Робота — Метка (original) (raw)
Патенты с меткой «робота»
Устройство для позицирования гидропривода, например, промышленного робота
Номер патента: 482719
Опубликовано: 30.08.1975
Авторы: Грузинцев, Зюзин, Зюзина, Казаков, Касаткин, Левин
МПК: G05B 11/18
Метки: гидропривода, например, позицирования, промышленного, робота
...и ряда неподвижно закрепленных элсктромагнитных фиксаторов 8, силовой пдропривод, например гидроцилшдр 9, и испол.цитсльцый орган О.Работает устройство следующим образом.Каждый кулачок 7 выставляется в фиксированное положение в процессе настройки робота. От блока 1 задания программы подается сигнал на срабатывание одного из электромагнитных фиксаторов 8 и, с небольшой задержкой времени, сигнал на блок 2 управлсшя, Электродвигатель 3, получив команду от блока управления, начинает при помощи персдячи 4 поворачивать золотник 5. Одновременно вращяотся кулачки 7 датчика обратной связи. Вращение золотника происходит до тех пор, пока один из кулачков не будет застопорен соответствующим электромагнитным фиксатором 8, на который подан сигнал от...
Кисть промышленного робота
Номер патента: 490645
Опубликовано: 05.11.1975
Авторы: Борисова, Зюзин, Касаткин, Левин, Шапиро
МПК: B25J 15/00
Метки: кисть, промышленного, робота
...состоит из вала 1, приводного меха низма поворота захвата в вертикальной плоскости, вала 2, приводного механизма вращения захвата относительно его продольной оси (приводные механизмы на чертеже не показаны), шестерен 3 - 6, оси в вертикальной плоскости, ренциального механизма, жуточного блока шестерен захвата 13 и продольной хвата.Дифференциальный мех себя солнечное колесо 15, диненное в один блок с ш печное колесо 16, соедине шестерней 8, вал 17 с зак сателлитами 18, 19 и шест Кисть промышленного робота работает следующим образом,Поворот вала 1 передается по кинематической цепи 3, 4, 5 и 6 на ось 7, осуществляя поворот захвата 13 в вертикальной плоскости назаданный угол. Одновременно поворачиваетсясолнечное колесо 15, а с ним и...
Устройство для управления движением робота
Номер патента: 511566
Опубликовано: 25.04.1976
МПК: G05B 11/14
Метки: движением, робота
...элемент "НЕ" 7 закрывает элемент "И" 9. Вследствие этого сигнал запуска, поступающий из блока 15 запуска 5 в устоойство не проходит. Если коды регистра 3 и счетчика 4 различны, то сигнал "О", снимаемый с выхода блока 5 сравнения через элемент "НЕ" 7 открывает элемент "И" 9. Сигнал запуска, по ступающий из блока 15 запуска, проходит через логический элемент "И" 9 и перебрасывает триггер 13, который открывает элемент "И" 10, Импульсы от генератора 14 начинают поступать через элемент "И" 15 1 О на вход счетчика 2, и на входы элементов "И" 11, 12. При этом, если число в регистре 3 больше числа в счетчике 4, то сигнал "О", снимаемый с выхода блока 6 сравнения, закрывает элемент "И" 12 ачерез элемент "НЕ" 8 переводит счетчик 4 в режим сложения...
Модуль промышленного робота
Номер патента: 525541
Опубликовано: 25.08.1976
Авторы: Земляков, Рапопорт, Солин
МПК: B25J 9/00
Метки: модуль, промышленного, робота
...этом цилиндре. схема модуля промышМодуль промышленного робота состоит каретки 1, являющейся одним из двух евмоцилиндров, на которой установлен вна а, то при подаче питания525541 Заказ 5183/470 Тираж 1068 дписное ППП фПатент", г. ул, Проектная, 4 из пневмосетм в рабочие полости пневмоцилиндров одновременно, абсолютный нульэлемента отслеживаемого перемещения перемещается вправо на величину 2 а. Одновременно вправо на величину 2 а перемешается фланец 6 для крепления исполнительногооргана, связанный с элементом отслеживаемого перемещения, Если, например, по выбранному технологическому циклу, необходимо переместить вправо элемент отслеживаемого перемещения только на величину а,то питание из пневмосети подается в рабочую полость одного...
