Способ управления длиннобазным многозвенным транспортным средством — SU 1544627 (original) (raw)

Текст

(51)5 В 62 Г) 13 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ вательй ин 1 ИННО ТРАНС ностроесистеме звенным способ осчшествлякп с Управление п дующим образо Измеряют и лов у и ц (фи относительно со чине и знаку и ного знака угло леса звена 2 насравниваю1 и 2)п дините ьно при наличии вниипо я уг. веньев т значеноворота и рамы и проти воворачива велолож ют сй ( яп(у ц)51 П У СО 5 Ц и (у 1)( ц 1; 2 при )у 1= со 5 ( г - ц) 51 п у 51 п и( и а при наличии одного ределяют и запомни нака углов уют коэффици и опнт К ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство ССГХд 431052, кл. В 62 О 13/02, 19.2(57) Изобретение относится к машнию и может быть использс ваноуправления длиннобазным мног Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системе управления длиннобазным многозвенным транспортным средством.Целью изобретения является улучшение управляемости путем расхождения траекторий звеньев ири его криволинейном движенииНа фиг. 1 показано транспортное средство на входе в поворот, общий вид; на фиг. 2 - то же, на выходе из поворота.Транспортное средство содержит предыдущее звено 1, последующее звено 2 и соеди нительн к рам 3. 1 ри атом,)" - угол поворо. та звена 1 относительно рамы 3, ц - угол поворота звена 2 относительно рамы 3, 1. - длина рамы 3 (расстояние между шарнирами крепления рамы 3 к звеньям 1 и 2), 0 - кинематический центр поворота звена 2,расстояние от проекции кинематического центра поворота 0 на продольную ось звена 2 до оси управляемых колес звена 2. транспортным средством. Цель изобрете. ния улучшение ) правляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении. Сначала измеряют и сравнивают значения углов поворота тележек звень. еви 2 по величине и знаку и при наличии противоположного знака углов поворачивают колеса звена 2 на угол сс, а при наличии одного знака углов поворота тележек звень. ев 1 и 2 дополнительно определяют отношение угла поворота колес звена 2 к углу поворота тележки звена 2 относительно рамы 3, и поворачивают колеса звена 2 на угол р, который обеспечивает выполнение условия наличия противоположного знака углов иоворо. та тележек звеньев 1 и 2 относительно рамы 3. 2 ил.=151 пу (со 5 усови - 5(пу 51 п и+1)1+05(у+и) 1 - сов(у+ц) 30 1. 51 п у1 - со 5 (у+и ) СР=БР( И=КСО 5 И 35 5)п у 5)п у сов пС 05 05я=дгс( ( - ) . 40 51 пцсов + втщ 51 пцсовц 51 ПГК-, = 1, совсовц СОЯ) 45 Формула изобретения 1. в 1 псовцЕ 5 пц 51 п( + ц) 1. 5 ш; со 5 пК=5)п и 5)п(у ц) где а и и соответственно угол поворотауправляемых колес звена 2 и угол поворота звена 2 относительно рамы 3, при которых перестало выпслняться условие наличия противоположного зна ка углов поворота звеньев 1 и 2 относительно рамы 3,и осуществляют поворот под раму звена 2, поворачивая колеса звена 2 на угол = - Ки до тех пор, пока опять не выполняется условие наличия противоположного знака углов поворота звеньев 1 и 2 относительно рамы 3Устройство лля осушествлния управления по преллагаемосу способу состоит из дат. чиков угловых пере мегцени й, за меряюших углы у и и, блока сравнения, вычислитель. ного блока и исполнительного механизма поворота управляемых колес звена 2.Устройство работает слелуклцим образом.