Otonom Araçla Genetik Algoritma Kullanılarak Haritalama ve Lokasyon (original) (raw)
Related papers
Mapping and Location Using Genetic Algorithm with Autonomous Vehicle
Düzce Üniversitesi bilim ve teknoloji dergisi, 2020
Teknolojik gelişmeler ve bu zamana kadar biriken bilgilerin ışığında otonom sistemlerde muazzam bir ilerleme kaydedilmiştir. Bu sayede otonom sistemler çarpışmadan kaçınma, trafik işareti tespiti, haritalama vb. sayısız akıllı işlevleri gerçekleştirebilmektedir. Gerçek zamanlı otonom araçların en zorlu problemi aracın kendi kendine haritalandırma ve lokasyon işlemlerini yapabilmesidir. Genetik Algoritma (GA) kullanarak optimize edilmiş lokasyon uygulaması ile otonom araçlar için sürüş güvenliğinin artması beklenmektedir. Bu çalışma da lazer tabanlı bir lokalizasyon ve haritalama tekniğinin üzerine odaklanılmıştır. Gerçekleştirilen sistemde sanal bir test ortamı kurulmuş ve bir otonom araç üzerinde denemeler yapılmıştır. Çalışma kapsamında sanal makineler oluşturularak üzerlerine Linux işletim sistemi kurulmuştur. Sonra bu sanal makinelere ROS ortamında TurtleBot3 kurulmuş ve iç mekân lokalizasyonu yapılarak bir harita elde edilmiştir. Bu harita genetik algoritma ile en kısa mesafelerin bulunmasını sağlamak için kullanılmaktadır. Gözlemler neticesinde simülasyon ortamındaki robot yüksek başarımla istenilen konuma gidebildiği sonucuna ulaşılmıştır.
Genetik Algoritma Yaklaşımı ile Şantiye Yerleşim Planlaması
Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, 2016
Yapım işlerinde planlama sürecinin kritik öneme sahip belgelerinden biri olan Şantiye Yerleşim Planı (ŞYP) şantiyede hangi tesisin nereye yerleştirileceğini gösterir. Şantiye tesislerinin kurulumu bu plan temel alınarak gerçekleştirilir. Yapılacak işin büyüklüğü, süresi ve içeriğine bağlı olarak kurulması gereken binaların (atölyeler, depolar, beton tesisleri, ofisler, yemekhane, WC, yatakhane tesisleri, su ve elektrik temin tesisleri, araç bakım, onarım ve park yerleri, sosyal tesisler, dini tesisler gibi) büyüklükleri ve adetleri belirlendikten sonra şantiye alanının topoğrafik yapısı, ulaşım olanakları, kalıcı yapının şantiye içindeki yeri, olası riskler ve taşıma maliyetleri değerlendirilerek ŞYP çizilir. Bu çalışmalar sırasında kullanılacak geçici tesislerin neler olacağının belirlenmesi ve boyutlandırılması somut ve sayısal değerlere dayandırılabilirken tesislerin şantiye alanı içindeki yerleşimi, ŞYP'nı hazırlayan proje yöneticilerinin tecrübe ve inisiyatiflerine kalmaktadır. Optimum yerleşim planının hazırlanabilmesi konusunda proje yöneticilerine destek olabilecek bilgisayar tabanlı uygulamalara sektör bazında ihtiyaç duyulmaktadır. Bu ihtiyaç doğrultusunda yazarlar tarafından genetik algoritma tabanlı bir şantiye yerleşim planı hazırlama programı (YERPLAN) geliştirilmiştir. Program ile ilgili detaylar bu makalede tartışılmaktadır.
Geneti̇k Algori̇tma İle Proje Çi̇zelgeleme
mitosweb.com
This study presents a genetic algorithm for the resource constrained project scheduling problem using Delphi 6. Resource constrained project scheduling is one of the NP-hard classes because of the complexity of their combinatorial nature. Any exact algorithm are difficult to handle such a problem. The heuristic algorithm generates parameterized active schedules and selects the best one which has minimum project completion time among the generated schedules. The chromosome representation of the problem is based on the both random key and priority rule represantation. The schedule is constructed using randomly selected heuristic priority rule. Priorities of activities of scheduling problems are given by two types such as proccessors/successors of any activities. The algorithm works for two types of scheduling problems. So there is no need any conversion process for successors to proccessors (or vice versa) by human being. The algorithm was tested on the four sets of standard problems from the literature. Each set has many project scheduling problems. Total number of scheduling problems is 2040. Each of these scheduling problems are tested twice to observe the effects of different iteration number. To measure and evaluate the performance of the algorthm; the average deviation of each problem set is calculated to compare the algorithm with other approaches in the literature. The computational results are reported. iv Computational results relatively validate the effectiveness of the generated algortihm. Generally, the algorithm gives global results for simple problems and gives local results for complex problems.
