BİLGİSAYAR GÖRMESİ VE GRADYAN İNİŞ ALGORİTMASI KULLANILARAK ROBOT KOL UYGULAMASI (original) (raw)
Related papers
TÜRKİYE SOSYAL ARAŞTIRMALAR DERGİSİ, 2021
Bu araştırmanın amacı, robotik kodlama uygulamalarının ortaokul öğrencilerinin bilgisayara yönelik tutumları ve bilgi işlemsel düşünme becerisine yönelik öz yeterlilik algıları üzerindeki etkisini incelemektir. Araştırma tek gruplu öntest-sontest kontrol grupsuz yarı deneysel modeli ile yürütülmüştür. Araştırmanın çalışma grubunu Güneydoğu Anadolu Bölgesi’ndeki Siirt il sınırları içerisinde bulunan bir meslek ve teknik lisesinin bilişim teknolojileri bölümünün 11. sınıf eğitimine devam eden gönüllü 63 öğrenci oluşturmaktadır. Robotik uygulamaların eğitimi, robotik eğitim sertifikası olan bir eğitmen tarafından verilmiştir. Çalışma 10 haftalık toplam 30 saat eğitim süresinde gerçekleştirilmiştir. Araştırma verilerini toplamak için “bilgisayara yönelik tutum ölçeği” ve “bilgi işlemsel düşünme becerisine yönelik öz yeterlilik algı ölçeği” kullanılmıştır. Araştırmada deney öncesi ve deney sonrası uygulanan ölçekler SPSS 21 programı kullanarak analiz edilmiştir. Araştırma verilerinin normal dağılım gösterdiği belirlendiğinden analizler parametrik test teknikleri gerçekleştirilmiştir. Araştırmada, robotik kodlama uygulamalarının ortaokul öğrencilerinin bilgisayara yönelik tutumlarındaki kaygıların azaldığı, bilgi işlemsel düşünme becerilerine yönelik öz yeterlilik algılarının yükseldiği sonuçlarına ulaşılmıştır. Elde edilen sonuçlar doğrultusunda robotik kodlama uygulamalarının yaygınlaştırarak farklı öğretim programlarında kullanılması, uygulamalı hizmetiçi eğitimler verilmesi ve disiplinler arası deneysel araştırmaların arttırılması önerilmektedir. Araştırma, Siirt Üniversitesi etik kurulu biriminin 2020-1811 tarih ve sayı kararıyla araştırma etiği bakımından uygun bulunmuştur.
ROBOTİK UYGULAMALRDA YAZILIM GELİŞTİRME AMAÇLI SİMULATÖR KULLANIMI LİSANS TEZİ
V-REP Yazılımı İle Donanm Çevrim Simülasyonu, 2017
Bitirme tezi olarak V-REP üzerinden yaptığım mobil robot yazılım test platformu, bu tezde simülasyon üzerindeki robot ile yazılım, algoritma ve Seriport iletişim ara yüzü geliştirilip testleri yapılmıştır. Aynı zamanda gerçek hayattaki robot simülasyona bağlanıp simülasyonda ki robotun tepkilerini vermesi sağlanmıştır. Böylece tekbir projede robotun hem yazılım çevrimli yazılım simülatörü hemde yazılım çevrimli donanım simülatörü yapılmış oldu.
