Sistem Kendali Posisi Sudut Angguk Untuk Roket RKX-300 Dengan Metode Kendali Linear Quadratic Regulator (LQR) Dan Pole Placement (original) (raw)
Related papers
2016
The development of the rocket technology in Indonesia had been growing for a long time. At this time the rocket technology will began to develop among students through a rocket competition that organized by the Higher Education with LAPAN. The type of rocket that develops among students is low-speed rockets that use the energy of EDF brushless motors. Rocket with lower energy levels has low accuracy of balance, so it takes a control that keep the rocket position and balancing while sliding. In its application, the rocket is capable of moving on autopilot by gliding into the air to control the position and angle of the glide through the balancing of the rocket fins. The method that used is a PID control and Fuzzy Logic were equipped with a telemetry system that will monitor the movement of the rocket through the rocket monitoring attitude applications based on the point pitch, roll, and yaw. The data of fins test result, can be moved freely from + 30o to -30o with the movement angle ...
Kontrol Sudut Attitude Menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) Untuk Quadrotor Dengan Payload
Rotasi, 2013
Quadrotor telah dikembangkan oleh peneliti di dunia ini sebagai aerial object interaction/aerial manipulation. Agar quadrotor bisa terbang mengangkat beban, maka dibutuhkan sistem kontrol yang dapat mengkompensasi perubahan pusat gravitasi. Pada penelitian ini, model matematika quadrotor dengan efek beban/payload akan dikembangkan. Untuk mengkompensasi perubahan lokasi pusat gravitasi karena efek beban, Linear Quadratic Regulator (LQR) akan digunakan untuk stabilisasi sudut Euler.Model linear state space dihitung menggunakan persmaan gerak onlinear quadrotor tanpa beban, kemudian disintesis sistem kontrol LQR. Kontrol tersebut diterapkan dalam model matematika nonlinear dengan beban/payload. Berdasarkan hasil simulasi integral action dari kontrol LQR dapat menghilangkan steady state error setelah diberikan step input, dan kondisi sudut awal sebesar 5 0 . Variasi beban dari 0 gr sampai dengan 200 gr tidak akan memberikan steady state error.
2018
Teknologi kereta super cepat kini telah berkembang menggunakan tenaga magnet. Prinsip kerjanya adalah mengendalikan posisi kereta, sehingga mampu melayang di atas rel dan bergerak dengan kecepatan tinggi. Prinsip dasar nya dapat ditemukan pada sistem magnetic levitation ball. Pelayangan bertujuan untuk mempertahankan posisi pada jarak tertentu dan tetap mempertahankan kestabilan walaupun terdapat gangguan. Pengendali optimal metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dipilih sebagai metode untuk mendapatkan performansi yang optimal, karena kemampuan LQR dalam mengoptimalkan kinerja sistem dalam hal kecepatan dan kestabilan. Hasil perancangan, simulasi dan analisa hasil menunjukkan perfomansi sistem mencapai optimal walaupun terdapat gangguan dengan error minimum berdasarkan kriteria Integral of Absolute Error (IAE), dengan nilai IAE = 0.0002449.
Perancangan Kendali LQR-PD Untuk Pengendalian Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-Gun Kaliber 20 Milimeter
INOVTEK - Seri Elektro
Salah satu teknologi persenjataan yang telah mengalami perkembangan yang dimiliki Indonesia adalah Turret-Gun. Adapun yang menjadi fokus utama pada penelitian ini adalah kendali pada gerak sumbu Elevasi Turret-Gun, dimana ukuran peluru menjadi faktor yang mempengaruhi dimensi dan inersia dari laras senapan, yang disebabkan inersia yang besar membuat sistem sulit bergerak dengan akurat dan presisi, sehingga dibutuhkan pengendali yang sesuai untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Pada penelitian ini desain pengendali LQR yang dikombinasikan dengan pengendali PD untuk mengendalikan posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kaliber 20 milimeter. Pengendali LQR dirancang untuk menjaga perfomansi pada sistem, yang dikombinasikan dengan pengendali PD yang berguna untuk menekan nilai overshoot dan error steady state supaya mendekati nol walaupun sistem diberian gangguan. Berdasarkan hasil simulasi yang telah dianalisa, kombinasi pengendali LQR dengan nilai pembobot Q = dan R = [1] dan PD dengan ...
