Датчик положения двухскоростного привода промышленного робота — SU 962763 (original) (raw)

Текст

ОПИСАНИЕИЗЬБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциал нс тически кРеспублик(22) Заявлено 29.12.80 (21) 3250610/18-24с прнсоеедннением задвкн РЙав делам нзаеретеннй н отнрытнйОпубликовано 30,09.82. Бюллетень36 Дата опубликования описания 04.10.82 В.Г. Градецкий, А.А. Парой, Г.В. Гогричиани, К,В, Самвелян,Г.П; Кузьмин, Г.В. Крейнин и Г.В. Письменный(54) ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ ДВУХСКОРОСТНОГОПРИВОДА ПРОИЬ 1 йЛЕННОГО РОБОТА 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов автоматических манипуляторах (промышленных роботах),Известны датчики положения двухско"ростного привода, выполненные на5;струйных элементах тйпа сопло-сопло.Датчики формируют на своих выходах кодовые комбинации, каждая из которыхсоответствует положению привода 1 1Недостаток датчиков - сложность констГрукции, обусловленная большим количеством использованных струйных элементов,Наиболее близкими к предлагаемомуявляются датчики, в которых используются два струйных датчика,. первыйиз которых определяет точку изменения скоростнрго режима движения привода, а второй - точку его останова 21,Недостаток датчиков состоит всложности конструкции. 2Цель изобретения - упрощение конструкции датчика положения двухскоростного привода промышленного робота.Поставленная цель достигается тем, что в качества датчика положения двухскоростного привода промышленнбГо робота применен струйный кольцевой преобразователь, ранее использовавшийся только в качестве индикатора перемещения, что позволяет с помощью одного чувствительного элемента формировать как команду замедления, так и кстманду останова двухскоростно. го привокза промыЪленного робота.На фиг. 1 дана конструктивная схе. ма струйного кольцевого преобразователя; на фиг. 2 - характеристика зависимости сигналов на выходе струйного кольцевого преобразователя в виде давления от расстояния до предметаСтруйный кольцевой преобразователь включает в себя корпус 1, направляющий аппарат 2, в котором формируется3 96276поток питания, камеру 3 питания, при.емный канал ч, выходной поток 5 питафния, штуцер 6 питания, сопло 7 питания, Позицией 8 обозначена деталь,взаимодействующая с датчиком. зСтруйный кольцевой преобразовательработает следующим образом.В камеру 3 питания через штуцер 6подается воздух (газ) под определенным давлением. 8 выполненных спираль- О. ных канавках направляющего аппарата 2происходит разгон, закрутка и формирование вихревого потока в виде расходящейся спирали. При этом дальнодействие потока зависит от, скорости 15истекающего воздуха и перепада давления,При приближении струйного преобразователя к детали 8 (препятствию)происходит увеличение сопротивления в 2 вместе истечения потока у торца приемного канала, в результате чего давление в нем начинает, изменяться, Приопределенном расстоянии давление вприемном канале возрастает. 23На фиг. 2 кривые а, б и в изображают зависимость давления в приемномканале от расстояния до предмета приразличных давлениях питания.При перемещении двухскоростногопривода промышленного робота на выходе струйного кольцевого преобразователя, примененного в качестве датчикаположения, последовательно формируются два сигнала положительного давления - один на расстоянии 30-ч 0 мм ивторой на расстоянии 5-10 мм от детали 8,Первый из этих сигналов используется для замедления движения привода,второй - для его останова.Использование струйного преобразователя в качестве датчика промышленного робота позволит устранить дополнительные расходы на разработкуи совершенствование дорогостоящегооборудования, что даст экономию в на.родном хозяйстве.Формула изобретенияПрименение струйного кольцевогопреобразователя в качестве датчикаположения двухскоростного приводапромышленного робота.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Залманзон Л.А, Специализирован.ные аэродинамические системы автоматического управления. И., "Наука",1978, с. 20.2. Чаплыгин Э.И. и др. Устройстваструйной автоматики для управлениястанками и промышленными роботами,Сб. Пневмоавтоматика, И., "Наука",1978, с. 192 прототип) .удковаКорректор ЕПодписноеСССР Тираж 615 венного комитета ретений и открыт Ж-Я Раушская н ецактор С. Юскоаказ 7192/60ВНИИПИ Государспо делам изоб11305 Москвафилиал 11 ПП "Пате Составитель Техрее И.Гайд

Смотреть

Заявка

3250610, 29.12.1980

НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ИНТРОСКОПИИ, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ МАШИНОСТРОЕНИЯ ИМ. А. А. БЛАГОНРАВОВА, ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ГРАДЕЦКИЙ ВАЛЕРИЙ ГЕОРГИЕВИЧ, ПАРОЙ АРНОЛЬД АНТОНОВИЧ, ГОГРИЧИАНИ ГЕОРГИЙ ВЕНЕДИКТОВИЧ, САМВЕЛЯН КАРЕН ВАРТАНОВИЧ, КУЗЬМИН ГЕННАДИЙ ПЕТРОВИЧ, КРЕЙНИН ГЕРМАН ВЛАДИМИРОВИЧ, ПИСЬМЕННЫЙ ГЕОРГИЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: G01B 13/12

Метки: датчик, двухскоростного, положения, привода, промышленного, робота

Опубликовано: 30.09.1982

Код ссылки

Датчик положения двухскоростного привода промышленного робота