Схват робота — SU 1294604 (original) (raw)
Текст
У 9 омеханичесРедин тельство ССС Л 15/00, 198(57) Изобретение оттехнике и может бытразличных областяхЦель иэобретения -чего цикла и расшир носится к робото ь использовано в машинострое сокращение рабоение функциональ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидУ 1068281, кл. В 2 ных возможностей. При воздействииклиновой поверхности 3 привода 2 линейного перемещения на захватные рычаги 5 движение передается через параллелограммный механизм к захватнымгубкам 6, которые перемещаются досоприкосновения (захвата) с заготовкой 13При этом свободный конец бокового звена 8 параллелограммного механизма контактирует с копирной поверхностью 10 корпуса 1, не даваявозможности захватным губкам 6 опускаться в крайнее нижнее положение.Конструктивная схема схвата позволяет за один рабочий ход механизма привода осуществить захват заготовки иотрыв ее от опоры. 1 ил.Формула изобретения Составитель Т.ПинчукТехред М.лодаьич Корректор П Пилипенко Редактор Н,Тупица Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по деам изобретений и отгрытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Заказ 431/16 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, ,4 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в раз-.личных областях машнностроегия,Цель изобретения - сокращение цикла работы схвата и расширение его 5функциональных возможностей.Предлагаемая конструктивная схемасхвата за один рабочий ход механизмапривода (без дополнительных движенийруки робота) позволяет осуществитьзахват заготовки и отрыв ее от опоры,На чертеже изображен схват, общийвид.Схват робота содержит корпус 1,привод 2 прямолинейного движения15(например, силовой цилиндр), с поверхностью 3 клина конечного элемента которого взаимодействуют посредством роликов 4 двуплечие захватные рычаги 5 с захватными губками 6.Каждая захватная губка закрепленана рычаге 5 посредством звеньев 7 и8, являющихся боковыми звеньями параллелограммного механизма, Свободный конец бокового звена 8 имеет воэможность посредством ролика 9 контактировать с копирной поверхностью 10,выполненной на корпусе 1.Пружина 11 обеспечивает постоянный контакт ролика 4 с поверхностью3 клина, а пружина 12 - ролика 9 скопирной поверхностью 10,Устройство работает следуюп;им образом.35При перемещении конечного элемен та привода 2 прямолинейкого движенияклин воздействует на ролики 4 двуплечих захватных рычагов 5 и поворачиает их вокруг своих осей.Вместе с рычагами 5 поворачиваются боковые звенья 7 и 8 парателограмма, несущие захватные губки 6, которые перемещаются до соприкосновения (захвата) с заготовкой 13. При этом свободный конец бокового звена Я параллелограммного механизма контактирует с копирной поверхностью л0 корпуса 1, тем самым не давая воэможности губкам 6 опуститься в крайнее нижнее положение.При дальнейшем перемещении конечного элемента привода происходит дальнейший поворот захватных рычагов 5, дальнейший поворот боковых звеньеви 8 и соответственно подъем губок 6 вместе с зажатой в них заготовкой 13, Происходит отрыв заготовки от поверхности опоры без дополшлтельных движений руки робота, оснащенной данным схватом, т,е. за один рабочий ход механизма привода охвата. Схват робота, содержащий корпус, подпружиненные двуплечие рычаги., на одних плечах которых шарнирно установпены эажимные губки, а вторые имеют воэможность взаимодействия посредством ролика с клиновой поверхностью конечного элемента привода линейного перемещения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения его функциональных возможностей, каждая. губка закреплена на упомянутом рычаге посредством параллелограммного механизма, одно из боковых звеньев которого расположено с возможностью вэаимоцействия с выполненным на корпусе копиром и поджато с помощью пружины к последнему.
Заявка
3970769, 30.10.1985
МОСКОВСКИЙ АВТОМЕХАНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
ДАЩЕНКО АНАТОЛИЙ ИОСИФОВИЧ, РЕДИН ВЛАДИМИР НИКОЛАЕВИЧ, СТРОГАНОВА ТАТЬЯНА АНАТОЛЬЕВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 15/00
Опубликовано: 07.03.1987