Схват промышленного робота
Номер патента: 533478
Опубликовано: 30.10.1976
Авторы: Баскаев, Рапопорт, Сальников, Солин
МПК: B25J 15/04
Метки: промышленного, робота, схват
...с возможностью перемещения в направлении, перпендикуляр ном к оси схвата,от .привода перемещения губок (не потказан).,В равномерно размещенньтх на торцовых, поверхностях губок отверстпях, оси которых параллельны осп корпуса 1 схвата, смонтированы с возхтожностьто осевого перемещения пальцы 8, подпружиненные пружинами 4.Схват промышленного робота работает следующим образом.Прп подходе схвата к захватываемой детали часть подпружиненных,пальцев 3 упирается в нее торцами и утапливается в теле губок 2. Пальцы, тте вошедшие в сопртткосновение с деталью, остаются неутопленнымп. При сближении губок 2 под действием при,вода ближайшие к детали неутопленные пальцы зажимают деталь боковыми поверхностяпти. При этом ход гуоок 2 не превышает шага...
Модуль промышленного робота
Номер патента: 555006
Опубликовано: 25.04.1977
МПК: B25J 3/00
Метки: модуль, промышленного, робота
...штанг 7 10в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 ссиловыми цилиндрами 9,На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и направ 5ляющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упорами 14 и кинематически связанные, например, через передачи типа винт-гайка 18с приводами 19, выполненными, например,в виде щаговых электродвигателей. На фланце 5 крепится захват 20,С помощью робота, снабженного описанным модулем, переносят изделия 21 из тары22, установленной на однэкоэрдинатнэм столе (на чертеже не показан) на транспортер23,При подаче энергоносителя, напримерсжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигается,перемещая связанную с...
Устройство для ориентации захвата промышленного робота
Номер патента: 555008
Опубликовано: 25.04.1977
Авторы: Егоров, Осокин, Сысоев, Шавловский
МПК: B25J 17/00
Метки: захвата, ориентации, промышленного, робота
...с кольцом 2, в плоскости к неподвижно закреплены силовые уст 3, например силовые цилиндры (пне ческое или гидравлическое), штоки которых шарнирно соединены с тягами 4, Тяги4 шарнирно связаны с втулкой 5, подвижносоединенной с центральным стержнем 6,Между корпусом 1 руки и платформой 7захвата, кроме центрального стержня 6 введены параллельные ему три вспомогательных стержня 8. Бентральный стержень 6и вспомогательные стержни 8 выполненышарнирно и соединены с платформой 7 захвата и корпусом руки,При подаче на силовые устройства 3 управляющего сигнала происходит перемещениетяг 4, при этом центральный стержень 6поворачивается в шарнирном соединенииотносительно корпуса 1, Вспомагательныестержни 8 в процессе ориентации захватаобразуют...
Захват промышленного робота
Номер патента: 567600
Опубликовано: 05.08.1977
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, промышленного, робота
...подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с воэмакностью вращения и подпружинены относительнополэунов,На фиг. 1 изображен предлагаемый эьхват промышлс тного робота, общий виФ йафиг. 2 " разрез А-А фиг. 1;на фиг. 3 -робот с описываемым захватом, пример вьтполнения 1 на фиг. 4 - вид Б фиг. 3.Захват промышленного робота 1 содержит два эакрешмнных на кисти 2 роботазахватных рычага 3. На них выполненыпродольные направляющие пазы 4, в которых установлены ползуны 5, взаимодействующие через толка.тели 6 с пружинами 7,закрепленными на рычагах 3 и удерживакь5 У 76004действием пружин 12 и 7 возвращаются всреднее положение. шими ползуны 5 в среднем положении, В ползунах 5 устанЬвлены с возможностью...
Захват промышленного робота
Номер патента: 571369
Опубликовано: 05.09.1977
Авторы: Кутарев, Литвиненко
МПК: B25J 15/02
Метки: захват, промышленного, робота
...губками захвата.На чертеже изображен описываемый захват промышленного робота, общий вид,Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет приводной элемент 2 поступательного действия, направляющие 3, гибкую упругую ленту, показанниях.В рабочем положении захв с захваченной деталью 6, Ле средним перегибом 7 со што ного элемента 2. Крайние пе служат в качестве губок захРабота захвата осушествл шим образом,Продольные перемещения приводного элемента 2 вызывают деформацию упругой ленты, приводящие к перекатыванию ее внешних перегибов 9 и 10 по направляющим 3, 15 При подходе перегиба к месту закрепленияпроисходит уменьшение радиуса кривизнысоотвеиствуюп 1 его участка ленты, что вызывает появление напряжений, стремяшихсяпроизвести...
