Controle Adaptativo Pid Usado Em Dois Elos De Um Robô Eletromecânico De Cinco Graus De Liberdade (original) (raw)
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Controle Adaptativo Usado Em Dois Elos De Um Robô Eletromecânico De Cinco Graus De Liberdade
XIX Congresso Nacional de Engenharia Mecânica e Industrial, 2019
(5 GDL). O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros usando o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR). A identificação dos elos é realizada em malha aberta, utilizando dados reais coletados do robo. São projetados e implementados controladores adaptativos via imposição de pólos para o controle de posição dos dois elos. Os controladores são projetados em malha fechada com base nos modelos obtidos para os elos. A estratégia de controle a ser usada baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. São mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos, em malha aberta e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos, em malha fechada.
2010
O objetivo do presente trabalho e projetar controladores adaptativos para dois elos de um robo manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robo manipulador e composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente continua sao utilizados para o acionamento do robo e a transmissao do movimento dos motores para as juntas e realizada atraves de trens de engrenagens. As medidas das posicoes angulares das juntas sao realizadas por potenciometros. Modelos de robos manipuladores sao obtidos usando equacoes de Newton – Euler ou de Lagrange; e sao acoplados e nao lineares. Neste trabalho, o modelo dos elos do robo manipulador e obtido em tempo real, para cada periodo de amostragem. Os parâmetros dos elos a serem controlados, sao identificados pelo metodo dos minimos quadrados recursivo (MQR), em funcao de dados dos elos e sao usados nos projetos dos controladores adaptativos, para o controle das posicoes das juntas dos elos em a...
Controle adaptativo usado em dois elos de um robô de cinco graus de liberdade
Brazilian Journal of Development, 2024
Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores adaptativos para controle de posição de dois elos de um robô eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros usando o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR). A identificação dos elos é realizada em malha aberta, utilizando dados reais coletados do robo. são projetados e implementados controladores adaptativos via imposição de pólos para o controle de posição dos dois elos. Os controladores são projetados em malha fechada com base nos modelos obtidos para os elos. a estratégia de controle a ser usada, baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. são mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos, em malha aberta e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos, em malha fechada. Palvras-chave: robótica, identificação de sistemas, controle adaptativo. ABSTRACT this work has as objective the design of adaptive controllers to control the position of two links of an electromechanical robot of five degrees of freedom (5 GDL). The control is performed through simulation, using models of the links obtained with real system data, through parameter estimation using the least squares recursive algorithm (MQR). The identification of the links is done in open loop, using real data collected from the robot. Adaptive controllers are designed and implemented via the imposition of poles to control
Modelamento não Linear de Dois Elos de um Robô Eletromecânico de Cinco Graus de Liberdade
2015
Resumo. O objetivo do presente trabalho é o modelamento não linear de dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o acionamento do robô e a transmissão do movimento dos motores para as juntas é realizada através de trens de engrenagens. As medidas das posições angulares das juntas são realizadas por potenciômetros. Modelos de robôs manipuladores são obtidos usando equações de Newton-Euler ou de Lagrange; e são acoplados e não lineares. Neste trabalho, um modelo não linear é obtido, usando a série de Volterra em tempo discreto; e os parâmetros do robô manipulador são identificados, através do algoritmo Least Mean Squares (LMS), com base nas excitações e respostas dos elos do robô. Finalizando, são apresentados resultados obtidos através do modelo gerado. Palavras-chave. Sistema não linear, Robótica, Identificação
Robô Equilibrista Com Duas Rodas De Baixo Custo Controlado Por Lógica Difusa
Revista SODEBRAS, 2021
Resumo-O estudo analisou a metodologia do processo de incubação do Armazém da Criatividade em Caruaru e seu impacto para a inovação local. O Armazém da Criatividade consiste em um projeto de interiorização do Porto Digital. Quanto a metodologia foi adotada uma abordagem qualitativa com desenho de pesquisa transversal, os procedimentos técnicos utilizados na pesquisa foram: pesquisa bibliográfica, documental e de campo, com fins descritivos. Foram entrevistadas oito pessoas relacionadas ao processo de incubação, gestoras do Armazém da Criatividade ou das empresas incubadas em estágios diferentes de desenvolvimento. Os resultados encontrados por meio da análise do conteúdo mostram que o Armazém da Criatividade tem cumprido seu papel de agente de inovação em Caruaru, com um processo de incubação estruturado e alinhado ao desenvolvimento das startups envolvidas.
