Image processing based indoor localization system (original) (raw)
Related papers
Image Based Localization System for Mobile Robots (Gezgin Robotlar için Görüntü Tabanlı Konumlandırma Sistemi), 2008
Abstract in Turkish: Bu çalışmada, iç ortamlarda gezgin robotların seyrüseferleri esnasında ihtiyaç duydukları konum bilgisini sağlamak için görüntü tabanlı bir sistem sunulmaktadır. Bu sistem, tavana yerleştirilen kameralardan alınan görüntüler üzerinden robotların konumlarının saptanmasını ve bu konum bilgisinin robotlara ulaştırılmasını sağlayan iki kısımdan oluşmaktadır. Kameralardan sağlanan görüntüler, kameranın pozisyonu, geniş açılı mercekler ve ortamdaki değişen ışık şiddeti gibi nedenlerle bozulmalara uğramaktadır. Çalışmada bozulmaları tanımlayan bir fonksiyon kullanılarak robotların konum bilgileri hesaplanmaktadır. Hesaplanan konum bilgisi geliştirilen mesaj tabanlı bir haberleşme yapısı ile robota iletilmektedir. Geliştirilen konumlandırma sistemi, gerçek ortamda gezgin robot kullanılarak yapılan uygulamalar ile birlikte sunulmaktadır.
Microwave Wall Interior Imaging Algorithm
2012
In this study, shape and location of the buried objects in the wall is detected by using 2D microwave imaging method. Ultra wide band microwave imaging is a non-destructive imaging technique to image ground layers, to detect mine, explosive and objects behind or in the obstacle. Microwave imaging aims the reconstruction of the material properties of an object by measuring the scattering of an electromagnetic signal it is illuminated with. The hidden objects, which have different kind of material properties, are imaged by using suggested non-destructive microwave imaging algorithm.
Multi-Camera Localization System for Mobile Robots (Gezgin Robotlar için Çok Kameralı Konumlandırma Sistemi), 2008
Abstract in English: In this study, a system providing indoor localization for the mobile robots is presented. The developed system is composed of two sub-systems. The first system is used to determine location of mobile robots. The localization is performed by processing images captured from the overhead cameras. The cameras are mounted on the ceiling of the building as to cover whole working region of mobile robots. Functions are defined in these methods to compensate the distortions on the image; which are caused by the positions of the cameras, using wide angle lenses, and changing light amplitude. The local poses computed by using these functions are then converted into global values. The second system is used to provide the communication between the first system and the mobile robots. This study is presented with the applications realized with a mobile robot in real-time. Abstract in Turkish: Bu çalışmada, iç ortamlarda gezgin robotların seyrüseferleri esnasında ihtiyaç duydukları konum bilgilerini sağlamak için görüntü tabanlı bir sistem sunulmaktadır. Sunulan sistem, gezgin robotların çalışma alanını kapsayacak şekilde tavana yerleştirilmiş kameralardan alınan görüntülerden robotların konumlarının hesaplanması ve bu konum bilgilerinin robotlara ulaştırılması olarak iki kısımdan oluşmaktadır. Çalışmada kameralardan sağlanan görüntülerin kameranın pozisyonu, geniş açılı mercek kullanılması ve ortamdaki ışık şiddetinin değişmesi gibi nedenlerle bozulmasından dolayı, bu bozulmaları tanımlayan bir fonksiyon kullanılarak robotların konum bilgileri hesaplanmakta ve. her bir kameranın yerel koordinat sistemine göre hesaplanan konum bilgileri, küresel koordinat sistemine dönüştürülerek robotlara mesaj tabanlı bir haberleşme yapısı ile aktarılmaktadır. Geliştirilen bu konumlandırma sistemi, gerçek ortamda gezgin robot kullanılarak yapılan uygulamalar ile birlikte sunulmaktadır.
