Механизм позиционирования робота — SU 1123774 (original) (raw)
Текст
СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК зШ В 21 Р 43/00; В 30 В 15/30 В 25 1 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ ностью взаимодействия с колонной, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет расширения диапазона изменения угла поворота и повышения точности позиционирования, на наружной поверхности, барабана выполнена резьба, механизм снабжен резьбовой втулкой, охватывающей барабан, на резьбовой втулке выполнен кольцевой паз и регулируемые упоры размещены в нем.2. Механизм по п. 1, отличающийся тем, что кольцевой паз расположен на одном из торцов резьбовой втулки, а его сечение выполнено в форме ласточкина хвоста.3. Механизм по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен лимбом, размещенным на а торце резьбовой втулки, выполненном с ф кольцевым пазом. АНИЗМ ПОЗИЦИОНИТА, содержащий подвижематически связанный с й для перемещения руки ий барабан с регулируестановленными с возмож(54) (57) 1. МЕХ РОВАНИЯ РОБО ную колонку, ки ней вал, служащ робота и несущ мыми упорами, у ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Грузинский ордена Ленина и орденаТрудового Красного Знамени политехнический институт им. В. И. ЛенинаИзобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к устройствам автоматизации загрузки и выгрузки деталями основного технологического оборудования штамповочного производства, и может быть использовано для точного позиционирования захватных органов промышленного робота.Наиболее близким к предлагаемому по совокупности существенных признаков и достигаемому эффекту является механизм позиционирования робота, содержащий подвижную колонну, кинематически связанный с ней вал, служащий для перемещения руки робота и несущий барабан с регулируемыми упорами, установленными с возможностью взаимодействия с колонной 1.Однако этот механизм характеризуется ограниченностью диапазона регулируемого угла поворота и недостаточной точностью позиционирования.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет расширения диапазона изменения угла поворота и повышение точности позиционирования.Поставленная цель достигается тем, что в механизме позиционирования робота, содержащем колонну, кинематически связанный с ней вал, служащий для перемещения руки робота и несущий барабан с регулируемыми упорами, установленными с возможностью взаимодействия с колонной, на наружной поверхности барабана выполнена резьба, механизм снабжен резьбовой втулкой, охватывающей барабан, на резь- бовой втулке выполнен кольцевой паз и регулируемые упоры размещены в нем. Кроме того, кольцевой паз расположен на одном из торцов резьбовой втулки, а его сечение выполнено в форме ласточкина хвоста.Механизм снабжен лимбом, размещенным ча торце резьбовой втулки, выполненном с кольцевым пазом.На фиг. 1 изображен механизм позиционирования робота; на фиг. 2 = вид Л на фиг. 1.Механизм позиционирования робота содержит поворотную колонну 1, установленную на стойке 2, которая через зубчатые колеса 3 и 4 (псрсдатчное число равно 1) связана с валом 5, на котором установлен барабан 6 с помощью шпонки 7 и пружины 8 возврата. На валу 5 устанавливается рука робта (нс показана). На наружной пвсрхпстп барабана 6 нарезана резьба,5 10 15 20 25 35 40 45 50 на которую навинчивается резьбовая втулка 9 с контргайкой 10. На торце резьбовойвтулки 9 выполнен кольцевой пазв форме ласточкина хвоста. В кольцевом пазу11 установлены регулируемые упоры 12,содержащие конический ролик 13, которыйможно перемещать вдол ь продольной осивращением рукоятки 14, Фланец барабана6 контактирует с плунжером 15 тормозного золотника 16. Для точной установки упоров 2 на торце резьбовой втулки 9 закреплен лимб 17 с градусными делениями,Механизм позиционирования роботаработает следующим образом,Поворотом колонны 1 (привод поворотане показан) вращают стойку 2 и через зубчатые колеса 3 и 4, вал 5, шпонку 7 вращение передается барабану б. Вращениебарабана происходит до тех пор, пока конический ролик 13 не зацепит буртик колонны1, Под действием конического ролика 13резьбовая втулка 9 и барабан 6 преодолевают усилие пружины 8 и перемещаютсявниз. Фланец барабана б, взаимодействуяс плунжером 15 тормозного золотника 16,осуществляет плавное торможение колонны1 и тем самым - точное угловое перемещение.Ход барабана 6 ограничен осевым расстоянием между его фланцем и выступомна зубчатом колесе 4. После выполненияроботом требуемой операции подвижнаяколонна 1 вновь поворачивается или перемешается в вертикальном направлении, покане зацепит следующий упор 12 (их можетбыть установлено несколько). После окончания цикла работа робота прекращаетсяот конечного выключателя (не показан).При движении колонны 1 барабан бпод действием пружины 8 возвращается висходное положение.Для дискретности установки упоров 12по окружности их перемещают по кольцевому пазу 11 до необходимого деления налимбе 17. Координирующая поправка установки упора 12 возможна вращением рукоятки 14 и выдвижением конического ролика 13.Дискретность установки упоров 12 повертикали достигается вращением резьбовой втулки 9, которая фиксируется контргайкой 10,Предлагаемый механизм расширяет технологические возможности робота за счетрасширения диапазона изменения углаповорота и обеспечивает повышение точности нозиционирования.Составитель нец Техред И. Вер Тираж 794 ИПИ Государственного о делам Изобретений Москва, Ж - 35, Рау ПП Патент, г. Ужго
Заявка
3574507, 07.04.1983
ГРУЗИНСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. В. И. ЛЕНИНА
НАТБИЛАДЗЕ ВАХТАНГ ШАЛВОВИЧ, ШЕЛИЯ ГЕОРГИЙ АМИРАНОВИЧ, НАТБИЛАДЗЕ НАТИЯ ВАХТАНГОВНА, САБИАШВИЛИ ШУКРИ КОНСТАНТИНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B21D 43/00
Метки: механизм, позиционирования, робота
Опубликовано: 15.11.1984