Привод робота-манипулятора — SU 1576308 (original) (raw)
Текст
(21) 4 (22) 1 (46) 0 (71) В 493 155/3 1-00,08,887.07.90.оронежски Бюл. Ю 25й политехнический тиза цияс, 19.ЛЯТОРАя к робото очнее к примагнитныминия являетс и приходе ования яко жду полюса системы. Фг ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГННТ СССР институт(57) Изобретение относиттехническим системам, аводам роботов с внешнимисистемами. Целью изобретупрощение конструкции защения привода тормоза. Пмодуля в точку позициони15 помещается в зазоре мми 18 основной магнитной При этом лобовые части 17 обмотки якоря располагаются между полюсами дополнительной магнитной системы, полюса которой расположены перпендикулярно полюсам основной магнитнойсистемы, При протекании тока в обмотке якоря происходит электромагнитноевзаимодействие между лобовыми частяии обмотки и магнитным полем дополнительной магнитной системы, в результате чего возникает сила, действующая на якорь в осевом направлении.Это приводит к перемещению якоря вэтом направлении, а вместе с ним ифрикционного элемента 9 тормоза,растормаживающего якорь 15. При отключении обмотки якоря происходит егозатормаживание под действием пружин12. 3 ил.уцастков становится равным нулю диск 45 7 с валом 1 ч и якорем 15 под действием пружины 12, обойм 11 и подшипИзобретение относится к робототех-.ническим системам, .а точнее к приводам роботов с внешними магнитнымисистемами,Целью изобретения является упрощение конструкции эа .счет упрощенияпривода тормоза,На Фиг. 1 изображен привод, начальное, заторможенное состояние;на фиг, 2 - то же, рабочее состояние; на фиг. 3 - якорная секция сдополнительной магнитной системой,Привод установлен на ведущем звене 1 робота и имеет редуктор 2 с вы;ходным валом 3, на котором укреплено ведомое звено ч робота. На входном валу 5 редуктора .с помощью шлицевого соединения 6 установлен диск7 На корпусе редуктора размещенытормозные накладки 8, С ними контактируют при торможении Фрикционныеэлементы накладки 9, установленныена диске 7. С наружной стороны онприжат подшипниками 10, установленными в обойме 1.1. Между последней икорпусом установлены распорные пружины 12. Во вращательно-поступательномподшипнике 13 смонтирован вал 11на котором установлен консольно якорь15 с линейными проводниками 16 и лобовыми частями 17В зоне линейныхпроводников установлены полюсныенаконечники 18 основной магнитнойсистемы 19 с катушкой 20, Магнитнаясистема 19 установлена в зоне пози 35ционирования робота., На корпусе привода установлен суппорт 21 со щетками 22, которые контактируют с коллектором 23.Якорная секция (Фиг. 2) состоитиз участка линейных проводников 16 илобовых частей. Лобовые части секции включают боковые 2 и 25 и центральный 26 участки.Дополнительная магнитная системаустановлена в зоне лобовых частей 17на основании 27, Она имеет магнитопровод 28, катушку 29 и полюсные наконечники 30, установленные у лобовыхчастей 17. 50Привод работает следующим образом,При приходе модуля в точку позиционирования якорь 15 помещается взазоре между полюсами 18 основноймагнитной системы 19 (линейные проводники 16) и между полюсами 30 дополнительной магнитной системы 28(лобовые части 17), Включается питание модуля, ток по щеткам 22 подводится к якорю 15До этого моментавремени пружины 12 поджимают обоймы11 с подшипниками 10 к диску 7. Накладки 9 прижаты к накладкам 8. Диск7, а следовательно, и входной 5 ивыходной 3 валы редуктора 2 затормо"жены (при условии отсутствия люФта). Звено Ч заФиксировано относительно звена 1, При подаче тока в обмотку якоря в магнитном поле оказываются не тоЛько проводники 16 (поле оснсеной магнитной системы 19), но и лобовые части 17 (после системы с магнитопроводом 28). Боковые участки 21 и 25 лобовых частей (фиг. 2) симметричны, радиальные составляющие, усилия от них равны и направлены противоположно и практически компенсируют друг друга. Но осевые состав. ляющие и усилие от тока в участке 26 ничем не скомпенсировано и напраа"лено в сторону магнитных систем. Якорь 15 перемещается под действием этого усилия вправо во вращательнопоступательном подшипнике 13, С якорем перемещается и вал 1 ч с диском7. Фрикционный контакт накладок 8 и9 разрывается. Одновременно ницегоне мешает якорю 15 вращаться в под" шипнике 13,так как подшипники 10 вобой - ме 11 не мешают диску.7 вращаться.Пружины 12 компенсируют усилие от участков 26 лобовых частей, Смещение вала компенсируется шлицевым соединением 6, Бап вместе с якорем вращает входной ва:;5 редуктора 2, например волнового или планетарного, и вал 3 со звеномкоторое поворачивается относительнозвена 1,После поворота на требуемый уголток выключается, усилие от лобовых ников 10 идет влево. Накладки 9 прижимаются к накладкам 8 и вал 5 тормозится. Робот совершает дальнейшие региональные перемещения, Затем якорь 15 снова попадает в .заданную точку позиционирования с магнитными системами и цикл работы повторяетСя. Формула и э о б р е т е н и я Привод робота-манипулятора, содержащий расположенную в его рабочей157 б 308 Составитель Ф.Майороведактор Н.Рогулич Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Рев Заказ 1817 Тир ВНИИПИ Государственного ком 113035, МосПодписное иям и открытия я наб., д. 4/5 и ГКНТ СССР по изобретЖ, Раушс издательский .комбинат "Патент", г,ужгород, ул.Гагарина, 1 Производстве зоне основную магнитную систему,установленный на роботе с возможностью вращения якорь с обмоткой, связанный через редуктор с исполнитель"ным органом, и тормоз с приводомперемещения его фрикционного элемента, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкции,привод тормоза выполнен в виде дополнительной магнитной системы, илюса которой расположены перпендикулярно полюсам основной магнитнойсистемы с возможностью их электромаг"нитного взаимодействия с лобовымичастями обмотки якоря, а якорь установлен с возможностью продольногоперемещения совместно с Фрикционныйэлементом тормоза,
Заявка
4493155, 10.08.1988
ВОРОНЕЖСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
ЛИТВИНЕНКО АЛЕКСАНДР МИХАЙЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00, B25J 9/12
Метки: привод, робота-манипулятора
Опубликовано: 07.07.1990