C-007 Pemrosesan SRF05, CMPS03, TPA81, Sistem Motor Secara MultiProsesor pada Robot KRPAI (original) (raw)
Related papers
Pemrosesan SRF05, CMPS03, TPA81, Sistem Motor Secara MultiProsesor pada Robot KRPAI
Abstrak—Permasalahan pada respon robot KRPAI (Kontes Robot Pemadam Api) di tahun 2012 melatarbelakangi penelitian ini. Masalah keterlambatan respon robot tersebut diidentifikasi karena faktor pengaktifan dan pengambilan data sensor yang dilakukan saat diperlukan saja. Terutama pada sistem sensor jarak yang menggunakan SRF05, sistem sensor navigasi yang menggunakan sensor kompas digital CMPS03, dan sensor pendeteksi api TPA81. Hal ini dilakukan agar tidak membebani kerja mikrokontroler saat mengerjakan proses utama. Yang menjadi masalah adalah bagaimana semua sensor bisa selalu bekerja tanpa membebani mikrokontroler. Pada makalah ini membahas penerapan multiprosesor (banyak prosesor) sehingga semua sensor bisa selalu bekerja tanpa membebani mikrokontroler utama yang mengerjakan proses utama. Hasil yang diperoleh adalah penggunaan multiprosesor membantu meningkatkan respon jelajah robot yang dibuat tim Industrial Robotic Design Ubaya pada lapangan KRPAI 2013. Kata Kunci—KRPAI, SRF05, ...
Pengaplikaisan TPA81 Dan CMPS03 Pada Rancang Bangun Robot Beroda Krpai 2013
Calyptra Jurnal Ilmiah Mahasiswa Universitas Surabaya, 2013
Pada KRCI 2011 dan 2012 robot memiliki masalah dalam hal tidak dapat memadamkan api. Kegagalan disebabkan karena sensor UV-TRON dan photodioda bermasalah saat mendeteksi api. Robot juga memiliki masalah dalam sistem navigasi karena robot tidak dapat menentukan posisi ruangan yang telah diacak. Banyaknya sistem yang bekerja pada robot menyebabkan sistem-sistem tersebut tidak dapat dijalankan secara serial. Pada Tugas Akhir ini dibuat rancang bangun robot beroda yang mengaplikasikan sensor api TPA81 dan kompas digital CMPS03 yang seluruh sistem pada robot bekerja secara paralel. Pembuatan robot beroda dibagi menjadi tiga tahapan besar, yaitu perancangan mekanik, perancangan hardware, dan perancangan software. Perancangan mekanik terdiri atas perancangan bentuk robot bagian bawah, konstruksi roda, peletakkan sensor garis, sensor ultrasonik dan pemadam api. Sedangkan pada perancangan hardware terdapat perancangan sistem multiprosesor yang menggunakan komunikasi I 2 C dan SPI, sistem penggerak motor, sistem deteksi garis, sistem navigasi, dan sistem deteksi api yang digunakan pada robot, serta sistem display LCD. Untuk perancangan software pada Tugas Akhir ini terdiri atas algoritma start, algoritma menyusur lapangan, algoritma memadamkan api biasa serta cadangan, algoritma kembali ke posisi home dan algoritma untuk melakukan komunikasi I 2 C serta SPI yang menggunakan Arduino. Dari hasil pengujian keseluruhan pada Tugas Akhir didapatkan bahwa waktu robot untuk menyusuri lapangan hingga dapat memadamkan api tercepat sebesar 01:04.58 dan waktu terlama dalam menyusuri dan memadamkan api sebesar 01:37.54. Konsistensi keberhasilan robot hingga dapat memadamkan api sebesar 50%.
Komparasi Sistem Komunikasi Serial Multipoint pada Robot Management Sampah menggunakan I2C dan SPI
Jurnal Mahasiswa Teub, 2014
Sampah merupakan masalah yang sering kita jumpai dalam kehidupan sehari-hari. Hal ini perlu diatasi karena setiap manusia pasti memproduksi sampah, disisi lain masyarakat tidak ingin berdekatan dengan sampah. Oleh karena itu dalam makalah ini penulis akan membahas bagian dari robot management sampah. Pada robot ini menggunakan 4 buah mikrokontroler sehingga diperlukan protokol komunikasi serial multipoint. Komunikasi ini harus dirancang dengan baik agar tidak terjadi kesalahan dalam pengiriman maupun penerimaan data serta kecepatan transfer data dapat maksimal sehingga informasi dari sensor selalu terbaca oleh robot. Empat buah mikrokontroler tersebut terdiri dari 1 Master dan 3 Slave. Fungsi masing-masing dari 3 mikrokontroler slave tersebut adalah untuk membaca sensor, mengendalikan motor kiri, dan mengendalikan motor kanan. Sedangkan fungsi dari mikrokontroler master adalah sebagai pemroses data dari slave pembaca sensor dan hasilnya di kirim ke slave pengendali motor kanan dan slave pengendali motor kiri. Dengan sistem seperti ini diharapkan waktu pemrosesan lebih cepat dibandingkan hanya menggunakan 1 mikrokontroler.
