. Gelistirilen GA programinda baslangic temel boyutlarinin tahmin edilmesine gerek kalmadan, tekil temel hacmi minimize edilerek, en uygun temel boyutlari cok kisa surede bulunmaktadir. Klasik metotlarin aksine, GA temel taban boyutlari ile yuksekligini eszamanli olarak hesaplamaktadir.