MOBİL ROBOTLAR İÇİN ROS KULLANILARAK 2B SLAM ALGORİTMALARININ KARŞILAŞTIRILMASI (original) (raw)
Related papers
ROBOTİK UYGULAMALRDA YAZILIM GELİŞTİRME AMAÇLI SİMULATÖR KULLANIMI LİSANS TEZİ
V-REP Yazılımı İle Donanm Çevrim Simülasyonu, 2017
Bitirme tezi olarak V-REP üzerinden yaptığım mobil robot yazılım test platformu, bu tezde simülasyon üzerindeki robot ile yazılım, algoritma ve Seriport iletişim ara yüzü geliştirilip testleri yapılmıştır. Aynı zamanda gerçek hayattaki robot simülasyona bağlanıp simülasyonda ki robotun tepkilerini vermesi sağlanmıştır. Böylece tekbir projede robotun hem yazılım çevrimli yazılım simülatörü hemde yazılım çevrimli donanım simülatörü yapılmış oldu.
BİLGİSAYAR GÖRMESİ VE GRADYAN İNİŞ ALGORİTMASI KULLANILARAK ROBOT KOL UYGULAMASI
Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu (ASYU), 2014
Özet Bu çalışmada bilgisayar görmesi ve robot kol uygulaması birleştirilerek gören, bulan, tanıyan ve görevi gerçekleştiren bir akıllı robot kol uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla yemek servisinde kullanılan malzemeleri tanıyarak bunları servis düzeninde dizen veya toplayan bir akıllı robot kol tasarlanmıştır. Yemek servisinde kullanılan malzemelerin resimleri toplanarak yeni bir veri tabanı oluşturulmuştur. Oluşturulan sistem veri tabanındaki malzemeleri görüntü işleme teknikleri kullanarak sınıflandırıp etiketleyerek ilgili objelerin koordinatlarını robot kola göndermektedir. Verilerin sınıflandırılmasında kNN sınıflandırıcı kullanışmış ve %90 başarım elde edilmiştir. Daha sonra robot kol eklem açıları gradyan iniş yöntemiyle hesaplanarak hareketini yapması sağlanmıştır.
SİVİL TOPLUM KURULUŞLARININ DİJİTALLEŞMESİ: MOBİL UYGULAMALAR ÜZERİNE KARŞILAŞTIRMALI BİR ANALİZ
Üsküdar Üniversitesi İletişim Fakültesi 6. Uluslararası İletişim Günleri Dijital Dönüşüm Sempozyumu , 2019
Özet Küreselleşmenin teknolojik gelişmelere ivme kazandırdığı düşünüldüğünde, sivil toplum kuruluşlarının kendi işlev ve amaçları doğrultusunda hedef kitleye istenilen yerde, istenilen zamanda ulaşmalarında mobil uygulamalardan faydalanmaları, dijitalleşme sürecine atılan önemli bir adım olarak karşımıza çıkmaktadır. Halkla ilişkiler perspektifinden konuya bakıldığında, sivil toplum kuruluşlarının kamuoyu oluşturma, katılımı arttırma, etkinlik duyurma, organize etme vb. gibi amaçları gerçekleştirebilmek için dijitalleşme sürecine girdikleri görülmektedir. Bu bağlamda mobil uygulamalar, sivil toplum kuruluşlarının karşısına çözüm yolu olarak çıkmaktadır. Araştırma, Türkiye’de faaliyet gösteren sivil toplum kuruluşlarının mobil uygulamalardan gerektiği kadar yararlanıp yararlanmadıkları sorunsalı üzerine yoğunlaşmaktadır. Bu araştırma aynı zamanda, sivil toplum kuruluşlarının dijitalleşme süreçlerine mobil uygulamaları dâhil edip etmediklerini, etmişler ise mobil uygulamalardan hangi amaçlar doğrultusunda ve nasıl yararlandıklarını tespit etme amacı taşımaktadır. Araştırmada içerik analizi yöntemi kullanılmış ve örneklem olarak seçilen sivil toplum kuruluşları/mobil uygulamaları belirlenen kriterler çerçevesinde değerlendirmeye alınmıştır.
