ROBOT MANİPÜLATÖRÜN KARTEZYEN-ÖZGÜL DENETİM (original) (raw)
Related papers
Robot Mani̇pülatörün Kartezyen-Özgül Deneti̇mi̇
DergiPark (Istanbul University), 2008
Robot manipülatörün eksen sayısının artmasıyla birlikte, robotun hareket yeteneği de artmaktadır, fakat bununla beraber robotun denetimi de zorlaşmakta ve denetim algoritması daha karmaşık hale gelmektedir. Bu çalışmada endüstride kullanılan kartezyen-özgül robot denetim yöntemi uygulanmıştır. DSP uygulamaları için geliştirilmiş bir FPGA kullanılarak üç eksenli robotun kartezyen denetimi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen sistem, manevra kolundan gelen sinyalleri yorumlayarak robotun hangi yönde hareket edeceğini saptar ve yeni x, y değerlerini bularak çözümlenmesi için kinematik bloğuna gönderir. Gerçekleştirilmiş olan kinematik bloğunun içerisinde, robotun ucunun konumlanması istenilen x, y değerlerine karşılık gelen eklem açıları robotun ters kinematik denklemlerinin çözülmesi ile elde edilir. Bulunan açılar, sistemde yer alan açı-sinyal genişliği bloğuna gönderilir. Açı-sinyal genişliği bloğu girişindeki açı değerlerini okuyarak, robotun eklemlerinde yer alan servo motorların bu açılarda konumlanması için gerekli olan darbe genişliklerini hesaplar ve bu genişlik değerlerini ilgili eksen denetleyicilerine gönderir. Eksen denetleyicileri girişlerindeki sinyal genişlik değerlerini okurlar ve bu genişlik değerlerine sahip kare dalgaları çıkışlarında üreterek robotun eklemlerinde yer alan motorların denetim uçlarına göndererek robotu istenilen koordinatlarda konumlandırırlar. Sistemin çözümü, denetimi doğru ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilmiş olur.
TURİST REHBERLİĞİ MESLEĞİNDE ROBOT REHBERLERİN YÜKSELİŞİ
Süleyman Demirel Üniversitesi Vizyoner Dergisi, 2019
Eski çağlardan bu yana gerçekleştirilmiş olan keşif ve icatlar bugün sahip olduğumuz teknolojiye kaynaklık ederken, bugün sahip olduğumuz teknoloji ise gelecekte yaşanacak olan teknolojik gelişmelere kaynaklık edecektir. Yapay zekâ, robot teknolojileri ve yazılım alanındaki gelişmeler imalat, ticaret ve hizmet sektöründeki birçok meslekte etkisini göstermekte ve özellikle hizmet sektöründe robot öğretmen, dijital hemşire, robot resepsiyon görevlisi gibi yeni kavramların ortaya çıkmasına zemin hazırlamaktadır. İnsan ilişkilerinin ön planda olduğu bir hizmet sektörlerinden bir de turizm sektörüdür. Turizmin sektörünün alt meslek dallarından olan turist rehberliği mesleği de teknoloji alanında yaşanan gelişmelerden payına düşeni almaktadır. Teknoloji alanında yaşanan gelişmeler neticesinde günümüzde robot turist rehberleri dünyanın çeşitli ülkelerinde müze ve sergi salonlarında rehberlik hizmeti vermektedir. Geniş kapsamlı literatür taramasına dayanan bu çalışmada, insan ilişkilerinin ön planda olduğu turist rehberliği mesleğinde robot turist rehberlerinin bugünkü ve gelecekteki muhtemel rolü belirlenmeye çalışılmıştır. Robot turist rehberlerinin zaman içindeki gelişiminin yanı sıra robot teknolojilerinde yaşanan gelişmeler dikkate alındığında orta veya uzun vadede robot rehberlerin açık alanlarda da rehberlik hizmeti veremeye başlayacakları öngörülmüştür.