Сигналы, соответствуюгцивеличине и знаку углов у и и, полают на входы блока сравнения и вычислительного блока. В блоке сравнения сигналы датчиков сравнивают по знаку и величине и подают информацию о сравнении на вход вычислительного блока, гле в зависимости от данной инфор. малин определяют требуемый упл поворота колес звена 2 Сигнал, соответстюнисий углу пворота кслес звенд 2 полают нд исполнительный механизм поворота управляемых косс звена 2.11 ри вхолтрднсиортного срлства в н ворот (фиг 1)ВР= - К 5)п и; АР===1. ВР=1. - К яи ц; 5 и и 51 у 51 п у сов иСок И СО 5 У СО 5 ) причем величины углов у и и взяты по абсолютной величине.С учетом знаков При выхоле транспортного средства изповорота (фиг. 2)1. 5(п и 1.5 ш иЛС=5)п (18 у - и) Й (у+ц)св= . -; св=св;1, 51 ь51 п(, - ц)АР= АС АР= - АС - СВ; К 5)п (у+ц) К Мп (у+ц) 5 п (90 - у) со 5 у АЕ+ВЕ=1.; 5 п Ц - 5)п У 5)п(У+Ц)1.=1. --- . --- -+К----со 5 у 51 п (у+и) со 5 у К=-; -- - (1 - . ) - 1 С 05 у 51 П и - 51 П у 5 п (у+ц) со 5 у 5(п (у+ц) 1 с 05 у 51 п (у+и) +5 Пу - 51 пц 1 (5 пус 05 ус 05 и+с 05 у 5 пц+53 пу - 51 пц) причем величины углов у и ц взяты по абсолютной величине. С учетом знаков1. 5(п уК= -со 5 (у - -ц) - 1 По известной величине К угол Устройство для осуществления управления по преллагаемому способу может быть создано на базе сусцествуюших микроЭВМ. Способ управления длиннобазным много. з венцы м транспортным средством, состоящим из двух снарнирно связанных соединительной рамой звеньев с управляемыми колесами, заключаюшийся в том, что измеряют по величине углы поворота звеньев относительно соединительной рамы и поворачивают колеса последуюсцего звена пропорционально углу поворота последуюшего звена относительно соединительной рамы, отлинаюи(ийая тем, что, с целью улучшения управляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении, сравнивант между собой по знаку углы поворота:остдвитс.ь11ииГс р а И Нср( с 1 ирдк 44 Ь т(и) , 1 ,(л 1с н)(ир иК 1 1 1. .45Г (г;) р , ( . 11 нар орр( охи Рс.д лтр1 и л;)4 ) 111111 Го,)дрствснного кочитс га по идоГ)рстс 1 3035, Моска, Ж. Раун рви (вистинн)в) и )адт( )ь(лии лоинат атс лрь( гии 1)слдн и;нт, ( звенев относительно соединительной рамы и при противоположных знаках указанных углов поворачивают колеса последующего звена на угол К5 п и,а= - агс 1 д 1 --- - ),яи (у - ц)--- пРи У 1)1 ц),йп 7 совц2 пРи У 1=1 ц;с -)(5 т Т 51 т и углы поворота соответственно предыдущего и последующего звеньев относительно соединительной рамы;длина соединительной рамы;расстояние от проекции кинематического центра поворота после 6дующего звена на го про;л, и)ось до оси управляемых колес по.следующего звена,а при одинаковых знаках углов поворотазвеньев относительно соединительной рамы5поворачивают колеса послед кнцго звн,на гол агде К= - ,1;111а, и - соответственно угол поворотауправляемых колес последующего звена и угол ноноста последующего звена относительносоединительной рамы, в момент,15 когда обнаружено наличиодинаковых знаков углов,а поворот колес последуюцего звена производят до тех пор, пока углы поворота звеньев относительно соединительной рамы ихеютодинаковый знак.

Смотреть

Заявка

4225963, 08.04.1987

ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ АВТОМОБИЛЬНЫЙ И АВТОМОТОРНЫЙ ИНСТИТУТ

АНТОНОВ СЕРГЕЙ ВИКТОРОВИЧ, БАСОВ НИКОЛАЙ СЕРГЕЕВИЧ, СОЛОВЬЕВ ВЛАДИМИР ИЛЬИЧ, ЦЕЙТЛИН ГРИГОРИЙ ДАВИДОВИЧ, ЮЗЕФОВИЧ АНДРЕЙ ГЕОРГИЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B62D 13/02

Метки: длиннобазным, многозвенным, средством, транспортным

Опубликовано: 23.02.1990

Код ссылки

Способ управления длиннобазным многозвенным транспортным средством