Image processing based indoor localization system (original) (raw)

Özetçe-Bu çalışmada, görüntü işleme tabanlı düşük maliyetli kapalı mekan konumlandırma sistemi geliştirilmiştir. Görüntü işleme algoritması C ortamında OpenCV kütüphanesi kullanılarak geliştirilmiştir. Görüntüleri elde etmek için bir adet USB kamera kullanılmıştır. Sistemin çevredeki gürültülerden etkilenmemesi için, sistem tamamen belirli bir dalga boyunda çalışacak şekilde tasarlanmıştır. Bu amaçla, kameranın diğer dalga boylarını görmemesi için dar aralıklı bant geçiren filtre kullanılan kameranın lensine entegre edilmiştir. Bu sayede kameranın sadece kullanılan retroreflektif etiketleri görmesi sağlanmıştır. Geliştirilen sistemde retroreflektif etiketler tavana belirli bir aralıkla konumlandırılmıştır. Geliştirilen görüntü işleme algoritması etiketin kimliğinden mobil robotun bulunduğu bölgeyi, etiketin kamera koordinat sistemindeki konumundan yararlanarak da mobil robotun hassas konumunu elde etmektedir. Geliştirilen konumlandırma sistemi bir adet mobil robot platformu üzerinde test edilmiş ve sistemin başarılı bir şekilde çalıştığı görülmüştür. Anahtar Kelimeler-iç mekan konumlandırma, görüntü işleme, gerçek zamanlı çalışma.