TEKNOLOJİK İŞSİZLİK PROBLEMİNE MALİ ÇÖZÜM: ROBOT VERGİSİ VE TÜRKİYE'DEKİ POTANSİYELİ
Muhasebe ve Vergi Uygulamaları Dergisi, 2019
Robotların üretimde kullanımı son yıllarda hızla artmaktadır. Robotların birçok sektörde insanların yerini alması ise istihdam endişelerini beraberinde getirmiştir. Robotların işsizliğe neden olacağı görüşü mali tartışmaları da alevlendirmiştir. Bu görüşe göre birçok devlet emek üzerinden vergi almaktadır ve emek üzerinden alınan vergi gelirleri toplam vergi gelirlerinin büyük bir kısmını oluşturmaktadır. Robotlar nedeniyle artan işsizlik ise bir yandan vergi gelirlerini azaltırken diğer yandan işçilerin eğitimine yönelik yapılan kamu harcamalarını arttırabilir. Bu anlamda, devletlerin mali problemler yaşamasının önlenmesi için ise robot vergisi önerilmiştir. Bu noktadan hareketle çalışmada robot vergilerinin Türkiye’deki potansiyeli araştırılmıştır. Çalışmanın sonucuna göre, Türkiye’de kısa dönemde robot vergileri gerekli değil iken uzun vadede artacak otomasyon ile robot vergilerine yer vermek çözüm olabilecektir. The use of robots in production has been increasing rapidly in recent years. The fact that robots replace people in many sectors has brought employment concerns. The idea that the robots will cause unemployment has fueled fiscal debates. According to this idea, many states taxes labor and tax revenues received from labor constitute a large part of total tax revenues. Unemployment which is increased by robots would reduce tax revenues and increase public spending on workers' education. In this regard, robot tax has been proposed to prevent the fiscal problems of the states. From this point on, this study investigates the potential of robot taxes in Turkey. According to the results of the study, in Turkey, while robot taxes are not necessary in the short-term period, with the automation that will increase in the long term, it will be possible to include robot taxes.
Gelecekte sosyal hayatımızda zaman tasarrufu sağlamak, askeri alanda savunma amaçlı veya tıp alanında sağlık amacıyla ve sayısız birçok amaçlarla hayatımızda egemen konuma gelecek robotların da hakka sahip olmasının mümkünlüğü ve robot hukukuna dair araştırmalar üzerine şekillenmiştir Robot Hukuku, HAK kavramıyla ilgili çok temel düşüncelerimizi yeniden sorgulamamıza sebep oluyor. Hakkı neden bir canlı veya cansıza veriyoruz. Bir dağın korunma hakkı var mı? Bir hayvanın haklarını neye göre daha iyi tutuyoruz, bizimle ilişkisi kurmasına göre mi yoksa hayvanın evcilleşmesine veya hayvanın boyutuna göre mi? Bunların hepsi çok övülen ve yere göğe sığdırılamayan Yunan Filozoflarından günümüze kadar gelen ilk hak kavramı 'o beyaz erkeğin kendisini lider ilan etmesi ve daha sonra bütün kadın ve erkeklerin buna karşı mücadelesinden doğmuştur'. Gerçekten bunu düşününce kendimizi sorguluyoruz. BİZ NEYİZ,NE KADAR KENDİMİZİZ VE HAK DEDİĞİMİZ ŞEY ASLINDA NE? BİZ HAK KAVRAMININ TANIMINI NASIL YAPMALIYIZ? I.ROBOT KAVRAMI Robotlar ile ilgili hukuki sorunlara değinmeden önce robot kavramının ne olduğunu açıklamakta fayda vardır. Robot terimi ilk kez 1920 yılında Çek bir yazarın tiyatro oyununda kullanılmıştır. Oyunda robotlar bir fabrikada köle olarak çalışan yapay insanlar olarak tasvir edilmiştir. Roboti kelimesi Çek dilinde esaret ve angarya kelimelerini ifade etmektedir. İngilizce'de roboticist olarak geçen kelime ise Türkçe'ye robotbilimci olarak çevrilebilir. Bu kelime de ilk defa 1941 yılında yazar Isaac ASIMOV tarafından kullanılmıştır. Türk Dil Kurumu'nun sözlüğünde robot "belirli bir işi yerine getirmek için manyetizma ile kendisine çeşitli işler yaptırılabilen otomatik araç" şeklinde tanımlanmaktadır. Robotbilim (robotics) ise robotların tasarımı, yapımı için kullanılan bilimsel yöntemleri inceleyen bilim ve teknik şeklinde tanımlanmaktadır.Robotun