Controle preditivo robusto de sistemas não lineares com atraso (original) (raw)

Estabilidade robusta de sistemas lineares em tempo discreto sujeitos a atraso no estado

2008

This paper addresses the robust stability analysis problem of uncertain discrete-time linear systems subject to state delay, where the system state-space representation is allowed to be a rational function of the uncertain parameters. The stability conditions are obtained from Lyapunov-Krasovskii functionals with polynomial parameter dependence by means of nonlinear decompositions of rational vector functions. The proposed results are divided into delay dependent and delay independent, and they are expressed in terms of linear matrix inequalities (LMIs) constraints.

Síntese de controladores robustos aplicados em sistemas com atrasos temporais

2018

Este trabalho visa o estudo, desenvolvimento e aplicacao da sintese de uma tecnica de controle robusto para sistemas afetados por atrasos temporais. A formulacao envolve uma abordagem via Desigualdades Matriciais Lineares (do ingles Linear Matrix Inequalities - LMI) em um problema de otimizacao convexa, incorporando Reguladores Quadraticos Lineares (do ingles Linear-Quadratic Regulators - LQR), para que se minimize um custo garantido associado ao controle do sistema. O desenvolvimento baseia-se em uma tecnica de sintese que ja foi apresentada na literatura, que considera atrasos nos estados de um sistema incerto, tendo agora a contribuicao deste trabalho com a extensao da sintese para o caso em que ha tambem atrasos nas entradas de controle. A resolucao do problema de otimizacao e feita na plataforma MATLAB, e o resultado fornece ganhos estabilizantes, por realimentacao de estados, e com custo garantido otimizado. E apresentada tambem a implementacao do controlador em um sistema emb...

Controle Robusto De Sistemas Nao Lineares Com Realimentacao Derivativa

The control of nonlinear systems with time-varying uncertainties is investigated in this paper. New conditions, based on Linear Matrix Inequalities (LMI), for designing robust state-derivative feedback gains, which simultaneously stabilizes the system and maximizes the bounds of a nonlinear uncertainty, based on quadratic Lyapunov functions are presented. The proposed methodology is illustrated through an example.

Controle preditivo para sistemas lineares discretos variantes no tempo usando funções de Lyapunov dependentes de caminho

Dedico este trabalho aos meus pais, Hélio Caun (in memoriam) e Maria de Lourdes da Ponte Caun, por se constituírem diferentemente enquanto pessoas, igualmente belas e admiráveis em essência, estímulos que me impulsionaram a buscar vida nova a cada dia, meus agradecimentos por terem aceito se privar mais uma vez de minha companhia pelos estudos, concedendo a mim a oportunidade de me realizar ainda mais. Ao meu irmão, Alessandro da Ponte Caun, pela maestria do conforto de suas palavras de encorajamento. E, finalmente, a DEUS pelo seu amor incondicional, pelas respostas as minhas orações e por ter me carregado verdadeiramente em seus braços no momento mais difícil de minha vida. Palavras-chave: Controle preditivo; Sistemas lineares com parâmetros variantes; Desigualdades matriciais lineares; Ganho escalonado; Função de Lyapunov dependente de caminho.

Análise e controle de um sistema com atraso de transporte sujeito a perturbações aditivas

2020

This work seek to present the applicability of an approach that involves the analysis and control of systems with transport delay subject to persistent additive disturbances. For the control methodology tests, a temperature control experiment is modeled for use in a Smith's Predictor, to compensate for the transport delay. Besides the application of the control using the predictor, it is desired to observe the convergence of the trajectories of the system states, in closed loop, to an invariant ellipsoidal set, which is an attractor for the system states. From formulated LMIs conditions, there is a matrix of gains for states feedback controller, from criteria that minimize an attractor set to which the state paths converged. The usefulness of the approach explored and practical application proposed is shown throughout the work.

Controle Robusto Nebuloso de Sistemas Não-Lineares com Zona-Morta

2005

Neste trabalho apresenta-se uma estratégia de controle para sistemas dinâmicos que apresentem nãolinearidades do tipo zona-morta em sua entrada. A abordagem proposta consiste no desenvolvimento de um controlador por modos deslizantes, ao qual incorporou-se um algoritmo adaptativo baseado na lógica nebulosa, com o intuito de compensar a perda de desempenho normalmente causada pela zonamorta. Tanto a estabilidade do sistema quanto suas propriedades de convergência são rigorosamente demonstradas com base na teoria da estabilidade de Liapunov e com o aux́ılio do lema de Barbalat.