Запястье — Метка (original) (raw)
Патенты с меткой «запястье»
Запястье манипулятора
Номер патента: 428934
Опубликовано: 25.05.1974
Авторы: Абезгауз, Всесоюзный, Кочетов, Павлов, Специальным, Сурин
МПК: B25J 15/02
Метки: запястье, манипулятора
...4, жестко сос 10 диняемых между собой, например, с помощьболтов и гаек 5.Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрическойступицей, опирающейся на проточку кор 15 пуса 1. При этом образующийся подшипникскольжения 6 позволяет держателю 2 свободно вр а щаться в кор пусе 1.Червячное колесо держателя 2 через червяк7 и шестерни 8 соединено, например, с гидро 20 мотором 9.Шарнир поворота корпуса 1 включает звено 10 в виде крестовины кардана с осями 11,закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с25 крышкой 3, а другая - с основанием 4, Дведругие оси закреплены непосредственно пазвене 10 и предназначены для присоединенияк звену а предплечья (см. фиг, 2),С наружной стороны...
Запястье манипулятора
Номер патента: 512048
Опубликовано: 30.04.1976
Авторы: Абезгауз, Кочетов, Павлов, Сурин
МПК: B25J 15/02
Метки: запястье, манипулятора
...9 соединен с приводом 10 перемещения звеньев захвата 5. При этом точки пересечения осей поворота карданного шарнира 6 запястья и карданного шарнира 9 захвата совмещены. Привод 10 жестко укреплен на стержне 4 предплечья. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 10 осуществлено с помощью сцепной муфты 11, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 9 с приводом 10.Поворот запястья 1 с держателем 2 и захватом 5 относительно жесткого стержня 4 осуществляют при помощи гпдроприводов 12, шарнирно смонтированных на звене 4 и соединенных через карданные шарниры 13 с корпусом запястья.Привод 10 снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия (на чертеже не показан) для уменьшения его установочной...
Запястье манипулятора
Номер патента: 670431
Опубликовано: 30.06.1979
Авторы: Кочетов, Павлов, Рейфман, Сурин
МПК: B25J 15/02
Метки: запястье, манипулятора
...6, Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществляется через стыковочный узел, состоящий из двух сопрягаемых элементов: стержня 7 и стакана 8. Стер жень 7 присоединен к захвату 4, а стакан8 - к карданному шарниру 9, который является одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5.Для того, чтобы при установке захвата в 15 держатель 2 конец стержня 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса.При этом необходимо, чтобы концевая часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держателя 2 и чтобы зазор между наружным диаметром стакана 8 и диаметром отверстия 12 был оптимальным. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 5 осуществляется с...
Запястье манипулятора
Номер патента: 835735
Опубликовано: 07.06.1981
Автор: Павлов
МПК: B25J 17/02
Метки: запястье, манипулятора
...закреплен на стного ус-ронства явработь; и сложность15- повышенструкции уем, что привчервячномуразъемном ие надежстройства. од захватаколесу и корпусе. 20 фиг. 1 изображенообщий вид в разрстрелке А фиг, 1.ястье манипулятора включаеткорпус 1, в котором размещен2 с приводом его вращения,онштейн 3, в котором размещенеремещения звеньев захвата, иповорота корпуса запястья, смон ипузапястье ма езе; на фиг. лятора вид поЗапемный жатель ный кр вод 4 т ьир б разь дер съемУстройство работает сле зом.В держатель 2 устанавл срган, например захват (на казан) . Для осуществления вают рабочии ертеже не поаботы звеньев шар- тироИзобретение относитсянию, в частности и. манинназначенным для выполисборочных, подъемно-трангнх работ.Известно запястье...
Запястье манипулятора
Номер патента: 931469
Опубликовано: 30.05.1982
Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин, Тресс
МПК: B25J 17/00
Метки: запястье, манипулятора
...поверхности кольца 10 с роликами 9 и упорами 11 в подшипник 4.20Пример 2, Схват 2 испытывает боковое усилие от внешнего оборудования, которое возможно при повороте руки 1 манипулятора в горизонтальной плоскости, В этом случае кронштейн 8 вместе с крестовиной 5 поворачивается вокруг оси цапф 6, одно временно происходит отрыв поверхности кольца 10 от одного из роликов 9 и поворот схвата 2 вокруг оси цапф 7, т. е. движение по конической поверхности, вершина которой находится в точке пересечения осей цапф 6 и 7, а телесный угол при вершине определяется расстоянием между роликами 9 и их расстоянием до оси карданного шарнира. При включении обратного движения схвата 2 он под действием собственного веса возвращается в исходное...