Indoor navigation system with using mobile devices
Pamukkale University Journal of Engineering Sciences, 2018
Gündelik hayatta, açık veya kapalı alanlarda belirli bir yer bulmaya olan ihtiyaç için, farklı çözümler üretilmektedir ve farklı teknolojiler kullanılmaktadır. GPS teknolojisi açık alanlarda birçok farklı amaç için kullanılırken, kapalı alanlardaki yer bulma problemi için henüz genel bir çözüm/teknoloji bulunmamaktadır. Kapalı alanlar için geliştirilen yaklaşımların en temel problemleri, kapalı alanların modellenmesi ve kullanıcının konumunun belirlenmesi sürecidir. Bu çalışmamızda kapalı alan navigasyon sistemine genel bir çözüm modeli önerilmektedir. Çalışma kapsamında, binaların modellenebileceği bir web uygulaması ve modellenen binaların 2B düzlemde gözlemlenebileceği bir mobil uygulama geliştirilmiştir. Kapalı alanlarda yol bulma problemini A* algoritmasını kullanarak çözmeyi amaçlayan bu çalışmamızda ayrıca bina modelleme işlemi için de bir araç sunulmaktadır. In our daily lives, different solutions are produced and technologies are used for the need to find a specific place in indoor or outdoor areas. While GPS technology is used for many different purposes in outdoor areas, here is not yet a general solution/technology for locating the problem in indoor areas. The most basic problems of approaches developed for in indoor areas are the modeling of indoor areas and the determination of the user's location. In this study, we propose a general solution model for indoor area navigation system. A web application was developed for modeling buildings in 2D plane. Besides, a mobile navigation application was implemented for indoor areas. Mobile application are intended to minimize the loss of time during finding places in indoor areas for users. For this purpose, the shortest path algorithm (A* algorithm) for mobile application has been added to the study.
Moving object detection by using GPS assisted image registration method
Pamukkale University Journal of Engineering Sciences, 2016
Bu çalışmada insansız kara araçlarının rotaları üzerinde bulunan hareketli nesneleri bilgisayar görme sistemleri kullanarak tespit edebilmesi için küresel konumlandırma sistemi destekli bir sistem geliştirilmiştir. Gerçek zamanlı çalışma öncesinde rota üzerinde belirlenen tüm koordinatlarda mobil aracın geçebileceği tüm yatay konumlardaki yalın arka planı temsil eden bir görüntü modeli oluşturulmuştur. Bu model görüntü matrislerinden çok daha küçük boyutlarda bir referans öznitelik matrisidir. Bu model elde edildiği koordinat bilgisi ile ilişkilendirilerek bilgisayar sistemi veri tabanında tutulur. Mobil aracın gerçek zamanlı hareketi sırasında belirlenen koordinatlara geldiği anda yakalan anlık görüntülerin öznitelik matrisleri ile koordinatla ilişkilendirilen model karşılaştırılır. İşlem sonucunda 2 boyutlu imge çakıştırma yöntemleri kullanılarak imge çerçeveleri hizalanır. Hizalanan çerçevelerin farkları alınarak sahneye sonradan dahil olan dinamik nesnelerin siluetleri elde edilir. Geliştirilen yaklaşım ile rota üzerindeki her bir koordinat için hafızada tutulan referans bilgiler sayesinde hareketli kameraların oluşturduğu gürültünün dengelenmesi için karmaşık ve yüksek maliyetli işlemlere gerek duyulmamaktadır. Yapılan deneysel çalışmalarda geliştirilen sistemin anlık arka plan imge çerçevesinde bulunan engelleri %90 doğrulukta algılayabildiği ve düşük maliyetli bilgisayar sistemleri ile %8 işlemci yükü ve 0.057 sn. çerçeve başına işlem süresi ile çalışabildiği anlaşılmıştır.
Gezgin Robotlar için Görüntü Tabanlı Konumlandırma Sistemi
sites.google.com
Bu çal mada, iç ortamlarda gezgin robotlar n seyrüseferleri esnas nda ihtiyaç duyduklar konum bilgisini sa lamak için görüntü tabanl bir sistem sunulmaktad r. Bu sistem, tavana yerle tirilen kameralardan al nan görüntüler üzerinden robotlar n konumlar n n saptanmas n ve bu konum bilgisinin robotlara ula t r lmas n sa layan iki k s mdan olu maktad r. Kameralardan sa lanan görüntüler, kameran n pozisyonu, geni aç l mercekler ve ortamdaki de i en k iddeti gibi nedenlerle bozulmalara u ramaktad r. Çal mada bozulmalar tan mlayan bir fonksiyon kullan larak robotlar n konum bilgileri hesaplanmaktad r. Hesaplanan konum bilgisi geli tirilen mesaj tabanl bir haberle me yap s ile robota iletilmektedir. Geli tirilen konumland rma sistemi, gerçek ortamda gezgin robot kullan larak yap lan uygulamalar ile birlikte sunulmaktad r.