2016
Bu çalışmada Türk Hava Kuvvetlerine ait yeni nesil kargo uçaklarının (A400M) olası Türkiye içi üsler arası dağıtım görevine ait çizgeleme ve rotalama problemi ele alınmıştır. Problem periyodik gezgin satıcı probleminin özel bir hali olan kapasite ve mesafe kısıtlı periyodik gezgin satıcı problemi olarak modellenmiştir. Periyodik gezgin satıcı problemi NP-Hard sınıfı problemlerden olup çözümü için sezgisel ve metasezgisel yöntemler geliştirilmiştir. A400M hava taşıma kargo uçağı geniş çaplı bir projenin ürünü olup Türkiye'de kullanımına 2014 yılında başlanmıştır. Çalışmamızda, Türk Hava Kuvvetlerinde ihtiyaç duyulan askeri malzeme, mühimmat, erzak, istihbarat bilgisi vb. destek ve ana ekipmanların en kısa sürede ve en verimli şeklide ulaşımının sağlanması amacıyla modellenen problem, genetik algoritma ile çözülmüş ve sonuçlar raporlanmıştır.
Marmara Fen Bilimleri Dergisi, 2018
Öz Genetik algoritma, evrimsel bir algoritma olup, en sık kullanılan problem çözümleme algoritmalarından biridir. En kısa yol bulma problemi ise denizcilik, havacılık, savunma ve yük taşımacılığı gibi önemli alanlarda çokça çalışılan bir konudur. Bu çalışmada Ege denizi kıyısında bulunan limanların arasındaki en kısa yolun bulunmasında genetik algoritma kullanılmıştır. Ege denizi üzerinde bulunan 61 liman ve bu limanlar arasında yapılacak olası seyir için rota belirlemede tanımlanan 604 adet düğüm en kısa yol probleminin genetik algoritma yardımıyla belirlenmesi amacıyla kullanılmıştır. Çalışmayı farklı yapan kısımlar; limanların ve düğümlerin gerçek harita üzerinde ve gerçek koordinatlara göre kayıt altına alınmış olması ve düğüm haritasının büyük ölçekli olmasıdır. Ege denizi üzerinde bulunan 61 adet liman arasında yapılabilecek olası seyir durumunda izlenilebilecek rotalar genetik algoritma yardımıyla hesaplanarak sonuçlar ortaya konulmuştur.
Teki̇l Temelleri̇n Opti̇mum Tasariminda Geneti̇k Algori̇tma Kullanimi
Pamukkale University Journal of Engineering Sciences, 2008
Bu calismada, tekil temellerin optimum geometrik boyutlarinin bulunmasi icin, bir Genetik Algoritma (GA) programi gelistirilmistir. Tekil temellerin boyutlarinin el veya bilgisayarli cozumlerinde, tecrubeli bir tasarimci tarafindan baslangicta yaklasik temel boyutlarinin tahmin edilmesi zorunlulugu bulunmaktadir. Baslangic temel boyutlarinin tahmininden sonra, uzun zaman alan deneme-yanilma proseduru takip edilerek boyutlar bulunmaktadir. Gelistirilen GA programinda baslangic temel boyutlarinin tahmin edilmesine gerek kalmadan, tekil temel hacmi minimize edilerek, en uygun temel boyutlari cok kisa surede bulunmaktadir. Klasik metotlarin aksine, GA temel taban boyutlari ile yuksekligini eszamanli olarak hesaplamaktadir.
GENETİK ALGORİTMA İLE SINAV TAKVİMİ OTOMASYONU
With the increase of the number of students in universities and teaching diversity, taking course situations from different programs and term, in the exam schedule which school managements manually edited, make it inevitable that some students have two exams at the same time. When considering the constraints such as the number of classrooms and the capacity of classrooms and the number of supervisors and the issues such as special status of teachers, equitable sharing of supervising, student satisfaction and cultural values, the preparation of the exam schedule considered as a stressful and complex business. During the summer school, characteristic of exam preparation schedule has been changed due to significant increase in the number taking courses from different programs and even different faculties. In this study, an exam schedule automation system which integrated with student information system data, the above-mentioned constraints and wishes are taken into account, the satisfaction of student is noticed in the first degree. As the system assured automatically no conflicts of courses, reducing the number supervising by using classrooms efficiently and consideration the days which are available to teachers, the system benefits from the ability of genetic algorithm in order to distribute students’ exam load to the calendar range and to avoid the accumulation some students’ exams in a few days. The application has been implemented during summer school at the Atatürk University and Faculty of Economics and Administrative Sciences and results has been discussed in this study. Because in the genetic algorithm adaptation which the size of the population remained stable, the crossover rate is taken as zero and 50% of the optimal solution is transferred to the next generation, fitness function value of the best solution in every generation has no improvement distinctly, it has been concluded that the genetic algorithm can’t provide a positive contribution to our application. In future studies, by not keeping the population size stable, by ensuring that there are more poor solution in the population and by keeping the number of iterations high, it can be targeted globally optimal solution. The study also can be extended to include all faculties and the programming of the exams can be provided by taking into account teaching lessons.