Модуль движения робота
Номер патента: 576211
Опубликовано: 15.10.1977
Авторы: Даниленко, Полтаев, Ринг, Чайко
МПК: B25J 9/00
Метки: движения, модуль, робота
...эксцентрично расположенный робота, содерж анцамп и двус рого расположе я тем, что, ических воз мо ии си пжениядр с флцах котоющийтехноло Модуль дловой цилпшток, на коры, отлпчрасширения торонннп ны упос цельюжностеи,Изобретение относитроботам.Известен модуль двидержащий пневмоцилиго размещены поршеньры которого пропущенвого перемещения двуцентрично расположенлиндра, поршня и фланНедостатком этогонизкие технологически хнологических возещения путем сообтельного перемещения в предлагаемомодин из фланцев ода вращения, наматически связан с анца установлены в корпуса 1, поршня 2 и фланцев 3. На концах штока 6 находятся жесткие регулируемые упоры 7, Один из фланцев 3 снабжен элементом привода вращения, например шестерней 5 8, и...
Схват промышленного робота
Номер патента: 580114
Опубликовано: 15.11.1977
Авторы: Баскаев, Красников, Садетов
МПК: B25J 15/00
Метки: промышленного, робота, схват
...содержащий толкатель, шарнирно связанный с корпусом схвата.На фиг. 1 показана схема предварительного ориентирования детали в схвате перед укладкой в тару; на фиг, 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг. 2,Схват промышленного робота содержит корпус 1, к которому шарнирно прикреплены рычаги 2 и 3. На одном из концов рычагов 2 выполнен зубчатый сектор, входящий в зацепление с рейкой, выполненной на штоке 4. К рычагам 2 и 3 шарнирно прикреплены губки 5 для захватадетали 6, укладываемойвтару 7. На корпусе 1 установлен кронштейн 8, с которым шарнирно связан толкатель 9, приводимый в движение через кулачок приводом 10. Толкатель 9 с приводом 10 образуют механизм досылки деталей 6 и радиальном направлсшш.Схват...
Кисть руки промышленного робота
Номер патента: 588112
Опубликовано: 15.01.1978
Авторы: Егоров, Осокин, Сысоев
МПК: B25J 15/00
Метки: кисть, промышленного, робота, руки
...закрепленного на соединительной детали 11. Управление относительными движениями втулок 6 и 8 осуществляется тормозным механизмом 12, втулок 8 и 2 - тормозным механизмом 13, втулки 2 и корпуса 1 - тормозным механизмом 14.Устройство работает следу ющим образом.Перед началом ориентирования ось схвата10 совпадает с осью корпуса 1 кисти руки промышленного робота, Внутренняя втулка 6 30 с наклонным резьбовым отверстием, внутренняя втулка 8 и наружная втулка 2 заторможсны тормозными механизмами 12 и 13, а наружная втулка 2 расторможена относительно корпуса 1 кисти руки промышленного робота.При подаче на приводной механизм управляющего сигнала с датчика отклонения схвата 10 от требуемого положения происходит поворот на необходимый угол наружной...
Рука циклового робота
Номер патента: 595143
Опубликовано: 28.02.1978
Авторы: Алипов, Верещако, Михеев, Пашков, Шевченко
МПК: B25J 9/00
Метки: робота, рука, циклового
...в заданное переднее положение.Задание двух положений штока в конструкцпп вышеуказанной руки осуществляется О с помощью устройства, состоящего нз трехскялок. 0 па пз сало жестко связана со штоком пневмоцплпндра, а две другпс снабжсы у 1 оря.и. Перв 51 салка Вздсйствст пяг;)моз 1 нй золт:1 и, установленный 1 а переднсп рылис и:Овмцплп 1 дра прп подхдс пгО 11 в з 11 данн)е переднее положснпс, вто рая -- па тормозной золотник, зякрепле 1 шып ;а задней крышке, прп проходе штока в зада:нос заднее положе:ше. НедостаткомРОТЯ Я ВЛ 51 ЮТСЯможностп.Наиболее близким решен26 .ппо нз;1 звестных являетсяробота, В которой содержитсяска. кя с регулируемыми упныс золотшп механпзма вражс;шя схвата 2,ЗО 13 известной руке устройст595143 30 35 40 5 1 о 15...
