A Model for Improving the Strength Characteristics of the Electromechanical Drive of a Mobile Robot (original) (raw)
Related papers
Microstructural analysis of performance (drive, swing) in three breaks by Charlie Parker (1998)
Reprinted in V. Caporaletti, "Swing e Groove. Sui fondamenti estetici delle musiche audiotattili", pp. 311-234, 2014
This study, reprinted as the final chapter in V. Caporaletti's "Swing and Groove", represents the first Italian published example of study of musical performance (performance data research from recording using a digital waveform), independently and simultaneously with Jan Prögler's and Bruno Repp's similar researches in the '90s. The study, focused on jazz, aims to determine the micro-structural energy levels (swing, drive, what is known today as "entrainment") in three Charlie Parker's breaks in "Night in Tunisia". In the context of the volume, it is functional to the identification of the energetic levels of the audiotactile principle.
ON THE ENHANCEMENT OF EMG-DRIVEN NEUROMUSCULAR MODELS FOR THE RUNTIME CONTROL OF POWERED ORTHOSIS
babyportale.it
The availability of accurate and comprehensive models of human limbs, combining high reliability and real-time operation, is required to develop seamless and intuitive human-machine interfaces. Biomechanist have developed complex models of the human lower limb, combining kinematics and kinetics data with neural signals for the purpose of studying human motor control strategies. The complexity prevent their application to situations with stringent real-time requirements. We are currently working on the enhancement of an EMG-driven model of the human lower extremity to achieve comprehensiveness, accuracy, and fast runtime execution. Starting from the very complex model developed by Lloyd et al. we have evaluated how this model can be enhanced to achieve higher performances in terms of computation time with no loss of prediction accuracy. The enhanced model will be applied to the control of powered orthosis and to the development of advanced biomimetic control systems for humanoids robots. We started our investigation with the analysis of the impact of modeling the tendon as an infinitely stiff body and quantitatively evaluated the changes in the behavior of the modified model w.r.t. the original one. We also integrated a runtime anatomical model that allowed to execute the whole EMG-driven model at runtime. This is a significant improvement as the previous available model could not entirely be executed at runtime due to the complexity of the original anatomical model.
Questo libro costituisce un’eccellente introduzione ai fondamenti e ai metodi della progettazione e della sperimentazione di robot autonomi mobili. La trattazione presenta in modo chiaro e rigoroso i temi centrali di questo complesso campo di ricerca: l’apprendimento e l’addestramento del robot; la navigazione autonoma in ambienti non modificati, soggetti a rumore e a eventi non prevedibili; l’analisi del comportamento del robot; il riconoscimento di novità percettive; la simulazione di robot reali. Tredici dettagliati casi di studio mostrano come progettare e programmare robot reali in grado di eseguire i compiti assegnati. Il libro rappresenta un riferimento indispensabile per gli studenti dei corsi universitari e di specializzazione nell’ambito della robotica, dell’intelligenza artificiale, delle scienze cognitive e dell’ingegneria dei robot, ma è accessibile anche a lettori con una preparazione scientifica non specifica
Validazione di una macchina di fatica a sviluppo orizzontale
XXI Convegno Nazionale del Gruppo Italiano Frattura (IGF), 2011
Fatigue crack propagation tests are usually performed by means of hydraulic testing machines characterized by an vertical loading direction aimed to save space. However this disposition is not optimized for experimental activities in aqueous environments. In this work an horizontal oriented fatigue test machine was developed and fatigue crack propagation tests were perform in order to validate the testing apparatus.
L’articolo descrive un metodo per la pianificazione del movimento di robot dotati di giunti a comportamento elastico; l’approccio utilizzato si basa sulla definizione di un modello matematico del manipolatore e sull’impiego di leggi di moto parametriche per ciascun attuatore del robot. La scelta dei parametri che definiscono le leggi di moto viene effettuata in modo tale da ridurre i valori massimi di accelerazione della pinza, oppure in modo da annullare le vibrazioni che si innescano al termine della fase di azionamento (vibrazioni residue). La procedura di calcolo utilizza tecniche di programmazione matematica note dalla letteratura.
Progettare il comportamento di un robot: un esperimento didattico
All'interno del corso di Psicologia Cognitiva per gli studenti del DAMS (Discipline delle Arti, Musica e Spettacolo) della Facoltà di Lettere e Filosofia, dell'Università della Calabria è stato attivato, nell 'anno accademico 2002/2003, un Laboratorio di Robotica, allo scopo di simulare con dei robot alcune funzioni cognitive. Usando la tecnologia Lego MindStorms, gli studenti hanno realizzato fisicamente gli agenti, dotandoli di un adeguato repertorio comportamentale, attraverso il linguaggio di programmazione visiva, l'RCX Code (Robotics Command System). I 102 studenti, coinvolti in tale percorso formativo, lavorando in gruppo, hanno realizzato 19 agenti dotati di comportamento sensomotorio, che camminano su quattro arti dinamicamente coordinati. Riteniamo che gli strumenti di simulazione del comportamento siano essenziali nel campo della formazione universitaria e nel settore della Vita Artificiale.
Metodologia di progettazione meccatronica per robotica di servizio
2002
è estremamente variegato ed in continua espansione ed evoluzione. La ricerca di soluzioni intelligenti innovative, soddisfacenti le peculiari specifiche dell'applicazione, richiede di adottare metodologie di progettazione evolute, integrate, multidisciplinari, orientate al ciclo di vita. Anche l'aspetto economico ha la sua influenza e può costituire un freno all'innovazione. Le metodologie di progettazione oggi disponibili permettono di tener conto di questo importante fattore già in fase di gestazione del prodotto e di procedere ad un bilanciamento armonico e mirato dei differenti sottosistemi: meccanico, controllistico, sensoristico, informatico. L'articolo si propone di presentare alcune linee guida che i ricercatori del PMARlab dell'Università di Genova hanno adottato per la progettazione di robot di servizio, esse riguardano soprattutto le tecnologie di modellazione, simulazione e prototipazione virtuale. In particolare saranno presentati gli sviluppi ed i risultati ottenuti per applicazioni di:-domotica: un sistema di pulizia per ambienti di ristorazione collettiva, costituito da due robot cooperanti che rappresenta una soluzione alle esigenze del settore ed una risposta alla normativa sulla igiene nella preparazione dei cibi;-trasporto in ambulanza: un sistema robotico di sospensione attiva, inserito tra pianale dell'ambulanza e barella, che consente di salvaguardare le condizioni del paziente durante il percorso.
2018
La dinamica longitudinale costituisce un ambito di grande rilevanza nella simulazione dei veicoli. Permette di conoscere in maniera rapida le risposte al comportamento dinamico del sistema, oltre al consumo di combustibile e le performance longitudinali. Una delle maggiori problematiche è costituita dalla quantità di dati di input necessari per garantire una simulazione accurata. Questo documento si propone di descrivere l'attività di sviluppo di un modello matematico per la valutazione della dinamica longitudinale di un veicolo ibrido elettrico a 48 V. Descrive le modalità con cui l'attività è stata svolta e descrive le motivazioni che stanno dietro alle scelte effettuate più che rappresentare un manuale d'uso del modello stesso. Il risultato finale è la validazione di un modello che permetta di simulare l'inserimento di componenti elettriche nel veicolo, oltre che simulare il comportamento di veicoli non esistenti in fase di concept e pre-concept, con particolare a...