Robotumun genel amacı ultrasonik sensörün yaptığı taramalar sonucu gelen veriler doğrultusunda kendi yönünü çizerek otonom olarak hareket almaktadır. Bunun verileri yazılan yazılım doğrultusunda radar ekranında belirerek kullanıcıya yön ve engel bilgisini vermektedir. Ayrıca robotun analog olarakta yönlendirme butonları sayesinde hareket etmektedir. Sistemin genel işleyişi açısından bu iki haberleşme modülü de (Wifi ve Bluetooh) 2.4 GHZ üzerinde veri iletişimini sürdürmektedir. Bluetooth modül olarak HC05 modül ve Wifi modül olarakta NRF24L01 modül secilmiştir.
Mobi̇l Robot Kolunun Pso İle Stabi̇li̇zasyonu
Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi
Bu makalede öncelikle tasarlanan robot tanıtılmaktadır. PID denetleyicinin yapısı, Ziegler Nichols (ZN) yöntemi ve Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) algoritması hakkında bilgi verilmektedir. Daha sonra PSO algoritmasının kontrol sistemine uygulanmasından bahsedilmektedir. Mobil robot kolunu kontrol eden Genuino 101'in üzerinde bulunan USB portundan sonuçlar alınmakta ve Matlab' ta grafiklere dönüştürülmektedir. Mobil robot kolunun dikey ve yataydaki konumu jiroskop ve ivmeölçerler ile belirlenmektedir. Mobil robot kolun konumunda değişim meydana geldiğinde mobil robot kolunun bilek (M4 motoru) ve bilek dönüş (M5 motoru) motorlarının kontrolü yapılmaktadır. PID denetleyici parametreleri kapalı çevrim ZN yöntemi ile belirlenip sonuçlar gerçek zamanlı olarak alınmaktadır. PSO algoritması kullanılarak elde edilen PID parametreleri denetleyicilere uygulanmakta ve sonuçlar gerçek zamanlı olarak karşılaştırılmaktadır. Elde edilen sonuçlara göre PSO+PID kontrolün Klasik PID kontrole göre daha az hata yaptığı ve en kısa sürede istenen referans konumuna ulaştığı gözlemlenmektedir.
2014
Öz: Son yıllarda, enformasyon ve iletişim teknolojilerinde meydana gelen gelişmeler, hayatın her alanını etkilediği gibi insanların bir araya gelme ve örgütlenme biçimlerini de etkilemektedir. Bu değişimlerin yaşanmasında;bütün bir beşeri faaliyet alanına nüfuz etmekte olan enformasyon teknolojileri devrimi etkili olmaktadır. 1970’li yıllarda yaşanan teknolojik bölünme ile birlikte; bugünün interneti haline gelen elektronik iletişim ağı, askeri sınırların dışına çıkarak; toplumsal değişimin yeni bir boyut kazanmasını sağlamıştır. İnternetin kısa süre içerisinde küresel bir iletişim aracı haline gelmesiyle, toplum teknoloji merkezli olarak yeni bir dönüşüm sürecine girmiştir. Gelinen bu noktada, iletişim teknolojileri ile aracılanmış bir iletişim biçimi ortaya çıkmaktadır. Sosyal ilişkilerden, siyasal örgütlenmelere kadar, her türlü örgütlenme faaliyeti, bugün iletişim teknolojileri aracılığı