Запястье манипулятора
Номер патента: 952577
Опубликовано: 23.08.1982
Автор: Гуляев
МПК: B25J 9/00
Метки: запястье, манипулятора
...5,Механизм вращения состоит из оприводного вала 6 с цилиндрическим зубчатым колесом 7, которое находитсяв зацеплении с рейкой, состоящей издвух частей 8 и 9. Части 8 и 9 соединены между собой посредством упорного подшипника 10 и имеют возможностьповорота:относительно друг друга пооси а-а. Часть 9 зубчатой рейки находится в зацеплении с зубчатым колесом11, которое закреплено на выходномвалу 12. К выходному валу 12, расположенному по оси Ь -5, крепится схват13. Ось Ь -Ь поднята относительнооси о-а на величину равную радиусузубчатого .колеса 11. 25 Запястье работает следующим образом.Вал 2 через коническую шестерню3 и колесо 4 качает кисть 5 относи, тельно оси а -а, Для осуществления 30 вращения схват 13 вращения подается952577...
Запястье манипулятора
Номер патента: 1303405
Опубликовано: 15.04.1987
Авторы: Коноплянко, Овчарук, Рябов, Смирнов
МПК: B25J 15/00
Метки: запястье, манипулятора
...автоматически фиксируется электронным устрйством управления по сигналу датчика 17 усилия - как минимум одним из всех этих датчиков усилия запястья, включенного в ветвь с нормально закрытым клапаном 16 гидроцилиндра 5. ЭВМ манипулятора анализирует характер соприкосновения, и если он близок к номинальному, то вырабатывается сигнал на открытие клапана 16. Распределитель 14 находится в нормально среднем проводном положении. При этом открывается свободное сообщение между противоположными полостями гидроцилиндров 5 данного крестообразного элемента 2(3) в данном направлении через элементы гидросхемы (фиг. 2) 5 - 15 - 14 - 16 - 5. В этом положении минимума усилия (меньше заданного) происходит самоустановка, например, детали в отверстие. Если по...
Очувствленное запястье манипулятора
Номер патента: 1308466
Опубликовано: 07.05.1987
Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер
МПК: B25J 19/02
Метки: запястье, манипулятора, очувствленное
...этом в схеме 30 Р моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммируются.чПри действии неизмеряемой компос ненты момента М и компоненты силы Р балки 9 испытывают деформации сжа тия или растяжения, поэтому уровни возникающих параэитных деформацийс существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность 40 п от неизмеряемых компонент Рх и М. 45 50 При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М,2 балки 9 .йспытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитнйх деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуе-,мой компоненты силы Р , и погрешность от неизмеряемых компонент Р и М,2 невелика. Высокая...
Очувствленное запястье манипулятора
Номер патента: 1308467
Опубликовано: 07.05.1987
Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер
МПК: B25J 19/02
Метки: запястье, манипулятора, очувствленное
...выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=К А -ДБ (2) где Н - толщина балок 9 информацион- Юного блока 6 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер 15в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм;П - расстояние от геометрического центра датчика до точкиприложения сил (серединызахвата), мм;К - безразмерный. эмпирическийкоэффициент, изменяющийсяв пределах 0,02-0,5 в зависимости от необхоДимой избирательности и формы поперечногосечения упругих балок 9Информационный блок 10 для измере 30 ния боковой силы вдоль оси У (фиг.3) работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Р изгибает балки 13, деформации балок 13...
Очувствленное запястье манипулятора
Номер патента: 1308468
Опубликовано: 07.05.1987
Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер
МПК: B25J 19/02
Метки: запястье, манипулятора, очувствленное
...11 посредством тензодатчиков 5, размещенных узаделок балок 11 в кольцевые основания 9, преобразуются в электрический сигнал. При это в схеме моста, в который включены тензо датчики, сигналы от Р суммируются.При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы Г балки 11 испытывают деформации Есжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент 50 Р и М.При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М балки 11 испытывают изгиб в на 55правлении наибольшей жескости, поэто-,му уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при...
Очувствленное запястье руки робота
Номер патента: 1355486
Опубликовано: 30.11.1987
Авторы: Запускалов, Преображенский
МПК: B25J 19/02
Метки: запястье, очувствленное, робота, руки
...и после сборки части основания 1 жестко скрепляют между собой.Взаимодействующие поверхности дна глухих отверстий 13 и концов винтов 16 выполнены сферическими,при этом г ъ (1,1-1,5)г , где г , г радиусы сфер дна отверстий 13 и концов винтов 16 соответственно. Рекомендованное соотношение радиусов сфер определяет величину пассивной податливости 3, т.е, подвижность основа 55486 45 50 55 10 5 20 25 30 35 40 нияотносительно фланца 5, в плоскости, перпендикулярной оси схвата.Устройство работает следующим образом.При захвате объекта манипулирования схватом, например, по запрограммированной команде от УВМ (не показано) на выходах соответствующих измерительных каналов в зависимости от места положения объекта со схватом относительно центра...
Упругое запястье робота
Номер патента: 1371901
Опубликовано: 07.02.1988
Авторы: Винниченко, Галанов
МПК: B25J 11/00
Метки: запястье, робота, упругое
...упругих стержней 2 с осями 3. Вторыми концамн упругие стержни 2 закреплены в посадочных местах фланца 4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй в виде куба с направляющими поверхностями 5, и предназначен для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 ио оси запястья установлена гяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, размеигениыми в сферических гнездах фланцеви 4 а этой же оси между фланцами 1 и 4 сгановлена предварительно сжатая иру жина 8 для натяжения кинематической цепи.Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом.При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со стороны последнего в случае...