MOBİL ROBOTLAR İÇİN ROS KULLANILARAK 2B SLAM ALGORİTMALARININ KARŞILAŞTIRILMASI
Trakya University Journal of Engineering Sciences, 2023
Öne Çıkanlar Mobil robotlarda kullanılan sensör çeşitlerine ve sayısına göre seçilecek SLAM yöntemi farklı olabilir. SLAM uygulamalarına oluşturulan haritaların görselleri kullanılarak performans değerlendirmesi yapılabilir. Uygun SLAM yönteminin seçilmesi için mevcut donanıma göre en doğru sonucu veren algoritma Hector SLAM olmuştur
ROBOT MANİPÜLATÖRÜN KARTEZYEN-ÖZGÜL DENETİM
2008
Robot manipülatörün eksen sayısının artmasıyla birlikte, robotun hareket yeteneği de artmaktadır, fakat bununla beraber robotun denetimi de zorlaşmakta ve denetim algoritması daha karmaşık hale gelmektedir. Bu çalışmada endüstride kullanılan kartezyen-özgül robot denetim yöntemi uygulanmıştır. DSP uygulamaları için geliştirilmiş bir FPGA kullanılarak üç eksenli robotun kartezyen denetimi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen sistem, manevra kolundan gelen sinyalleri yorumlayarak robotun hangi yönde hareket edeceğini saptar ve yeni x, y değerlerini bularak çözümlenmesi için kinematik bloğuna gönderir. Gerçekleştirilmiş olan kinematik bloğunun içerisinde, robotun ucunun konumlanması istenilen x, y değerlerine karşılık gelen eklem açıları robotun ters kinematik denklemlerinin çözülmesi ile elde edilir. Bulunan açılar, sistemde yer alan açı-sinyal genişliği bloğuna gönderilir. Açı-sinyal genişliği bloğu girişindeki açı değerlerini okuyarak, robotun eklemlerinde yer alan servo motorların bu açılarda konumlanması için gerekli olan darbe genişliklerini hesaplar ve bu genişlik değerlerini ilgili eksen denetleyicilerine gönderir. Eksen denetleyicileri girişlerindeki sinyal genişlik değerlerini okurlar ve bu genişlik değerlerine sahip kare dalgaları çıkışlarında üreterek robotun eklemlerinde yer alan motorların denetim uçlarına göndererek robotu istenilen koordinatlarda konumlandırırlar. Sistemin çözümü, denetimi doğru ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilmiş olur.
COĞRAFİ BİLGİ SİSTEMİ KULLANARAK YAYA YOLLARI ÜZERİNDEN ROTA OPTİMİZASYONU
Coğrafi Bilgi Sistemleri (CBS) konumsal ve konumsal olmayan coğrafi verilerin amaca uygun olarak analiz edilmesini sağlayan bir sistemdir. Son yıllarda özellikle yaya/araç navigasyon hizmetlerinde takip edilecek güzergâhın belirlenmesine yönelik analizlerin yapılması ve sonuçların mekânsal referanslı olarak kullanıcıya sunulması aşamasında CBS kullanımı giderek popüler hale gelmiştir. CBS yaya/araç navigasyon hizmetlerinde yeterli geometrik ve semantik doğruluğa sahip haritaların sayısallaştırılması, araç ve yol durumuna ilişkin verilerin depolanıp modellenmesi ve ihtiyaç duyulan yöntem ve algoritmalar ile analizlerin gerçekleştirilmesini sağlayan bütünleşik çözümler sunmaktadır. Bu çalışmada, CBS kullanılarak yaya yolları üzerinden rota optimizasyonunun önemi ve faydaları incelenmiştir. Pilot bölge olarak belirlenen Ankara ili Çankaya ve Mamak ilçesindeki Çamlıtepe, Fakülteler, 50. Yıl, Ertuğrulgazi, Cebeci ve Abidinpaşa mahalleleri içinde Araç Rotalama Problemi algoritmalarını kullanarak dağıtıcının belirtilen talep noktalarına en optimal verimlilikte erişmesine yönelik sıra ve rotalama çalışması yapılmıştır. Oluşturulan rotasyon modeli yorumlanarak diğer dağıtım/toplama hizmet sektöründe olan kamu kuruluşları ve özel sektör firmalarına örnek teşkil etmesi amaçlanmıştır.