2020
This work proposes a systematic procedure for designing the gains of an internal and external control loops in the state space applicable to power converters. One advantage of the approach is the automatic tuning of the controllers, being able to reduce the dependence on the designer expertise and also reducing the time demanded in trial and error stages, especially for systems with a large number of state variables. Another favorable feature is that the control gains of the two loops are obtained simultaneously, in an offline way, by means of an optimization algorithm that minimizes a squared criterium based on the error and the control signal. The Manuscript received 04/30/2020; first revision 08/02/2020; accepted for publication 09/07/2020, by recommendation of Editor Demercil de Souza Oliveira Jr. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2020.3.0026\. stability and the performance of the closed-loop system are tested for intervals of values of the plant parameters, certifying robustness ag...
Projeto Eletromecânico e Controle de Robô Paralelo Tipo Linapod
TÍTULO DOS ANAIS: IDEIAS INOVADORAS PARA CONSTRUÇÃO DO CONHECIMENTO NA GESTÃO E TECNOLOGIAS
Resumo O presente trabalho propôs a construção e o controle de posição PID de um protótipo com estrutura cinemática paralela, tipo delta linear com três graus de liberdade. A estrutura física foi baseada em materiais reaproveitados, controlador de arquitetura e software abertos, e atuadores de baixo custo. O conjunto foi acionado por motores de corrente contínua de 24VCC, interfaceados por circuitos de potência com técnica PWM, que recebem sinais de controle de um sistema computadorizado, por meio de um modulo de aquisição (DAQ). Foi estudado um modelo matemático para associação das coordenadas dos carros de movimentação e o efetuador final. Um controlador PID foi testado e validado para cada carro de movimentação linear com bons resultados do posicionamento. O método de sintonização de Ziegler-Nichols foi utilizado para a implementação do controlador PID, onde os melhores resultados do controle foram obtidos com os valores de 0,011, 0 e 0,010 para as constantes K p , K i e K d , respectivamente. O sistema robótico passou por fases de desenvolvimento e teste experimental de seu sistema mecânico, circuitos de interface, sistema de aquisição de dados computadorizado e programação. Foi criado um programa supervisório utilizando o software Labview ® que permitiu a visualização das saídas e entradas por meio de gráficos plotados em tempo real, além de possibilitar o ajuste das constantes PID também em tempo real. Os resultados obtidos foram satisfatórios onde o maior erro de posicionamento foi de 2,50%.
2015
Este trabalho teve como objetivo utilizar um Algoritmo Genetico (AG) para otimizar o tempo de acomodacao de um controlador Proporcional Integral e Derivativo com 2 graus de Liberdade (PID2L) durante seu processo de sintonia. Para obter o vetor de parâmetros otimos desta sintonia, foram propostas quatros configuracoes com metodos de selecao de individuos e pontos de crossover distintos. A quarta configuracao proposta foi considerada a melhor com os tempos de acomodacao ts_degrau = 10,00 segundos e ts_rampa = 9,97 segundos, uma vez que o tempo de acomodacao ideal estabelecido neste trabalho foi de 10,00 segundos com uma variacao de 20%. Os resultados obtidos atestam que o AG pode ser utilizado de forma satisfatoria no processo de sintonia de controlador PIDL2.
Construção De Um Braço Robótico Controlado a Partir De Um Fpga
Este artigo descreve o processo de desenvolvimento de um braço robótico articulado verticalmente com três juntas de rotação, uma garra de dois dedos e com o controle implementado em um FPGA utilizando VHDL. O processo é divido em três partes e aborda os métodos de projeto e execução da parte mecânica, elétrica e de programação do braço.