Рукоятка обучения промышленного робота
Номер патента: 598751
Опубликовано: 25.03.1978
Авторы: Бондаренко, Загребельный, Сергацкий, Спыну, Тимченко
МПК: B25J 9/00
Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка
...рабочего органа по заданной траектории, например по линия свар- кне 898 7На чертеже изображена описываемая рукоятка, общий внд.Рукоятка содержнт рычаг 1 датчика 2 горизонтальных угловых перемещений, корпус 3 которого закреплен на выходном звене 4 робота, а также датчнк 5 линейных перемещений имитатора6 со скобой 7.Подвижный элемент 8 дополнительного датчика 9 линейных перемещений, помещенный и, рычаг 1 датчика.2, соединен с Ю рычагом 1 с помощью первого датчнка 10 угловых перемещений и шарнирно через второй датчик 11 угловых перемещений со скобой 7.Прн смещений оператором Имитатора 6 16 в том или ином направленни датчики линейных и угловых перемещений выдают сигналы управления на приводы соответствующих координат робота, что приводит...
Захват промышленного робота
Номер патента: 611775
Опубликовано: 25.06.1978
Авторы: Кутаев, Литвиненко
МПК: B25J 15/02
Метки: захват, промышленного, робота
...его возвраша путем фрегибов 0 ванного поворо в4 относительн та, Нозможны На чертеже изображен описываемыйобший вид. Захват, смонтиромнный на руке 1 дышленного робота, имеет приводной енть захват,пронного а пок ны на че пунктиром. Изобретени в частности кПо основн тен захват пр ненный в вид закрепленным водной алеме регибу ленты жат губками нт 2 поступательного действи яюшие 3 упругух ленту 4. Нап держат тзел 5 фиксированного озволяюший концам ленты 4 по ся во внешние стороны от направляюших6 Предельные перемещения привода 2 вы зывают деформацию упругой ленты 4, приводящую к появлению напряжений во внешни перегибах, стремяшихся воздействомть на схваченную деталь 6, При, втягивании штока. привода увеличивается кривизна внешних перегибов...
Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота
Номер патента: 617256
Опубликовано: 30.07.1978
Авторы: Козякин, Кузеев, Розин, Соколовский
МПК: B25J 13/02
Метки: промышленного, робота, сигнала, формирования
...обьекта ультразвуковой эхо-импульс возвращается на датчик через коммутатор 2, усилитель 4 эхо-импульсов и поступает навход триггера 5, Временной интервал импульса, вырабатываемого триггером, зависит от высоты объекта в точке Л, У расположения опрашиваемого датчика,Аналогоцифровой преобразователь, состоящий из ключа 6 и генератора 7 счетных импульсов, преобразует информациюо временном интервале между зондирующими и ответными импульсами в цифровой код. Информация о высоте Л детали вточке Л, У в цифровом коде заносится через коммутатор Ь в соответствующий информационный счетчик 9. 11 ри последовательном синхронном переключении датчиков 1 и счетчиков 9 можно получить информацию о высотах детали в различныхточках Л, У,Каждый из счетчиков 9...
Захват промышленного робота
Номер патента: 617257
Опубликовано: 30.07.1978
МПК: B21K 27/00, G01K 7/40
Метки: захват, промышленного, робота
...7 цмпульсоз, Выход измерительного элемента 5 электрически связал с входом логического элемента 8, выход которого соединен с приводом губок.Работает захват следующим образом.Формирователь 7 управляющих цмпульсоз подает серию импульсов на вход источника б высоковольтных импульсов, который генерирует серию измечяющцхся по амплитуде импульсов, подаваегных через цзмерцтельлыи элемент 5 на электрод 3, выход измерительного элемента б соединен с логическим элементом 8. При захвате объекта 2 манипулирования от источника 6 высоковольтных импульсов на электрод 3 подается серия изменяющихся по амплитуде импульсов, Образование разряда меноду электродом 3 ц объектом 2 манипулирования сигнализирует о наличии объекта манипулирования з захвате, а по...
