An Experimental Evaluation of Control Modes for Pneumatic Artificial Muscles Using Fast on/off Valves (original) (raw)
Related papers
2017
Bu calismada, holonomik olmayan bir aracin matematiksel modeli elde edilmistir. Diferansiyel suruslu mobil robotun arzu edilen yorungeyi takip edebilmesi icin PID ve kinematik tabanli geri adimlamali kontrolcu tasarimi yapilmistir. Geri adimlamali kontrolcu yorunge takibinin dogrusal olmama durumunun ustesinden gelebilmek, PID kontrolcu ise DC motorlarin hiz ayarlamalari icin kullanilmistir. Kare sekilli bir yorungeni takibi icin aracin kontrolcusunun cevabi elde edilmis ve sonuclar grafiksel olarak sunulmustur. Tasarlanan kontrolcunun etkinligi tartisilmistir.
Çukurova Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, 2018
Robotic upper extremity orthoses have been used in rehabilitation for therapy of neuromuscular disorders and successful implementations are demonstrated by numerous clinical results. Majority of researchers focused on orthotic devices enabling basic therapy mode operations. However, there is still need for new orthotic designs which facilitates therapy modes and assistance for daily life activities in coherence. In this work, design of a multi-mode two DoF robotic arm orthosis is introduced. The designed robotic orthosis is implemented in simulation and tested with a human arm musculoskeletal model, for compliant operation. It uses model based computed torque controller and is tested for multi-mode operation. The performance is evaluated for compliant operation of "Assistive" and "Resistive" rehabilitation modes. Performance tests yielded encouraging results for future developments.
Ege Eğitim Dergisi, 2020
Bu araştırmanın amacı, oyunlaştırılmış eğitsel robot etkinliklerinin, ortaokul öğrencilerinin problem çözmeye yönelik yansıtıcı düşünme becerilerine ve bilgi işlemsel düşünme beceri düzeylerine etkisini belirlemektir. Araştırmada öntest sontest kontrol gruplu yarı deneysel desen kullanılmıştır. Araştırmanın deney grubunu, 2018-2019 Eğitim-Öğretim Yılı'nda Bilişim Teknolojileri ve Yazılım Dersi 2. Dönem Destekleme ve Yetiştirme Kursuna kayıtlı 27 kişiden oluşan 6. sınıf öğrencileri oluşturmaktadır. Kontrol grubunu ise yine aynı kursta kayıtlı bulunan 24 öğrenci oluşturmaktadır. Araştırma verileri, Problem Çözmeye Yönelik Yansıtıcı Düşünme Becerisi Ölçeği ve Bilgi İşlemsel Düşünme Beceri Düzeyleri Ölçeği (Ortaokullar için) kullanılarak toplanmıştır. Problem Çözmeye Yönelik Yansıtıcı Düşünme Becerisi Ölçeği beşli likert tipinde olup 14 maddedir. Ölçeğin iç tutarlık katsayısı α = 0.83 olarak hesaplanmıştır. Bilgi İşlemsel Düşünme Beceri Düzeyleri Ölçeği de beşli likert tipinde ve 22 maddedir. Ölçeğin iç tutarlık katsayısı α = 0.81 olarak hesaplanmıştır. Elde edilen veriler aritmetik ortalama, standart sapma, karma ANOVA kullanılarak analiz edilmiş ve şu sonuçlara erişilmiştir: Oyunlaştırılmış eğitsel robot etkinlikleri öğrencilerin problem çözmeye yönelik yansıtıcı düşünme becerilerine ve bilgi işlemsel düşünme beceri düzeylerine anlamlı bir katkı sağlamaktadır. Oyunlaştırma Eğitsel robotlar Bilgi işlemsel düşünme Problem çözme
2013
Compressed air is one of the most important sources of energy in industry, pneumatic actuations tending to hold an increasing share in the conception of modern industrial systems. At present, due to the development of new pneumatic components and systems assemblies of high complexity can be achieved, many of them with applicability in robotics. Such a component is the pneumatic muscle, increasingly deployed in actuation systems, particularly in the field of industrial robots. The paper presents some of the results of research conducted at the Festo Regional Research and Training Centre (FRRTC) at Transilvania University of Braşov.