GPRS Verileri Yardımıyla Araç Rotalarının Belirlenmesi Problemine Farklı Bir Yaklaşım
2009
Hiç şüphesiz günümüz ulaşım problemlerinden en büyüğü ve en önemlisi şehir içi araç trafiğinin sıkışıklığı ve yer yer tıkanıklığıdır. Gün geçtikçe hızlı bir şekilde artan ve bu problemli trafiğe dahil olan çok sayıda araç bu durumu daha da karmaşık hale getirmiştir. Doğal olarak, problemde karmaşıklık ne kadar fazla olursa problemin çözümü de o kadar zorlaşmaktadır. Her ne kadar bu trafik karmaşıklığını çözmek için köprüler, köprülü kavşaklar ve tüneller yapılsa da bu sadece kısıtlı bir çözüm olmuştur. Aslında problemin bir diğer çözümü ve en akılcı olanı, şehir içi trafiğini bu sıkışıklıktan kurtarmak için araçları belirli veriler doğrultusunda farklı rotalara yönlendirmekten geçmektedir. Bir şehir içi trafik ağında bir noktadan diğerine gitmek için mutlaka takip edilen belli başlı rotalar bulunur. Bu noktada önemli olan ise seçilecek rotanın hedef noktaya en kısa mesafede olmasıdır. Bu bildiride, başlangıç ve bitiş noktası belirlenmiş en kısa rotayı takip ederken, bu rota üzerinde yolun kapalı olması, trafiğin çok sıkışık olması gibi farklı sebeplerle meydana gelebilecek gecikmeleri, belli noktalara konumlandırılmış cihazlardan gelen verileri değerlendirerek ve yumuşak hesaplama (soft computing) yaklaşımıyla, araç kullanıcılarına alternatif rota öneren akıllı bir sistem tasarımı ve benzetimi sunulmaktadır. Kısaca; GPRS verileri yardımıyla araç güzergâhlarının ve alternatif güzergâhın yumuşak hesaplama algoritmaları kullanılarak belirlenmesi ve coğrafi bir alana uygulanarak test edilmesi amaçlanmıştır."
Otonom Gezgin Robotların Baglantılı Grup Halinde Gezinimi
hacivat.khas.edu.tr
Bu çalışmada hareketli otonom robot gruplarının gezinimi konu edilmiştir. Ç izge kuramından alınan tanımlar robot gruplarını betimlemede kullanılmıştır. Bir yerel idare stratejisï onerilmiş ve bu strateji grup içindeki her robot tarafından uygulandıgında genel sonucun tüm grubun bir noktadan başka bir noktaya baglantılılıközelligini kaybetmeden hareket edebildigi gösterilmiştir. Bu sonuç, robotlar arasında herhangi bir haberleşme gerektirmeden, yalnızca sınırlı-mesafeli konum algılayıcıları kullanılarak elde edilmiştir.
Genetik Algoritma Yaklaşımı ve Yöneylem Araştırmasında Bir Uygulama
2003
ÖZET Endüstri alanlar nda klasik programlama ve yöneylem ara t rmas teknikleri ile geli tirilen programlar yerini art k yapay zeka teknikleri kullan larak geli tirilen çal malara b rakmaktad r. Böylece planlanan üretimi art rmak ve kâr maksimize etmek için; sezgisel parametreleri kullanma, do ru analiz yapabilme ve an nda karar verme gibi insana özgü olan yetileri kullanarak karar veren veya tavsiyelerde bulunan sistemlerin geli tirilmesi ile daha h zl ve gerçekçi çözümler elde edilecektir. Halen ara t r lmakta olan genetik algoritmalar n optimizasyon problemlerinin çözümü için kullan lmas oldukça yenidir. Bu çal mada genetik algoritman n nas l çal t ve yöneylem ara t rmas problemleri aras nda yer alan gezgin sat c probleminin genetik algoritma ile çözümü üzerinde durulmu ve bunun için geli tirilen bir java program ile çözümü tan t lm t r. Ayr ca genetik algoritma çözümü ve klasik yöntemlerle çözümleri kar la t r lmaktad r.