Sistem Kendali Roket Untuk Gerak Unpitching
Jurnal Teknologi Dirgantara, 2010
A missile control system utilizing Proportioncd-Integrcd-Derivative (PID) controller is proposed. With this controller, the missile is constrained to flight with zero pitch angle. By choosing LAPAN's missile RKX-100 as a dynamic model, this PID controller is applied. Simulation results show that the applying controller seems to be effective in missile unpitching manuver. ABSTRAK Dalam paper ini, metoda kontrol Proportional-Integral-Deriuative (PID) digunakan untuk gerak unpitching roket (sudut pitch sama dengan nol). Gerakan ini diperlukan misalnya untuk mengarahkan kamera pada target tertentu. Model roket yang dipakai adalah model roket kendali yang tengah dikembangkan LAPAN, yaitu RKX-100, dimana parameter-parameter aero-dinamiknya didapatkan dari analisa software. Hasil simulasi menunjukan bahwa kontroler PID cukup efektif digunakan dalam kasus ini.
Al-Fiziya: Journal of Materials Science, Geophysics, Instrumentation and Theoretical Physics, 2019
Research has been conducted to analyzed the responses of the two axis camera gimbal control system for pitch and roll direction using the Linear Quadratic Regulator (LQR) control system. It focused on the effect from the value of gain Q in calculation of the LQR. The system output was plotted into a step signal so it will be analyzed with transient response method and plotted into sinusoidal signals to find the amplitude value along with the amplitude time. For comparison, the PID control system with the auto-tuning method was also used in this study. It has been done in order to find out whether the LQR control system is more appropriate to use in the two axis camera gimbal system or not. The result from the analysis of the variation of the Q value given at both angles is that the system runs stable when the value of P= 4 for roll angle and P= 6 for pitch angle. For the effect from value of gain Q on the whole system is it will make the output significally changed when the P=1-10. ...
Pengendalian Sikap Lateral Pesawat Flying wing Menggunakan Metode LQR
PRotek : Jurnal Ilmiah Teknik Elektro
Unnamed Aerial Vehicle (UAV) technology of drone is widely used to carry out various mission such as photography, disaster monitoring, and area mapping. However, crash can be caused by environmental disturbances that hinders the completion of the mission. Moreover, an automatic control system is needed to handle this. In this study, the LQR control method is used to control the eleven and pitch angle so that the drone is able to maintain a stable lateral attitude. This control method has a fast and strong response in reaching a point of balance. Based on the test results, it show that the LQR control method applied is able to control the pitch angle and is able to make the drone maintain a lateral attitude, as evidenced by the disturbance at a pitch 20 ∘ the drone is able to maintain a lateral attitude with overshoot of 4.23 ∘ , risetime of 0,7 second, settling time of 1,2 second with a steady state error trend of 0,78 ∘
Pengendali Rudder Roket Menggunakan Kontrol Pid (Proportional Integral Derivative)
2017
Abstrak Pengendali rudder roket menggunakan kontrol PID agar pada saat roket diluncurkan dapat mencapai hasil yang maksimal. Dengan menggunakan kontrol PID akan mempercepat respon pergerakan sirip. Perencanaan dan pembuatan alat dibangun dengan menggunakan perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang digunakan yaitu modul gy 52, mikrokontroler ATmega8, motor servo dan mekanik. Sedangkan perangkat lunak yang digunakan yaitu software sebagai alat pengendali. dalam pembuatan alat yang dimaksud supaya dapat berfungsi dengan baik, maka diperlukan pemahaman yang mendalam tentang karakteristik dan cara kerja komponen-komponen yang digunakan. Hal ini perlu dikuasai sebaik-baiknya untuk menghindari kesalahan penggunaan komponen yang mengakibatkan kegagalan dalam pembuatan alat. Pada perencanaan hardware akan meliputi seluruh perihal yang digunakan pada sistem. pada perencanaan software merupakan piranti lunak meliputi flowchart dan software secara umum. perangkat tersebut salin...