Tenisçilerde İzokinetik Kalça Kuvveti ile İlişkili Motor Özelliklerin İncelenmesi
Akdeniz Spor Bilimleri dergisi, 2022
Kalçadaki kas güçsüzlüğü nedeniyle değişen kalça kinematiği, alt ekstremitelerin tüm kinetik zincirinin dinamik dengesizliğine sebep olabilir. Bu durum bir taraftan tenise özgü performansı olumsuz etkilerken diğer taraftan pratikte gerçekleştirilen tekrarlı aktiviteler sırasında sporcuların sakatlık eğilimlerinde artış meydana getirebilir. Bu çalışmada, elit düzey tenis oyuncularının çeviklik, dikey sıçrama, esneklik ve izokinetik kalça kuvvetlerinin tespit edilmesi ve izokinetik kalça kuvvetleri ile ilişkili motor özelliklerin tespit edilmesi amaçlandı. Çalışma, 16-20 yaş aralığındaki 15 erkek elit tenisçinin gönüllü katılımı ile yürütüldü. Sporcuların boy, vücut ağırlığı ve vücut kitle indeksi özellikleri tespit edildikten sonra izokinetik kalça kuvvetleri, T çeviklik testi performansları, otur uzan esneklik testi seviyeleri ve dikey sıçrama performansları incelendi. Sonraki aşamada 60 o /sn, 180 o /sn ve 240 o /sn açısal hızlarda izokinetik kalça kuvveti ile sıçrama, çeviklik ve esneklik performansları arasındaki ilişkiler incelendi. Elde edilen sonuçlar, sporcuların izokinetik kalça tepe tork seviyeleri ile esneklik ve sıçrama performansları arasında anlamlı ilişkiler olduğunu, fakat çeviklik performansları ile arasındaki ilişkilerin anlamlı olmadığını gösterdi. Sonuç olarak, elit tenisçilerde hamstring-bel grubu esnekliği ve sıçrama performansı, onların kalça kuvvetlerini destekleyici motorik parametrelerdir.
Yapay Zekâya Dayalı Robot Kol ile Hareket ve Farklı Nesnelerin Sertlik Kontrolü
Bilişim Teknolojileri Dergisi
Çalışmada 3D baskı teknolojilerinden Fused Deposition Modeling (FDM) yazıcı kullanılarak robotik kol üretilmiştir. Üretilen robot kolun görüntü işleme teknikleri ve makine öğrenme algoritmaları kullanarak dokunsal algılama ve hareket planlaması araştırılmıştır. Bu çalışmanın amacı, robotik kolun kontrolsüz kuvvet uygulamasını engellemek ve dokunsal kavrama sorunlarını çözmek için görüntü işleme teknikleri ve derin öğrenme algoritmaları kullanılarak yenilikçi yaklaşımların araştırılması ve uygulanmasıdır. Bu çalışmada, CAD programı ile tasarımı gerçekleştirilmiş parçaların FDM tipi üç boyutlu yazıcı kullanılarak katı modelleri alınmış ve montaj için uygun hale getirilmiştir. Montajı tamamlanan robotik elin kontrol sistemi ise temel olarak Raspberry Pi kontrol kartı, servo motorlar, basınç sesörleri ve kameradan oluşmaktadır. Robotik kola ait her parmak ucuna yerleştirilen basınç sensörleri ile ürünün sertliği ölçülerek dokunsal algılama işlemi gerçekleştirilmiştir. Raspberrry pi kont...
Actual research activity in Robotics Laboratory at Politecnico di Milano, Mechanical Dept
2004
Actual research activity in Robotics Laboratory at Politecnico di Milano, Mechanical Dept., regards advanced Bio-Robotics as leading topics for both strong technology improvement, such as micro and nanotechnology introduction and application, and health care. This paper deals with innovative solutions in semi-passive electronic controlled above knee prosthesis. As a result, a new tool of signal acquisition is built and tested. New technologies for microsensors production and integration let the device to support wide range input acquisition, elaboration and control. Furthermore, main aspects of biorobotic approach are benefit and comfort for patients wearing artificial leg. For that, innovative solutions in control of the device attached to the patient carry out user-oriented design and high flexibility in motion. The project is developed with the co-operation of INAIL National Prosthesis Centre. In particular, new issues deal with mechanical solution too, in order to get larger eff...
