Система компенсации статического момента в звене ротации плеча дистанционного манипулятора — SU 381501 (original) (raw)
Текст
381501 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ЕДЬСТВУ ависимое от авт. сГидстсльств 18-24 но 03.Х.19 О 1."1 з 148 Ы=исосдицецием за;вки г 11 М. Кл. В 251 5,00В 251 21/02 3 аявлс Комитет по дела,1 дат Авторызобретепи В. А, Васильев, А. И. Калинин, Ю. И. Кузьмини А. Н, Ядыкин 1 абаршо аявите СИСТЕМА КОМПЕНСАЦИИ СТАТИЧЕСКОГО МОМЕНТА В ЗВЕНЕ РОТАЦИИ ПЛЕЧА ДИСТАНЦИОННОГО МАНИПУЛЯТОРА2 Изобретение ческого управ пользования в ляторами, уст средствах,я к ооластц автоматцредназначено для цсуправления маннпух на транспортных относитения исистемновлен 1 альная схея содержит: плеча, датлечья, ось 3 ы 5 иб,лопоказана ой системь са угла п гла пово,ро редплечья, ский аксел оотает след функциокотора оворота та предп резистор ерометр ующим На чертеже ма описываеь датчик 1 сину чик 2 синуса у плеча, ось 4 п тенциометричеСистема ра 25 ов бр азом. 30 Известны системы компенсации статического момента в звене ротации плеча дистанционных манипуляторов, содержащие потецциометрический акселерометр, установленный ца 10 звене ротации плеча, и звенья плеча и предплечья с датчиками синуса углов их поворота. Недостатками этих систем являются их сложность, а также низкая надежность и точность работы. 1Отличие описываемой системы состоит в том, что выходы датчиков синуса утлов поворота звеньев через резисторы подключены к входным клеммам питания потенциометрического акселерометра. Это позволяет упростить 2 систему и повысить надежность и точность ее работы. Манипулятор состоит цз последовательно сосднцецц 1 х звеньев 1 отации плеча, качания плеча и ка 1 ация предплечья. Катил: е звено имеет отдельный привод. Ь сустзв 1 х 1 леча и качания предплечья установлены сель цг ыдатчикп таким ооразом, что цх роторы мехс. нически связаны с осямц поворота соответствующих звеньев и, кроме того, статор сельсина-датчика предплечья соедицен через механическую передачу с осью ,поворота плеча.На звенс ротации плеча установлен потенциометрический акселерометр с осью чувствительности, пе 1 пендикулярной плоскости качания звеньев манипулятора. Выходы сельсцнов-датчиков плеча и предплечья электрически соединены. При колебаниях основания манипулятора в звене ротации плеча возникает момент от сцл веса конструкции исполнительного цли задающего органа, который, воздействуя на оператора, создает помехи манипулированию. Для компенсации этого момента необходимо подать ца вход усилителя канала отражения усилия сигиил равный по величине сигналу датчика момецта задающего или исполнительного органа от веса конструкции манипулятора и обратный ему по знаку,Для потец циометрических акселерометр перемец 1 ение движка пропорццональцо составля 1 ощей ускорения, направленной по осцгде Предмет изобретения Составит ль В. КазаковТскрсд Л. Богданова Редактор Г. Литроп ва Корректор Е, Талалаева Заказ 27 б,8 1 зд ЪЪ 552 Тирак 780 ПодписноеЦПИ Комитета ио дслагг изобрстсиий и открытий ири Совсте Министров СССРМосква, Ж, Раушская иаб., д. 4 5 Типографии, ир. Саи) иова, 2 чувствительности, в том числе составляющейск )",сни 5 свободого падени 51: где: 1( - коэффициент пропорциональности, 5 У - напряжение питания потенциометра; дх - составляющая ускорения свободного падеигл.по оси чувствительности акселерометра,Если акселеро)етр 7 установлен, на звене ротации плеча так, что его ось чувствительно= 10 сти перпендикулярна оси ротации плеча и лежит в плоскости, перпендикулярной плоскости качания звеньегз манипулятора, то: Сигналы, снимаемые с сельсинов-датчиков плеча и предплечья 1 и 2, соответственно описываются выражениями: 20 а 1 - угол поворота плеча, 25а 2 - угол поворота предплечья,К 1 и Кг - крутизна сельсинов-датчиков.Подавая эти сигналы через резисторы 5 и бна клеммы питания акселерометра, на выходепоследнего напряжение, описываемое выра= ЗО)кециевым:а - К 181 п а, + К 281 п (а + аг)Кп Д 81 п аг.Момент от веса конструкции манипуляторав звене ротации плеча при крене и дифферен= 35те оспования записывается в виде: Мрп - (а/ + огЕ ) 81 П а +агг 81 П (а +аг)181 П аг. Сигнал, снимасмый с датчика момента, установленого в суставе ротации плеча, мо)ко представить в виде где: Кдг - крутизна датчика момента. ВыбРав К 1, К 2 и Кг д соответственно Равными,получим с выхода акселерометра точный сигнал компенсации. Подавая этот сигнал на вход усилителя канала отражения усилия, получим на выходе разностный сигнал, соответствующий информации только о полезной нагрузке. Система компенсации статического момента в звене ротации плеча дистанционного манипулятора, содер)кащая потециометрический акселерометр, установленный на звене ротации плеча, и звенья плеча и предплечья с датчиками синуса углов их поворота, отличаю- иаяся тем, что, с целью упрощения системы и повышения надежности и точности ее работы, выходы датчиков синуса углов поворота звеньев через резисторы подключены к входным клеммам питания потенциометрического акселерометра,
Заявка
1489657
В. А. Васильев, А. И. Калинин, Ю. И. Кузьмин, В. В. Шабаршов, А. Н. Ядыкин
МПК / Метки
МПК: B25J 21/02, B25J 5/00
Метки: дистанционного, звене, компенсации, манипулятора, момента, плеча, ротации, статического
Опубликовано: 01.01.1973
Код ссылки
Система компенсации статического момента в звене ротации плеча дистанционного манипулятора