Tiago Godinho - Academia.edu (original) (raw)
Uploads
Papers by Tiago Godinho
Resumo-Este artigo revê os conceitos fundamentais de controlo de força em robótica industrial. Si... more Resumo-Este artigo revê os conceitos fundamentais de controlo de força em robótica industrial. Simultaneamente, e a propósito da realização experimental de uma determinada estratégia de controlo de força, são discutidos aspectos de sistema importantes para a realização industrial de controlo de força. Os resultados obtidos recorrendo a uma solução de controlo indirecto baseado num controlador fuzzy-PI, são brevemente discutidos, reforçando o interesse prático desta abordagem. Foram testados vários perfis de força para seguimento por parte do robô. Vários desses perfis (triangulares, quadrados, sinusoidais, etc.) são muito exigentes do ponto de vista de controlo, pelo que os resultados obtidos são particularmente significativos. Palavras chave-Robôs industriais, controlo de força, software distribuído, programação.
Resumo-Este artigo revê os conceitos fundamentais de controlo de força em robótica industrial. Si... more Resumo-Este artigo revê os conceitos fundamentais de controlo de força em robótica industrial. Simultaneamente, e a propósito da realização experimental de uma determinada estratégia de controlo de força, são discutidos aspectos de sistema importantes para a realização industrial de controlo de força. Os resultados obtidos recorrendo a uma solução de controlo indirecto baseado num controlador fuzzy-PI, são brevemente discutidos, reforçando o interesse prático desta abordagem. Foram testados vários perfis de força para seguimento por parte do robô. Vários desses perfis (triangulares, quadrados, sinusoidais, etc.) são muito exigentes do ponto de vista de controlo, pelo que os resultados obtidos são particularmente significativos. Palavras chave-Robôs industriais, controlo de força, software distribuído, programação.