Şerit Takip Sistemi Için Yenilikçi Eşgüdümlü Müdahale Konfigürasyonunun Tasarımı Ve Performans Analizi (original) (raw)

2021

Abstract

Bu calismada gunumuz tasitlarinda kullanilan serit takip sistemleri icin yenilikci bir mudahale konfigurasyonu tasarlanmistir. Direksiyon acisi ile koordineli bir sekilde tasitin arka tekerleklerine uygulanan frenleme torku ile uc tekerlegin kuvvet potansiyelinden faydalanilmasi ve boylece tasitin yanal kontrolunde sistem performansinin artirilmasi amaclanmistir. Kontrolde frenleme torku fren basinc degisimi ile surus durumuna gore secilen herhangi bir tekerlekte degistirilmekte ve bu sayede yanal kontrol saglanabilmektedir. Bunun icin tek izli tasit modeli kullanilarak bir Lineer ikinci dereceden Regulator ( Linear-Quadratic Regulator, LQR) kontrolcusu tasarlanmistir. Daha sonra Simulink ve CarMaker programlari kullanilarak simulasyonlar yapilmistir. Sistemin performansini gozlemleyebilmek icin savrulma acisi degisim hizi, savrulma acisi ve yanal mesafe degiskenleri icin, sirasiyla viraj yaricapi, aci ve yanal mesafe degerleri kontrol girdisi olarak kullanilmakta ve testler bu dege...

Emir Kutluay hasn't uploaded this paper.

Let Emir know you want this paper to be uploaded.

Ask for this paper to be uploaded.