Günümüzde hızla gelişen teknolojiye yetişmek, uyum sağlamak, tüketen bir toplum olmaktan sıyrılıp üreten bir toplum haline gelebilmek için geleceğimiz olan çocuklarımızın eğitimi daha fazla önem kazanmıştır. Bu doğrultuda ortaokullarda okutulan Bilişim Teknolojileri ve Yazılım dersi öğretim programı günümüz koşullarına uygun olarak güncellenmeye çalışılmaktadır. 2017 yılında yayınlanmış olan taslak öğretim programı incelendiğinde sadece ilkokul ve ortaokul Bilişim Teknolojileri ve Yazılım dersi için yeni bir çalışma yapıldığı görülmektedir. Ortaokul 7. ve 8. sınıfta Bilişim Teknolojileri ve Yazılım dersi seçmeli dersler arasında yer almakta, ülkemizdeki TEOG sınav sistemi nedeni ile öğrenciler genellikle sınava hazırlık yapabileceği temel dersleri seçmekte, seçmeli Bilişim Teknolojileri ve Yazılım dersini tercih etmemektedir. Ortaokul 5.ve 6. sınıf Bilişim Teknolojileri ve Yazılımdersi kazanımları incelendiğinde kodlama (hesaplı düşünme) için 5. sınıfta 32 saat, 6. sınıfta 50 saatlik bir süre ayrıldığı görülmektedir. 5. sınıf kazanımlarının birçoğu 6. sınıf kazanımlarında tekrarlanmaktadır. Kodlama öğretimi için ortaokul taslak öğretim programı kazanımlarında kodlamaya yer verilmiş, ancak kodlamanın öğretilmesi ve öğrenilmesi için yeterli süre belirlenmemiştir. Ayrıca günümüzde kodlamanın somut ürünü olarak değerlendirilen robot programlamanın öğretilmesine yönelik hiçbir kazanım içermemektedir. Robot programlama öğretilmesi 21. yüzyılın önemli konularından biri haline gelmiştir. Bu yüz yılda robot teknolojisinin gelişimi için araştırmalar, yatırımlar, ayrılan maddi kaynaklar arttırılmış, yeni iş kolları ortaya çıkmış, hayal gücünün ortaya koyulmasının önemi vurgulanır hale gelmiştir. Küçük yaşlardaki öğrencilerin hayal güçlerinin sınırsız olduğunu varsaydığımızda, öğrencilere küçük yaşlardan başlayarak kodlama ve robot programlamanın mantığının kavratılmasının önemini daha iyi anlamış oluruz. Bu sebeple geleceği şekillendirecek olan öğrencilerimizin eğitiminde robot programlamanın önemi giderek artmaktadır. 6. sınıfta tekrar eden kazanımların yerine kodlama ve programlama ile ilgili kazanımları arttırarak, günümüzde önemini her geçen yıl daha da arttıran kodlama ve robot programlamayı öğrencilerimize öğretme imkanı bulabiliriz. Bu çalışmanın amacı son birkaç yılda üzerinde daha fazla durulan kodlama ve robot eğitimine yönelik içeriğin bir eğitim öğretim yılı içerisinde uygulamaya dayalı olarak nasıl olabileceği hakkında bir öneri getirmektir. Bu bağlamda; Çalışmada yaparak yaşayarak öğrenme modeli ile ortaokul 6.sınıf öğrencilerine Scratch programında algoritma ve program yazma mantığını öğrettikten sonra Scratch For Ardunio programında robot programlama eğitimine nasıl geçebileceğimiz sistematik olarak incelenmiştir. Olgubilim çalışması yöntemiyle yürütülen araştırmada öğrencilerin yaş seviyeleri ve hazır bulunuşluluk düzeyleri göz önünde bulundurularak, bir öğretim programı oluşturulmuştur. Bu öğretim programı oluşturulurken ilk olarak programlama ve robot programlama için gerekli süre geçmiş yıllardaki deneyim ve gözlemlerden yararlanılarak hesaplanmış, öğrencilerin robot programlama mantığını kavramaları için programlama ve algoritma konuları kolaydan zora doğru uygulamalı örneklerle anlatılan taslak öğretim programı oluşturulmuştur. Taslak öğretim programının değerlendirilmesinde bir uzman görüşü alınmış, gerekli düzenlemeler yapılmıştır. Daha sonra çeşitli ortaokullarda çalışmakta olan 7 Bilişim Teknolojileri ve Yazılım dersi öğretmenine 8 açık uçlu sorudan oluşan görüş formu yöneltilmiştir. Elde edilen bulgular sonucunda hazırlanan taslak programın anlaşılır olduğu, öğretmen tarafından kullanımının kolay olduğu görülmüştür. Bilişim Teknolojileri laboratuvarının ve programda kullanılan maliyetli materyallerin MEB tarafından sağlanması durumunda programın etkili bir şekilde uygulanabileceği yönünde görüş belirtilmiştir. Ayrıca öğretmenler öğretim programında yer alan Scratch For Ardunio Programının kullanımı için hizmet içi eğitime ihtiyaç duyduklarını belirtmişlerdir. Bu yönleriyle hazırlanan öğretim programının kullanılabilir nitelikte Bilişim Teknolojileri ve Yazılım dersi müfredatında kodlamaya yönelik çalışmalarda uygulanabilir örnek bir öğretim programı olduğu sonucuna ulaşılmıştır.