Mobile robot localization using fuzzy neural network based extended Kalman filter (original) (raw)

Tóm tắt. Báo cáo đề xuất cải tiến chất lượng của bộ lọc Kalman mở rộng cho bài toán định vị cho robot di động. Một hệ logic mờ được sử dụng để hiệu chỉnh theo thời gian thực các ma trận hiệp phương sai của bộ lọc. Tiếp đó, một mạng nơron được cài đặt để hiệu chỉnh các hàm thành viên của luật mờ. Mục đính là để tăng độ chính xác và tránh sự phân kỳ của bộ lọc Kalman khi các ma trận hiệp phương sai được chọn cố định hoặc chọn sai. Chương trình mô phỏng và các thực nghiệm trên robot thực tại phòng thí nghiệm được thực hiện để đánh giá hiệu quả của thuật toán. Kết quả cho thấy bộ lọc đề xuất cho hiệu quả tốt hơn bộ lọc Kalman mở rộng trong vấn đề định vị cho robot di động. Từ khóa. Logic mờ, mạng nơron, bộ lọc kalman mở rộng, định vị, robot di động.