tanımının ne olduğu hususunda değişik açıklamalar yapılabilir. Ayrıca burada bir aracın/aygıtın robot olarak nitelendirilmesinde yapıldığı malzemenin önemi var mıdır sorusu da akla gelebilir. Robot mutlaka metalden yapılmış olmak zorunda değildir; organik malzemelerden de robot yapılabilir. Robotların insan görünümlü olması şart değildir. Doktrinde robotun tanımını RICHARDS, biyolojik anlamda canlı olmayan ancak hem fiziksel hem de zihinsel faaliyet sergilemek üzere oluşturulmuş sistem olarak tanımlamaktadır. Buna göre robot fiziksel olarak hareket edebilen, ne yapılması ile ilgili kararlar alabilen bir makinedir. Bu tanım sadece yazılıma dayalı olan ve fiziksel olarak faaliyet göstermeyen yapay zekâyı kapsam dışında tutmaktadır. Yukarıdaki robot tanımına uyan hem fiziksel faaliyet gösteren hem de karar alabilen robota örnek olarak iRobot Şirketi'nin ürettiği Roomba marka süpürgeleri gösterilmektedir. Bu süpürgeler yüzeyi temizlemek için evin içinde dolaşmakta ancak bir engelle karşılaştığında
RESTORANLARDA ROBOT GARSONLAR KULLANMANIN TÜKETİCİLERİN DAVRANIŞSAL NİYETLERİNE ETKİSİ
Cumhuriyet Ü niversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Dergisi, 2022
Bu çalışma, restoranlarda robot garsonlar kullanmanın tüketicilerin davranışsal niyetleri üzerindeki etkisini incelemektedir. Bu amaçla online anket ve deney yöntemi kullanılarak 385 kişiden veri toplanmıştır. Veriler SPSS 25 paket programı kullanılarak analiz edilmiştir. Tek örneklem t testi sonucuna göre; robot garsonlar ın kullanılması, tüketicilerin robotik restoranları kullanma niyetlerinin önemli bir yordayıcısı değildir. Buna ek olarak, bağımsız örneklemler t testi sonuçlarına göre; kadınlar ve erkekler arasında ve ayrıca bağımsız gruplar için ANOVA sonuçlarına göre; X, Y ve Z jenerasyonları arasında tüketicilerin robotik restoranları kullanma niyetlerinde anlamlı bir farklılık yoktur. Bununla birlikte, basit lineer regresyon analizi ile elde edilen sonuçlara göre; robotik restoran kullanmanın algılanan yenilikçiliği v e robot garsonlar kullanmanın algılanan değeri, algılanan zevki ve çekiciliği, robotik restoran kullanımına yönelik tutumun olumlu ve önemli yordayıcılarıdır. Ayrıca robotik restoran kullanımına yönelik tutum hem robotik restoranları kullanma niyetinin hem de robotik restoranları kullanmak için daha fazla ödeme yapma isteğinin olumlu ve önemli bir yordayıcısıdır. Çalışmanın sonunda sınırlılıklar çerçevesinde önerilerde bulunulmuştur.
ROBOTİK UYGULAMALRDA YAZILIM GELİŞTİRME AMAÇLI SİMULATÖR KULLANIMI LİSANS TEZİ
V-REP Yazılımı İle Donanm Çevrim Simülasyonu, 2017
Bitirme tezi olarak V-REP üzerinden yaptığım mobil robot yazılım test platformu, bu tezde simülasyon üzerindeki robot ile yazılım, algoritma ve Seriport iletişim ara yüzü geliştirilip testleri yapılmıştır. Aynı zamanda gerçek hayattaki robot simülasyona bağlanıp simülasyonda ki robotun tepkilerini vermesi sağlanmıştır. Böylece tekbir projede robotun hem yazılım çevrimli yazılım simülatörü hemde yazılım çevrimli donanım simülatörü yapılmış oldu.
BEŞ PARMAKLI PROTEZ ROBOT EL, 2016
In this study, robot hand called as KTÜ Hand is designed to have five fingers and structured as serial manipulator. Robot hand is designed to play the melody having programmed code by using arduino control system. Designed robot hand includes one thumb and four fingers. Fingers consist of three degree of flexibility (dof) and thumb consist of one dof. Power transmission mechanism, trigger belt and gear pulley are actuated by micro servo motors. KTÜ Robot Hand is produced by 3d printer through using abs plastic material. In our designed system, KTÜ Robot Hand is actuated in linear axe by using step servo motor. And thus it is able to press the piano key. Step servo motors and micro servo motors are actually controlled by using arduino mega.