Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracının Kayan Kipli Denetleyici ve Geri Adımlamalı Denetleyici ile Yönelim ve Yükseklik Denetimi (original) (raw)
Related papers
Dört Rotorlu İnsansiz Hava Aracinin Yüksekli̇k Ve Konum Kontrolü
2013
Nowadays unmanned aerial vehicles are being used surveilance, search and rescue, damage assesment alongwith areas where dangereous for people to work. In this work an unmanned multirotor aerial vehicle will be designed. Altitude control and position control of the vehicle will be handled. Mostly focused quarotor control in the work. Multirotor unmanned aerial vehicles have 6 degrees of freedom. Complementary Filter will be used inorder to eliminating disturbances and for state estimation. Inertial Measurement Unit will be composed for flight stability. Quadrotor's altitude, speed, direction datas will be chased and evaluated by the Inertial Measurement Unit. There will be a central microcontroller which will manage all the components that necessary for flight. The microcontroller will use the data coming from Inertial Measurement Unit and user inorder to control motor speed. While all the design criterias are being considered, we paid attention to be quadrotor light, stable flight, fast maneuver. The principal components used are brusless DC motors for rotors, accelerometer and gyroscope for Inertial Measurement Unit, remote controller for remote control and microcontroller which has 16 analog to digital converter and 15 PWM output.
Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi
Öz Savunma alanında yapılan çalışmalarda ele alınan silah sistemlerinin kolay kontrol edilebilir ve yüksek hassasiyetli olması beklenmektedir. Silah sistemlerinin başarılı bir şekilde hedef takibi yapabilmesi namlu stabilizasyon sistemi ile mümkündür. Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş namlu sisteminin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. Kayan kipli kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bununla birlikte, robotun yürüme hareketinin kontrolünde PID kontrol yönteminden yararlanılmıştır. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört bacaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun kayan kipli kontrol ile gerçekleştirilebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB paket programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak değerlendirilmiştir.
Sabit Kanatlı Dikey İniş Kalkış İnsansız Hava Araçları Benzetim Ve Kontrolü
Fen Bilimleri Enstitüsü, 2011
Bu çalışmamda, benden hiç bir zaman yardımını esirgemeyen; çalışmam boyunca, gerek sabrı ve gerek hoş görüsüyle bana daima yol gösteren, saygıdeğer hocam Mehmet Ş. KAVSAOĞLU' na, tüm içtenliğimle, saygı ve teşekkürlerimi bildiririm. Beni bin bir eziyetlerle bu seviyeye getiren ve bana yüksek lisansımı yapmam konusunda daima destek olan, annem ve babama; çalışmam boyunca benden sevgi ve desteklerini esirgemeyen tüm sevdiklerime, teşekkür ederim.
Döner Kanatlı İnsansız Hava Aracının Sistem Tasarımı ve Kontrolü
European Journal of Science and Technology, 2021
Öz Hava araçları insanlı ve insansız olarak iki kategoride sınıflandırılır. İnsansız hava araçları arama, kurtarma, araştırma, gözlemleme gibi görevler için tercih edilmektedir. Taşıyabileceği faydalı yük, uçuş süresi gibi durumlar hava aracının tasarımında limitler oluşmasına sebep olmaktadır. Geleneksel hava araçlarının seyir edemediği alanlara nüfuz edebilecek ve aynı faydalı yük kapasitesinde hava araçlarına ihtiyaç olmuştur. Bu ihtiyaç, doğadaki kuşların incelemeleri sonucunda şekil değiştirebilen sistemlerin uygulanabilirliği araştırmalara konu olmuştur. Bu çalışmada dört rotorlu insansız hava aracı ile aynı faydalı yük kapasitesi ve aynı uçuş süresine sahip şekil değiştirebilen dört rotorlunun sistem tasarımı ve kontrolü gerçekleştirildi. Kararsız yapıda olan dört rotorlu PID (oransal integral türev) kontrolör ile kontrol edilebildi. Hava aracı üzerinde bulundurduğu MEMS (Mikro Elektro-Mekanik Sensör)'ler ve engel algılama sensörleri sayesinde dört rotorlunun kolları arasındaki kesişim açısını değiştirecek aktüatörün enerjilendirilmesi ile açı azaltılarak kapalı ortamda engellerden sakınması ve seyrine devam edebilmesi amaçlandı. Hava aracının seyir halinde şekil değiştirmesi neticesinde meydana gelen konfigürasyon değişikliğinin uçuş karakteristiğine olan etkileri incelendi. Elde edilen bu sonuçlar, bu çalışma kapsamında sunuldu.