Handout Komputer Teknologi Informasi | 57 MATERI 7 SISTEM OPERASI Sistem operasi dapat dikatakan adalah perangkat lunak yang sangat kompleks. Hal-hal yang ditangani oleh sistem operasi bukan hanya satu atau dua saja, melainkan banyak hal. Dari menangani perangkat keras, perangkat lunak atau program yang berjalan, sampai menangani pengguna. Hal tersebut menyebabkan sebuah sistem operasi memiliki banyak sekali komponen-komponen tersendiri yang memiliki fungsinya masing-masing. Seluruh komponen yang menyusun sistem operasi tersebut saling bekerjasama untuk satu tujuan, yaitu efisiensi kerja seluruh perangkat komputer dan kenyamanan dalam penggunaan sistem operasi. Oleh karena itu, penting bagi kita untuk mengetahui komponen-komponen apa saja yang ada didalam sebuah sistem operasi, agar kita bisa mempelajari sistem operasi secara menyeluruh. Tanpa satu saja dari komponen-komponen tersebut, bisa dipastikan sebuah sistem operasi tidak akan berjalan dengan maksimal. Bayangkan jika kita memiliki sistem operasi yang tidak memiliki kemampuan untuk menangani program-program yang berjalan sekaligus. Kita tak akan bisa mengetik sambil mendengarkan lagu sambil berselancar di internet seperti yang biasa kita lakukan saat ini. Mempelajari komponen sistem operasi secara umum dapat mempermudah pemahaman untuk mengetahui hal-hal yang lebih detail lagi tentang sistem operasi. Pengertian secara umum adalah pengelola seluruh sumberdaya yang terdapat pada sistem komputer dan menyediakan sekumpulan layanan ke pemakai sehingga memudahkan dan menyamankan penggunaan serta pemanfaatan sumberdaya sistem komputer. Dari berbagai macam sistem operasi yang ada, tidak semuanya memiliki komponen-komponen penyusun yang sama. Pada umumnya sebuah sistem operasi modern akan terdiri dari komponen sebagai berikut: • Manajemen Proses. • Manajemen Main Memory. • Manajemen File. • Manajemen Sistem I/O. • Manajemen Penyimpanan Sekunder. • Proteksi dan Keamanan. Dalam kegiatannya sehari-hari, sistem operasi memiliki sebuah mekanisme proteksi untuk memastikan dirinya, semua program yang berjalan, dan data-data penggunanya berjalan dengan baik. Untuk melakukan hal tersebut, sistem operasi memiliki dua jenis mode operasi yang saling terpisah. Dua operasi tersebut, yaitu user mode, eksekusi program dikendalikan oleh pengguna, dan kernel mode, eksekusi program dikendalikan oleh sistem operasi, dinamakan dual-mode operation. Dual-mode operation diimplementasikan pada arsitektur perangkat keras. Sebuah bit yang disebut mode bit ditambahkan ke perangkat keras untuk menunjukkan mode operasi saat itu: 0 untuk kernel mode dan 1 untuk user mode. Dengan adanya dual-mode operation, eksekusi sebuah program atau sebuah proses bisa dibedakan sumbernya, apakah dieksekusi oleh sistem operasi atau dieksekusi oleh pengguna. Hal ini akan sangat berguna dalam berjalannya sistem operasi. Selain itu, sistem operasi memiliki sebuah mekanisme untuk melindungi prosesor dari berbagai macam program yang berjalan. Bayangkan jika ada sebuah proses mengalami infinite loop. Tentu saja prosesor akan terus menerus melayani program itu dan menghambat proses lainnya yang akan dieksekusi prosesor, dan hal ini bisa dipastikanakan mengurangi kinerja dari komputer. Perlindungan prosesor tersebut dilakukan dengan timer. Timer diset untuk melakukan interupsi prosesor setelah beberapa periode waktu. Dengan adanya timer, sebuah program bisa
The design of Smart robot fire extinguisher is an artificial intelligence controlled by the microcontroller Arduino Mega 2560. This robot is able to find the source of the fire and then extinguish it. Fire search process is done by checking each room if there is a fire source or not. Searches conducted by detecting fires using a fire sensor Thermal Array TPA 81. To extinguish the fire use driven fan automatically using a DC motor applications. Robot using PING ultrasonic range finder sensor or proximity sensor to guide the robot navigation in the search space searches, and to avoid obstacles. The results showed that the fire extinguisher smart robot made by using hardware and software that is controlled using a microcontroller Arduino Mega 2560. From testing and attend KRI (Indonesian Robot Contest) 2015 Regional I Sumatra in Palembang, it can be concluded that a smart robot fire extinguisher this can detect a fire at a distance of 1.8 m and can extinguish a fire in an average time of 20 seconds. ABSTRAK Perancangan Robot cerdas pemadam api ini merupakan kecerdasan buatan yang dikendalikan oleh mikrokontroller Arduino Mega 2560. Robot ini mampu mencari sumber api dan kemudian memadamkannya. Proses pencarian api dilakukan dengan cara memeriksa setiap ruangan apakah terdapat sumber api atau tidak. Pencarian titik api dilakukan dengan mendeteksi api menggunakan sensor Thermal Array TPA 81. Untuk memadamkan api digunakan kipas yang digerakkan secara otomatis menggunakan aplikasi motor DC. Robot menggunakan sensor PING ultrasonic range finder atau sensor jarak untuk memandu navigasi robot dalam pencarian pencarian ruangan, dan menghindari halangan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa robot cerdas pemadam api yang dibuat dengan menggunakan perangkat keras dan perangkat lunak yang dikontrol menggunakan mikrokontroller Arduino Mega 2560. Dari pengujian dan telah mengikuti KRI (Kontes Robot Indonesia) 2015 Regional I Sumatera di Palembang, dapat disimpulkan bahwa robot cerdas pemadam api ini dapat mendeteksi api pada jarak 1,8 m dan dapat memadamkan api dalam waktu rata-rata 20 detik.