ile gerçekleşmektedir. Geleneksel dönemde kafeler, parklar, misafirlikler ve dernekler gibi gerçek ortamlarda bir araya gelen insanlar; bugün sosyal ağlarda bir araya gelmektedir. Benzer durum toplumsal iradenin ortaya koyulması sürecinde de kendini göstermektedir. Kablosuz internetin mobil iletişim teknolojileri ile ağlar oluşturduğu, görüntü ve fikirlerin virüs gibi hızla yayılmaya başladığı günümüzde; ağlar oluşturan toplumsal hareketlerin güncel örneği; Ukrayna’da başlayan hükümet karşıtı eylemlerdir. Bu çalışmada, Ukrayna’da 2013’ün son günlerinde ortaya çıkan hükümet karşıtı isyanı hazırlayan koşulların neler olduğu ortaya konulduktan sonra; toplumsal dayanışma ağlarının ve mobil iletişim teknolojilerinin süreci nasıl şekillendirdiği sorusuna cevap aranacaktır. Bu amaçla; enformasyon ve iletişim teknolojilerinin, özelinde de mobil iletişim araçlarının sunmuş olduğu olanakların, örgütlenme sürecine etkileri, Ukrayna’daki hükümet karşıtı toplumsal eylemler üzerinden, argümantatif bir çalışma çerçevesinde incelenecektir. Anahtar Sözcükler: Yeni Toplumsal Hareketler, Ukrayna’da Hükümet Karşıtı Gösteriler (Euromaidan) Örgütlenme Biçimleri, İletişim Teknolojileri, Sosyal Ağlar.
TURİST REHBERLİĞİ MESLEĞİNDE ROBOT REHBERLERİN YÜKSELİŞİ
Süleyman Demirel Üniversitesi Vizyoner Dergisi, 2019
Eski çağlardan bu yana gerçekleştirilmiş olan keşif ve icatlar bugün sahip olduğumuz teknolojiye kaynaklık ederken, bugün sahip olduğumuz teknoloji ise gelecekte yaşanacak olan teknolojik gelişmelere kaynaklık edecektir. Yapay zekâ, robot teknolojileri ve yazılım alanındaki gelişmeler imalat, ticaret ve hizmet sektöründeki birçok meslekte etkisini göstermekte ve özellikle hizmet sektöründe robot öğretmen, dijital hemşire, robot resepsiyon görevlisi gibi yeni kavramların ortaya çıkmasına zemin hazırlamaktadır. İnsan ilişkilerinin ön planda olduğu bir hizmet sektörlerinden bir de turizm sektörüdür. Turizmin sektörünün alt meslek dallarından olan turist rehberliği mesleği de teknoloji alanında yaşanan gelişmelerden payına düşeni almaktadır. Teknoloji alanında yaşanan gelişmeler neticesinde günümüzde robot turist rehberleri dünyanın çeşitli ülkelerinde müze ve sergi salonlarında rehberlik hizmeti vermektedir. Geniş kapsamlı literatür taramasına dayanan bu çalışmada, insan ilişkilerinin ön planda olduğu turist rehberliği mesleğinde robot turist rehberlerinin bugünkü ve gelecekteki muhtemel rolü belirlenmeye çalışılmıştır. Robot turist rehberlerinin zaman içindeki gelişiminin yanı sıra robot teknolojilerinde yaşanan gelişmeler dikkate alındığında orta veya uzun vadede robot rehberlerin açık alanlarda da rehberlik hizmeti veremeye başlayacakları öngörülmüştür.