BİLİNÇLİ TEKNOLOJİ KULLANIMINDA AİLENİN ROLÜ
2019
Gün geçtikçe hayatımızda daha çok rol almaya başlayan ''Teknoloji'yle küs olan azdır diye düşünüyorum. Hepimiz bir şekilde bu nimetten faydalanıyoruz. Teknolojinin bize sunduğu fırsatları saymaya kalksak herhalde satırlar yetmez. Bir yerlerden 'Evet' sesleri duyar gibiyim. Teknoloji hayatımızın her alanında bize büyük kolaylıklar sağlıyor. Peki hayatımızı kolaylaştıran her şey sadece bize yarar mı sağlıyor? Birçok işimizi hallederken bizden bir şeyler çalıyor olamaz mı? Bir………. tamamen iyi ya da tamamen kötü olamaz. Boşluğa her şeyi koyabiliriz ama bugün ''Teknoloji''yi koyalım. Geleneksel dönemde çocuklar sokakta oyun oynar, mahalle maçları yapar, akşam komşu misafirliğine giderken şimdi facebook'ta sanal çiftlik, sanal arkadaşlıklar, sanal oyunlar ve muhabbetlerle vakit geçirmekte ve toplumda ekrana bağımlı bir nesil yetişmektedir. Bilgisayardan robota, akıllı telefondan akıllı evlere kadar hayatımızın çoğu noktasına nüfüz etmiş olan teknolojik gelişmeler, her yaştan insana hayal edilemez imkanlar sunmaktadır. Şimdiye kadar kılavuzumuzda bilinçli teknoloji kullanımına farklı yönlerden bakmış olduk. Şimdi de teknoloji kullanımında kilit rol üstlenen ebeveynlere geldik. Bir çocuk, gelişim özellikleri gereği bazı noktalarda kendisi için yararlı ya da zararlı olanı ayırt edemeyebilir. Çünkü doğuştan getirdiği merak duygusuyla etrafını keşfetme gayreti içerisindedir. Ayrıca çocuk dünyayı ebeveynleri sayesinde tanımaktadır. Tabiki çevresi de bu noktada etkili olacaktır ama ailenin rolü daha fazladır. Her çocuk, başta ebeveynlerinin ve içinde yaşadığı toplumun bir ürünüdür. Aile, çocuğun kişiliğinin temellerinin atıldığı ortamdır. Aile, üyelerin etkileşim içinde olduğu bir sosyal ve psikolojik destek işlevi görmektedir. Gelin ailenin çocuk üzerindeki işlevine daha derinden bakalım; Aile, Çocuğun toplum tarafından onaylanmasına yardımcı olma, Sosyal ve akademik hayatında başarılı olması için destek olma, Çocuğun karakter ve yeteneklerinin ortaya çıkmasında belirleyici role sahip olma, Çocuğun hayatta yaşadığı güçlükleri aşmasına yardımcı olma, Olumlu davranış kazanımında rol model olma gibi işlevlere sahiptir. Özetle aile, çocuğun dünyasını şekillendiren en önemli faktör olarak karşımıza çıkmaktadır. Çocuğun teknolojiyi tanıması, verimli kullanması noktasında da aileye büyük sorumluluklar düşmektedir. Bu noktada unutulmamalıdır ki, aile çocuğa her noktada olduğu gibi teknoloji kullanımında da rol model olmaktadır. Özellikle televizyon, akıllı telefon, bilgisayar, tablet gibi çocukları cezbeden teknolojik cihazların amacına uygun kullanımı noktasında aileler, küçük bir kamera gibi izlendiğini gözden kaçırmamalıdır. Ülkemiz hızla bir tüketim toplumu haline dönüşmektedir. Bu durum da beraberinde başta teknoloji olmak üzere imkanların bilinçsiz ve verimsiz bir şekilde tüketilmesini getirmektedir. Aileler bu noktada bilinçlenip kendilerini ve çocuklarını teknolojinin zararlı yönleri konusunda eğitmezse, popüler kültür onlara 'bilinçsizce tüket' diyecektir. Öte yandan çocuklarımıza teknolojiyi yasaklamanın da
Uludağ Üniversitesi Eğitim Fakültesi Dergisi, 2021
Bu araştırmanın amacı, grupla programlama öğretiminde otantik görev odaklı uygulamaların ortaokul 5. sınıf öğrencilerinin problem çözme becerileri üzerindeki etkisini incelemektedir. Çalışmada nicel ve nitel araştırma yöntemlerinin birlikte yer aldığı çoklu metot kullanılmıştır. Araştırmanın nicel boyutunda zayıf deneysel tek grup ön testson test modeli, nitel boyutunda ise durum çalışması kullanılmıştır. Nitel verileri toplamak amacıyla, öğrencilerin yapılandırılmamış problemleri çözerken uyguladıkları işlem adımlarını belirlemek için, 56 öğrenciye (28 grup) ölçekteki problem çözme adımlarına ilişkin problem çözme formları yöneltilmiştir. Ayrıca öğrencilerin grupla (eşli) programlama yapmaya ilişkin görüşlerini belirlemek için 6 öğrenciyle (3 grup) yarı yapılandırılmış görüşmeler gerçekleştirilmiştir. Araştırma sonuçlarına göre öğrencilerin problem çözme becerilerinde istatistiksel olarak anlamlı bir farklılık bulunmamıştır. Nitel verilere ilişkin sonuçlara göre sırasıyla: Uygulamaya başlamadan önce, öğrencilerin öncelikli olarak problemi analiz ettikleri ve anlamaya çalıştıkları; uygulama esnasında, belirlenen hedefi gerçekleştirmek için çoğunlukla deneme-yanılma ve adım adım ilerleme yöntemini kullandıkları; uygulama bittikten sonra ise, fiziksel etkinlikler gerçekleştirdikleri ve sıklıkla çözüme ilişkin alternatif yollar geliştirdikleri ortaya çıkmıştır.