Dönen Tek Ters Sarkaç Sisteminin Hiyerarşik Kayan Kip Kontrolü
2008
Bu çalışmada, kontrol teorisinin gelişmesinde önemli yere sahip olan dönen tek ters sarkaç sisteminin hiyerarşik kayan kip kontrolü gerçekleştirilmiştir Sistem tek giriş-çift çıkış(çıkışta sistemin iki konumu kontrol edilmiştir) olarak düşünülmüştür. Bu yüzden iki adet kayma yüzeyi tanımlanarak hiyerarşik kayan kip kontrolör tasarlanmıştır. Buna göre gerçekleştirilen simülasyonda, sisteme bozucu eklenerek tasarlanan kontrolörün performansı incelenmiştir.
Sabi̇t Ve Döner Kanatli Hava Aracinin Yöneli̇m Di̇nami̇klerni̇n Hi̇bri̇t Deneti̇mi̇
2016
Bu çalışma, hibrit insansız hava aracının (HİHA) tasarımı, matematiksel olarak modellenmesi, denetimci tasarımını ve döngüde donanım testlerinden oluşmaktadır. Sabit kanatlı hava aracı olarak uzaktan kumandalı E-Flite Apprentice marka model uçak seçilmiş ve şaside yapılan değişikler ile dikey iniş kalkış özelliği kazandırılmıştır. Bu tarz hibrit bir sistem, döner kanatlı sistemlerde olduğu gibi herhangi bir piste ihtiyaç duymadan dikey olarak iniş kalkış yapabilmekte ve sabit kanatlı sistemler gibi sabit kanat uçuş gerçekleştirebilmektedir. Bu hibrit sistemi matematiksel olarak modelleyebilmek için HİHA'nın sabit ve hareketli bileşenlerine yönelik sistem tanılama işlemlerinin yapılması gerekmektedir. Hava aracında dikey kaldırma ve yatay itki kuvvetlerinin üretimi için fırçasız motorlar; kanatçık, yatay dümen ve dikey dümen gibi kontrol yüzeylerinin denetimi için ise servo motorlar kullanılmaktadır. Fırçasız motorlara yönelik sistem tanılama çalışmaları için bir itki ölçüm sistemi, servo motorların sistem tanılama çalışmaları için ise bir açı ölçüm sistemi kullanılmaktadır. HİHA'nın kütle eylemsizlik momentleri ise çift telli sarkaç deneyi yapılarak bulunmaktadır. HİHA, Matlab/Simulink ortamında, deneysel olarak hesaplanan, sisteme özgü parametreler kullanılarak modellenmektedir. HİHA, dikey kalkış-iniş, sabit kanat-döner kanat uçuşu arasında geçiş ve sabit kanat uçuşu olmak üzere üç ana uçuş moduna sahiptir. HİHA otopilot algoritması olarak oransal-integral-türevsel (PID) ve doğrusal aktif bozucu sönümleme (LADRC) tip denetimci algoritmaları geliştirilip, performansları kıyaslanacaktır.
Döner-kanat mekanizmasına sahip yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellenmesi ve kontrolü
2009
KT ¨Oner1, E. C¸ etinsoy2, E. Sırımo˘glu3, T. Ayken4, M. ¨Unel5, MF Aksit6, ˙I. Kandemir7, K. Gülez8 ... 1,2,3,4,5,6Mühendislik ve Do˘ga Bilimleri Fakültesi Sabancı ¨Universitesi, Orhanlı-Tuzla, 34956, ˙Istanbul {kaanoner ,cetinsoy ,efesirimoglu ...