MOBİL VİNÇLERDE TELESKOBİK BOMLARIN OPTİMİZASYONU
ÖZET: Bu çalışmada 100 ton kapasiteli 8x8 mobil vincin üst yapısının optimal konstrüksiyon tasarımı yapılmış olup, nümerik hesaplamalar ve sistemin sonlu elemanlar yöntemi ile statik ve dinamik analizleri yapılmıştır. TÜBİTAK Projesi kapsamında geliştirilen vinç, tek hidrolik uzatma silindir tahrikli teleskobik bomlara sahiptir. İnşaat sektöründen limanlara, rüzgar türbinlerinden taşımacılığa kadar bir çok alanda ağır yük tonajlarında gereksinim haline gelen vinç sistemlerinin üretimi özellikle Avrupalı firmalar tarafından yapılmaktadır. Tez çalışmasında üretimi yapılacak olan vincin, çalışma şartları ve kapasitesi göz önüne alınarak, bilgisayar ortamında optimum tasarım modeli kurulmuş ve yine bilgisayar ortamında gerçekleştirilen analiz çalışmaları incelenmiştir. Analiz sonuçlarına dayanarak tasarımda iyileştirme gerektiği öngörülen adımlar prototip üretiminden sonra geliştirilmesi planlanan model üzerinde uygulanacaktır. Bu yayın kapsamında yapılan çalışmalar ile analiz ortamında yazılan makro ile kalınlık, malzeme akma dayanımı ve emniyet katsayısı değerlerini dikkate alarak gerilme optimizasyonu otomatikleştirilmiş olup, tüm ürün çeşitlerine uygun hala getirilmiştir.
SAVAŞ ROBOTU OLARAK OTONOM SİLAH SİSTEMLERİ VE ULUSLARARASIL İNSANCI HUKUK
SAVAŞ ROBOTU OLARAK OTONOM SİLAH SİSTEMLERİ VE ULUSLARARASI İNSANCIL HUKUK, 2019
Yapay zeka ve giderek komplike bir hal alan algoritmalar, toplumsal değişimleri tetiklemektedir. Bu değişimin askeri teknolojilerde vücut bulmuş hali ise katil robotlar olarak da bilinen otonom silah sistemleridir. Barut ve nükleer silahlardan sonra savaşlarda üçüncü devrim olarak ortaya çıkan otonom silah sistemleri insan müdahalesi olmaksızın, hedefleri seçip angaje olabilen sistemlerdir. Başka bir ifadeyle otonom silah sistemleri kritik işlevlere - hedeflerin belirlenmesi, seçilmesi, aranması ve angaje olunması gibi- sahip olan sistemlerdir. Bu tür sistemlerin karakteristik özelliği bağımsız bir karar verme kabiliyetine ve eylem düzeyine yani otonomiye haiz olabilmeleridir. Hâlihazırda bu tür sistemlerin var olup olmadığına ilişkin tartışmalar devam ediyor olsa da günümüzdeki silahlarda artan otonomiyi gözlemlemek mümkündür. Bu durum önceki askeri teknolojik yeniliklerden farklı olarak savaşın doğasını değiştirmekte ve silahlanma yarışını da kaçınılmaz kılmaktadır. Öte yandan otonom silah sistemlerinin silahlı çatışmalarda kullanılması birçok stratejik ve operasyonel avantajı beraberinde getirmektedir. Otonom silah sistemleri modern savaş alanının karmaşıklığına, hızına ve veri işleme gereksinimine uyum sağlamak ve bunlarla başa çıkmak için insandan daha yeteneklidir. Ayrıca otonom silah sistemler stres, yorgunluk, korku, öfke ve nefret gibi insanda zuhur eden fiziksel, psikolojik ve duygusal baskılardan yoksundur ve tehlikeli, kirli ve sıkıcı işleri risk almadan yapabilmektedir. Ancak teknolojik buluşların tek taraflı etkilerinin olduğunu varsaymak büyük bir hatadır. Otonom silah sistemlerinin silahlı çatışmalarda kullanılması bir takım derin ve kalıcı sorunları da beraberinde getirmektedir. Bilhassa artan otonomi savaşlarda insan kontrolünün kaybına neden olmakta, hukuki ve etik ilkeleri ihlal etmekte ve uluslararası barış ve güvenliği zedelemektedir. Bu bağlamda çalışmanın amacı otonom silah sistemlerinin ortaya çıkarmış olduğu sorunları uluslararası insancıl hukuk boyutuyla ele almaktır.