Gelecekte sosyal hayatımızda zaman tasarrufu sağlamak, askeri alanda savunma amaçlı veya tıp alanında sağlık amacıyla ve sayısız birçok amaçlarla hayatımızda egemen konuma gelecek robotların da hakka sahip olmasının mümkünlüğü ve robot hukukuna dair araştırmalar üzerine şekillenmiştir Robot Hukuku, HAK kavramıyla ilgili çok temel düşüncelerimizi yeniden sorgulamamıza sebep oluyor. Hakkı neden bir canlı veya cansıza veriyoruz. Bir dağın korunma hakkı var mı? Bir hayvanın haklarını neye göre daha iyi tutuyoruz, bizimle ilişkisi kurmasına göre mi yoksa hayvanın evcilleşmesine veya hayvanın boyutuna göre mi? Bunların hepsi çok övülen ve yere göğe sığdırılamayan Yunan Filozoflarından günümüze kadar gelen ilk hak kavramı 'o beyaz erkeğin kendisini lider ilan etmesi ve daha sonra bütün kadın ve erkeklerin buna karşı mücadelesinden doğmuştur'. Gerçekten bunu düşününce kendimizi sorguluyoruz. BİZ NEYİZ,NE KADAR KENDİMİZİZ VE HAK DEDİĞİMİZ ŞEY ASLINDA NE? BİZ HAK KAVRAMININ TANIMINI NASIL YAPMALIYIZ? I.ROBOT KAVRAMI Robotlar ile ilgili hukuki sorunlara değinmeden önce robot kavramının ne olduğunu açıklamakta fayda vardır. Robot terimi ilk kez 1920 yılında Çek bir yazarın tiyatro oyununda kullanılmıştır. Oyunda robotlar bir fabrikada köle olarak çalışan yapay insanlar olarak tasvir edilmiştir. Roboti kelimesi Çek dilinde esaret ve angarya kelimelerini ifade etmektedir. İngilizce'de roboticist olarak geçen kelime ise Türkçe'ye robotbilimci olarak çevrilebilir. Bu kelime de ilk defa 1941 yılında yazar Isaac ASIMOV tarafından kullanılmıştır. Türk Dil Kurumu'nun sözlüğünde robot "belirli bir işi yerine getirmek için manyetizma ile kendisine çeşitli işler yaptırılabilen otomatik araç" şeklinde tanımlanmaktadır. Robotbilim (robotics) ise robotların tasarımı, yapımı için kullanılan bilimsel yöntemleri inceleyen bilim ve teknik şeklinde tanımlanmaktadır.Robotun tanımının ne olduğu hususunda değişik açıklamalar yapılabilir. Ayrıca burada bir aracın/aygıtın robot olarak nitelendirilmesinde yapıldığı malzemenin önemi var mıdır sorusu da akla gelebilir. Robot mutlaka metalden yapılmış olmak zorunda değildir; organik malzemelerden de robot yapılabilir. Robotların insan görünümlü olması şart değildir. Doktrinde robotun tanımını RICHARDS, biyolojik anlamda canlı olmayan ancak hem fiziksel hem de zihinsel faaliyet sergilemek üzere oluşturulmuş sistem olarak tanımlamaktadır. Buna göre robot fiziksel olarak hareket edebilen, ne yapılması ile ilgili kararlar alabilen bir makinedir. Bu tanım sadece yazılıma dayalı olan ve fiziksel olarak faaliyet göstermeyen yapay zekâyı kapsam dışında tutmaktadır. Yukarıdaki robot tanımına uyan hem fiziksel faaliyet gösteren hem de karar alabilen robota örnek olarak iRobot Şirketi'nin ürettiği Roomba marka süpürgeleri gösterilmektedir. Bu süpürgeler yüzeyi temizlemek için evin içinde dolaşmakta ancak bir engelle karşılaştığında