Кисть промышленного робота
Номер патента: 621572
Опубликовано: 30.08.1978
Авторы: Бабич, Голышков, Кураев, Савельев
МПК: B25J 15/02
Метки: кисть, промышленного, робота
...корпусе схвата кольцом 19. Планшайба 18 имеет буртик с радиальными пазами, в которые с зазором могут входить выступы фланца 13. На торце планшайбы имеется штифт 20, который служит для базирования схватов в таре. Корпус схвата 15 на передней своей части имеет пазы, в которых шарнирно закреплены серьги 21, 22 параллелограмма с закрепленными на них губками 23, 24 схвата. В центрально расположенном отверстии корпуса схвата установлен толкатель 25, шток которого воздействием пружин 26 прижат к шток-поршню 8, а шарнирно закрепленные на его передней части серьги 27 шарнирно связаны с губками 23 схвата.Работа кисти промышленного робота с автоматически сменяемым схватом происходит следующим образом.При подаче вращения на конические зубчатые...
Привод робота
Номер патента: 624788
Опубликовано: 25.09.1978
Автор: Павленко
МПК: B25J 1/00
Метки: привод, робота
...15, Колесо 14 сидит свободно отосительно оси 0-0 поперечного вала.Компенсируюший механизм состоит из инта 16, жестко соединенного с шестдр ей 4, гайки 17, фиксатора 18, исклю. ающего поворот гайки, и пружины 19, оджимаюшей косозубую шестерню 11 к айке 17, и представляет собой суммиуюшую косозубую реечную передачу,При перемешении поршня силового цилиндра .рейка 3 поворачивает шестер, которая через полый вал 5 и пару624788 Составитель В. Ушаков бобес Техред С. Беца Корректор Дельни чен акт Заказ 5317/17 ЦНИИПИ Г Тираж 11 осударственн ого по делам изоб 5, Москва, Ж, Р22 Подписноеомитета Совета Микис етений и открытий аушская наб., д, 4/ ов СССР 3 илиад ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 конических колес 6 и 7 поворачивает первое...
Схват промышленного робота
Номер патента: 629060
Опубликовано: 25.10.1978
Авторы: Баскаев, Успенский, Шилкин
МПК: B25J 15/00
Метки: промышленного, робота, схват
...корпусом 1 установлен механизм 10 заклинивания, содержащий клин, пружину 11 и регулировочный винт 12. На корпусе 1 смонтирован рычаг 13 управления механизмом 10, соединенный с помощью оси 14 с корпусом 1 и с помощью оси 15 с приводной рейкой 6. На шестерне 7 установлен штифт 16, В пространстве между губками 2 и 3 располагается обрабатываемая поковка 17 с облоем 18. При позиционировании охвата относительно поковки 17, облай 18 отстоит от оса схвата на разных расстояниях. Требуется629060 4я, отключив механизм 10, шестерня 7, по-ворачиваясь по часовой стрелке, штифтом 1 6 упирается в губку 3 и поворачивает ее по часовой стрелке, Губка 2 под действием шестерен 5 и 4, передающих движение от приводной рейки 6, поворачивапо- ется против часовой...
Способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота
Номер патента: 630614
Опубликовано: 30.10.1978
Автор: Сергацкий
МПК: G05B 19/02
Метки: движением, органа, подготовки, программы, рабочего, робота
...в процессе формирования сигнала обучения робота с фиксацией величины перемещенпя нмнтатора относительно нулевого положсння, управленпя движением рабочего органа, формирования его истинного, положення и запнсп прогр,аммы, сча программ,моноситель заппсыва 1 от сумму спгнала обученпя робота и соот 1 ветствующего сигнала истиц- ного положения рабочего органа робота.Запись на программоносптель суммы сигналов обучения и истинного положения рабочего органа робота, позволяет повысить точность управления, поскольку прп этом630614 Составитель 8. КошкинТехред А. Камышникова Редактор И. Грузова Корректор И, Симкина Заказ 742/1144 Изд.679 Тирак 1005 Подписное НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий Москва 7 К, Раушская...
Схват промышленного робота
Номер патента: 631330
Опубликовано: 05.11.1978
Автор: Гуслиц
МПК: B25J 15/00
Метки: промышленного, робота, схват
...механизма, например, кулачок 3 смон тирован на опоре 1. С ним контактируют ролики 4, установленные на качающихся толкателях 5, несущих зажимные губки и имеющих опоры вращения в корпусе 6. Снловое замыкание толкателей 5 на кулачках3 осуществляется пружинами растяжения7 Профиль кулачкаобеспечивает равномерВое сведение губок и опоры 1 к центрусхвата. Изделие 8 помещается между торцом опоры 1 и рабочими поверхностями йзажимных губок,Схват промышленного робота работаетследующим образом,Захват изделия 8 осуществляется пере 46 мещением,штока 2, опоры 1 с кулачками Э в направлении изделия 8. При этом качающиеся толкатели. 5 взаимодействуют через ролики 4 с кулачками Д и рабочие поверхности зажимных губок также пере мешаются в направлении...