Запястье манипулятора
Номер патента: 1407797
Опубликовано: 07.07.1988
Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов
МПК: B25J 15/00
Метки: запястье, манипулятора
...5 мой величинами линейного и углового смещений манипулятора, происходит соприкосновение схвата или детали в, нем с объектом позиционирования. При смещении схвата 2 в ныравлении, перпендикулярном напрйвленню установки детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание деталиотно" сительно объекта установки в процессе поперечных .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону эа счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деФормации с соответствующим поворотом шатуна 5 в шарнирах б. Кроме того, пру" жина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно...
Запястье манипулятора
Номер патента: 1426779
Опубликовано: 30.09.1988
Авторы: Белова, Ковалев, Яборов, Якущенко
МПК: B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/00 ...
Метки: запястье, манипулятора
...валы 8, червячные колеса 9, вал 10.Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются в положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.Запястье работает следующим образом.При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,установленные на червячных валах 8редукторов, входящих...
Запястье манипулятора
Номер патента: 1433796
Опубликовано: 30.10.1988
Авторы: Егоров, Михайлов, Сергацкий, Чаюн, Шангин
МПК: B25J 17/00
Метки: запястье, манипулятора
...с опорной поверхностью 13рабочего органа, который подпружинен относительно корпуса блока гидроцилиндровс помощью пружины 14.Исполнительный орган манипулятора ра- , ботает следующим образом.При выполнении операций поиска и захватывания несориентированных деталей манипулятор 1 по программе перемещает схват 10 с расжатьили губками в точку захватывания детали 15. Привод 3 тягой 4 отжимает поджатую пружиной 8 пяту 5, расфиксируя шаровую опору 6, и проточкой 11 на тяге 4 открывает каналы, соединяюШие штоковые полости гидроцилиндров, при этом рабочий орган 9 со схватом 10 удерживается в исходном положении пружиной 14. После расфиксации шаровой опоры 6 поступает команда на сжатие губок схвата 10. Если деталь 15 находится...
Самоцентрирующееся запястье робота
Номер патента: 1577953
Опубликовано: 15.07.1990
Автор: Рунков
МПК: B25J 9/08
Метки: запястье, робота, самоцентрирующееся
...7, 8 - графики изменения силы взаимодействия в зависимости от зазора между корпусом и подвижным фланцем.Устройство содержит корпус 1, подвижный фланец 2, катушку возбуждения 3, соединенную с регулируемым источником то ка, постоянный магнит 4, сердечник 5 конической формы. Возможен вариант выполнения устройства (фиг. 3), когда подвижный фланец 2 поджат к корпусу 1 с помощью пружин 6. Возможен вариант выполнения устройства (фиг. 5), когда в корпусе 1 установлено сопло 7, связанное с источником сжатого воздуха, а в подвижном фланце 2 выполнена выемка 8. Устройство работает следующим образом.В исходном положении на катушку возбуждения 3 подается постоянный ток такой полярности, чтобы постоянный магнит 4 вместе с подвижным фланцем 2...
Запястье манипулятора
Номер патента: 1754440
Опубликовано: 15.08.1992
МПК: B25J 15/00, B25J 17/00, B25J 19/06 ...
Метки: запястье, манипулятора
...устройства при различных видах нагрузки,. Запястье манипулятора содержит (фиг.1,2) фланец 1 крепления руки манипулятора, фланец 2 крепления захватного устройства, тяги 3, установленные между фланцами 1 и 2, упругие элементы 4, установленные между фланцами 1 и 2 и препятствующие их сближению, упругие шарниры 5, соединяющие концы тяг 3 с фланцами 1 и 2. корпуса 6, предназначенные для закрепления упругих шарниров 5, выполненных, например, в виде резиновых втулок, установленных в корпусе 6 без зазоров.При взаимодействии с объектом манипулирования запястье манипулятора дает возможность самьустановки захватного устройства относительно объекта манипулирования на горизонтальной поверхности при наличии погрешности позиционирования...
Запястье промышленного робота
Номер патента: 1830343
Опубликовано: 30.07.1993
Авторы: Волоценко, Пашко, Петров, Сегаль
МПК: B25J 9/00
Метки: запястье, промышленного, робота
...например пневматический, цилиндр, в котором расположен соосно с рукой 1 шток 13 с поршнями 14, К нижнему поршню консольно закреплена рейка 15, входящая в зацепление с шестерней 16 вала 4, Кронштейн 7 выполнен в виде односекционного поворотного пневмодвигателя с двумя поршнями 17, между которыми установлены рейки 18, входящие в зацепление с шестерней 19 вала 9,На наружной поверхности корпуса 2 предусмотрены гидроамортизаторы 20, взаимодействующие со сдвоенным рычагом 21 фланца б. На кронштейне 7 имеется рычаг 22, взаимодействующий с гидроамортизаторами 23. расположенными на фланце 10,Запястье обеспечивает поворот рабочего органа робота. о данном случае сдвоенных скватов, вокруг оси вала 4 о диапазоне 0-270 через 90,Для поворота на 90...