Способ программного управления движением рабочего органа промышленного робота
Номер патента: 635462
Опубликовано: 30.11.1978
Авторы: Давиденко, Линкин, Сергацкий
МПК: G05B 19/42
Метки: движением, органа, программного, промышленного, рабочего, робота
...оизв ния рабочего роспи,пароме способ вм рата пу емеще ия ско ля 31 ормул а и я Изобретенне Относится к области дрокраминого улравления многокоординатными устройствами и может быть исиользовано гери записи пропраммы,:напрнмвр, на магнитную ленту, для управлвггия дзиженогем рабочето органа промышленного робопа иски изделия при дуповой ава 1 ркенанесении различных покрытий, сборке на движущемся,конвейоре и т, и,В,известных системах управления 11, 21, айспользующих промыпглеггные роботы, скорость движввия,ра(бочего органа робота или,изделия обьсчно определяется скоростью движения,пропраммоносителя, рвгулируемой дручную. При этом в теченьице цикла не обеспечиваевся азтоматическое мнсгократное аоапронаведенине изменений скорости, веобходимых...
Схват промышленного робота
Номер патента: 638462
Опубликовано: 25.12.1978
Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев
МПК: B25J 15/02
Метки: промышленного, робота, схват
...между губками, а каждая губка установлена на одной из реек с возможностью регулировки ее положения нв этой рейке.На чертеже изображена принципиальная схема схввта промышленного робота,Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором смонтировано зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с рейками 3 и 4. На рейке 3 установлена губка 5, а на рейке 4-губка 6, Губка 6 может поступательно перемешать ся по рейке 4 и стопориться гайками 7. Ка рейке 4 между губкой 5 и регулировочными элементами 8 установлена пружина сжатия 9638462 Составитель В. ПавловРедактор Л. Народная ТехредН, Бабурка Корректор А, Власенко Заказ 7195/10 Тираж 1080 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и...
Захват промышленного робота
Номер патента: 639700
Опубликовано: 30.12.1978
Авторы: Магид, Рабинович, Флейтман
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, промышленного, робота
...по обе стороны от тягово.1 ленты 3 расположены пневматические камеры 5 с силовыми соплами 6 и разгрузочными отверстиями 7. Изделие 8 поджимается губками 2 к базирующему элементу 9.Захват работает следующим образом.Б исходном состоянии губки 2 под действием пружин 4 выдвинуты вперед. После подачи изделия 8 до упора в базирующий элемент 9, в каждое силовое сопло подают сжатый воздух. Г 1 ри этом лента 3 изгибается в поперечном направлении под действием струи сжатого воздуха и заполняет пневматическую камеру 5, образуя петлю, Обра:-,ованнс петли сопровождается перемещением конца ленты 3 и связанной с ней губки 2, сжнмаю 1 цей пру ж 11 ну 4. Одноврсъ 1 енно перемещаемые гуоки 2 фиксируют изделие 8, подъкиъ 1 ая сГО к базнру 10 ш,еъ 1 у элеъ...
Дискретное чувствительное поле для информационной системы очувствленного робота
Номер патента: 643322
Опубликовано: 25.01.1979
Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский
МПК: B25J 13/02
Метки: дискретное, информационной, очувствленного, поле, робота, системы, чувствительное
...закрыта защитным протек тором 9.Устройство работает слепуюшим об643322 3П ер дмет, с которым манипулирует робот, располагается на поверхности образованной защитным протектором 9 и стенками каркаса 7, Электрический зондирующий импульс поступает на обкладки 5 2,и 3 чувствительного элемента 1 по сигнальной шине б и общей буцине 6 и возбуждает ультразвуковые колебания элемента 1, которые поступают (вводят ся) в измеряемую деталь, Через время, 10 определяемое высотой детали в данной бточке, чувствительный элемент 1 воз уждается ответным эхо импульсом Оъ раженным от верхней поверхности детали.Таким бщм образом, временной интервал, на чало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конеппоявлением эхо-импульса, является...
Схват промышленного робота
Номер патента: 662344
Опубликовано: 15.05.1979
МПК: B25J 15/04
Метки: промышленного, робота, схват
...24 такжепадает давление. Поэтому давление подпорав полости М элемента сравнения 24 зайираетмагистраль 25, а воздух, оставшийся в выходном канале 26, стравливается через полость Н элемента сравнения 24 в атмосферу.Расход воздуха из магистрали прекращается,Схват готов к новому циклу работы.В приведенном.на фиг. 7 схвате давление,обеспечивающее зажим детали 11 камерами14 и 17, не зависит от зазора между струйным элементом (соплом) Ф и деталью 11, азависит только от давления в магистрали 25,которое легко регулировать, причем это можно делать, измеряя давление в полости Л 5элемента сравнения 24 (т.е. в выходном канале 5). В свою очередь давление в полости Лзависит от положения детали 11 относительно сопла 4, т.е, от усилия зажима. В...
Захват промышленного робота
Номер патента: 666073
Опубликовано: 05.06.1979
Авторы: Кутарев, Литвиненко
МПК: B25J 15/02
Метки: захват, промышленного, робота
...3 упругой ленты и внешние перегибы4, которые служат губками захвата,11 аправяощие элементы 5, к которым присое.ицса концы упруОй ленты, могут раздвигать.ся псрпендш улярно продольцой оси захвата. Этообеспечивается поступательной парой, имеющейна 1;вляюгцс 6, установленные неподвижно наруке анипулятора, и взаимодействующий с ни.ми полэуц 7. Захват имеет фиксационное устройсво, вьшсспденное в виде сзмотормозящейся втощ й передачи, состоящей из винта 8 с разнонарзв,сцой резьбой, Захват показан с захваченнойдс 1 зльо 9, Для прохода винта в руке манипулятора сделано отверстие 10,3;хват работает следующим образом.Продольные перемещения штока приводногоэлсмсгга приводят к появлению в упруой лентенапряжений, стремящихся сблизить или...
Захват промышленного робота
Номер патента: 666074
Опубликовано: 05.06.1979
Авторы: Беднов, Дубенец, Жабин
МПК: B25J 15/02
Метки: захват, промышленного, робота
...оси захвата, срднцй перегиб Еопо:1;. . НОЙ .снты шзэнирно сосдинсн с 1 ОлВцжным элс. ментом пр 1 ВОднОГО мханиэма.фг 1 ПО 1, аэац захват промыВ1 ,бота, Вид спереди; на фиг. 2 - то жс, вид сбоку.3;ЕЭЕВ 11 Т содержит неподвижный 1 1 ". . 1:1;.:Йэ.сь 1 снты П 1)иволного мсхаЕП 1 эм 1 1.СЕ:, .С.э О го .1 с 11 ствия, взаимосвязанных с 1.;кон;:;: .,:, промышленного робота, с упругой лс ТОЙ 4 и;,- по:шцтсльной упругой лентой 5, устазтв .;.:О: с воэможностью фиксированного по ГОэ сительно оси захвата енако,счцикз. ЕО.ЬЕ "1, гой г 11 бколенты 4 эак 1 эеплсцы на нспод ;элементе 1 приводного механизма, а Одвжц : э;смснт 2 присоединен к среднему иерекэдой ленты 4 и 5, причем два крайних псрсг 1:", лент служат губками захвата. Концы 1; Й кОЙ...
Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота
Номер патента: 667362
Опубликовано: 15.06.1979
МПК: B23K 11/24
Метки: изделия, кромки, органа, относительно, положения, промышленного, рабочего, робота
...с кромкой, фиксируемого моментом падения напряжения в цепи питания проводника, перемещение последнего прекращают и измеряют величину произведенного перемещения. Результат измерения определяет положение кромки по одной координате. После соприкосновения проводника с кромкой измеряют также величину напряжения или тока в проводнике, затем изменяют полярность на концах проводника, снова измеряют величину напряжения или тока в проводнике и по разности результатов измерения судят о положении кромки по второй координате,Высокоомный проводник 1 закреплен двумя концами в вилке 2, ориентирован перпендикулярно плоскости изделия 3. Вилка 2 установлена на руке 4 робота, несущей рабочий орган 5, с возможностью перемещения в направлении изделия 3...